22]图2是服务于多车位智能柔性充电方法的流程图；
[0023]图3是充电汽车接线示意图；
[0024]图4是移动机器人包含模块示意图；
[0025]图5是中心控制区域包含模块示意图；
[0026]图6是汽车充电实时监控及车辆缴费信息数据库。
【具体实施方式】
[0027]为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合【具体实施方式】，进一步阐述本发明。
[0028]首先，如图1、4、5所示，本发明实施例提供了一种服务于多车位智能柔性充电系统，安装设置在停车场内，所述停车场呈圆环形，在停车场内设置有中心控制区域(8)、充电停车位(2)、移动机器人(13)、自封闭插座口(3)及出入口自动放行装置(1、7、9、10)，其中，中心控制区域(8)位于停车场中心区域，所述充电停车位(2)围绕中心控制区域(8)呈环形层层布置，图1中展示了三个环形停车区(4、5、6)，充电停车位(2)的一侧设置一个自封闭插座口(3)，穿过停车场中心设置两条互相垂直的主通道，主通道的尾端设置四个出入口，出入口安装有出入口自动放行装置(1、7、9、10)，所述移动机器人(13)与中心控制区域交互
(8)，在停车场内自主运动，车辆(12)驶入停车场的充电停车位(2)后，使用充电线(11)连接停车场内自封闭接口(3)和汽车充电口(I4)，提供充电服务;此外，所述服务于多车位智能柔性充电系统还包括有移动终端，车主通过移动终端查询预约停车位、实时跟踪充电过程及完成存款缴费。
[0029]在本实施例中，中心控制区域为整个充电系统的核心控制区域，包括提供移动终端服务、为移动机器人分配任务、为汽车供断电、提供无线网络服务、存储电能、与出入口自动放行系统通讯等功能;移动机器人则自主为车辆接线充电，等充满后自动卸载充电线;停车位呈环形层层分布，最大化利用停车场的空间，每个停车位一侧配备自封闭插座口一个；自封闭插座口不用时处于断电封闭状态，保证安全性能。
[0030]在本实施例中，参考图5所示，上述中心控制区域(8)至少包括:服务器模块、配电系统、供电系统、多媒体服务端;服务器模块负责移动终端服务，供用户查询账户信息和车辆充电信息;与机器人通信，负责为机器人分配任务及接收机器人的反馈信息;与出入口自动放行系统通信，主要提供查询服务，如果车辆符合条件则能够自动放行。配电系统主要负责电能的分配，即按照需求为车位进行上电和断电服务;充电监控，主要用于实时监控汽车车辆的充电信息；电池状况检测，用于检测电池的健康状况以及故障信息，从而及时发现断电。供电系统主要是系统电能的来源，该系统电能来源于多途径。主要有电网供电和新能源光伏、风能综合供电，从而降低电能成本。其中，光伏和风能发电装置布局可以个性化，从而打造出区域标志性建筑物。多媒体服务端主要负责区域无线网络服务和多媒体信息播放模块。这样，可以为用户在区域内提供无线网络服务，从而实现自主查询缴费等。多媒体信息播放模块可以在该智能充电系统区域内布置一定的数字标牌，用于播放通知、广告等传媒信息，从而获取额外的收入来源。也能提供更好的用户体验。
[0031]在本实施例中，参考图4所示，上述移动机器人(13)包括:运动控制模块、通信模块、视觉系统和充电线库;其中，运动控制模块主要用于移动机器人行走运动控制和接线机构运动控制，确保移动机器人安全移动和顺利接线;通信模块负责与中心控制区域服务器交互，用于接收服务器的任务指令并向服务器反馈工作情况;视觉系统主要配合RFID射频识别技术用于移动机器人自主导航定位，视觉系统还能够检测和识别自封闭充电插口和汽车充电口以及测算出充电口相对于机器人坐标原点的位姿，机器人通过计算出末端执行器理论位姿，通过机器人运动学逆问题可以得到各个关节的位姿，由运动控制模块驱动电机完成，从而确保机器人可以自主接线和卸载充电线;充电线库主要用于携带多款充电线，以满足不同种类的汽车充电口接线要求。
[0032]在本实施例中，参考图3所示，为所述充电汽车具体充电接线，该系统的停车位一侧设计自封闭插座(3)—个，在不用的时候处于断电且自封闭状态。移动机器人(13)携带多款充电线库，能够自动导航定位、检测和识别充电插座口和汽车充电口(14)并计算出该充电口的位姿。移动机器人自动接线装置能够根据该充电口位姿调整姿态将充电线顺利接入。接入完毕之后，将通知服务器。中心控制区域配电系统则自动给该车位上电，对充电汽车(12)进行充电并进行实时的检测。待充电完毕或者有充电故障则自动进行断电，移动机器人根据服务列表服务于其他机器人。
[0033]在本实施例中，上述自封闭插座口在没有接线的情况下处于封闭并且断电状态，当接线时，有外力抵压才会打开，接线完毕之后才会上电，从而保护充电插座口并确保其安全性。
[0034]所述服务器中汽车充电实时监控及车辆缴费信息数据库如图6所示。该服务器车辆数据库至少包括车辆身份信息、预约情况、充电情况、电池状况、应缴费信息和余额信息。这些数据提供给用户实时查询，也供出入口自动放行系统参考。如果符合条件则自动放行，否则需要补充条件。
[0035]其次，参考图2所示，本发明实施例还提供了一种服务于多车位智能柔性充电方法，结合流程图，包括如下步骤:
[0036]I).车主通过移动终端查询车位信息，预约自选停车位并选择是否有充电需求，车主按照需求进行预定并获得预约车位号；
[0037]2).停车场的中心控制区域的服务器模块按照预定情况更新停车场停车情况数据库，在车主预定时段内为车主预留停车位；
[0038]3).当用户驾驶汽车行驶到停车场任意出入口处，出入口自动放行系统自动识别车辆的身份信息，并且查询该车辆是否已经预约相关停车位，如果已经预约则自动打开门禁放行，如果没有则需要车主预约完毕才能放行；
[0039]4).出入口自动放行装置根据识别的车辆信息，通知中心控制区域的服务器模块，该车辆已经进入停车场，服务器模块则给将该信息添加给移动机器人服务列表，排队等候服务；
[0040]5).车主将汽车停放到指定位置，移动机器人从其他地方自主导航移动到指定车辆处，移动机器人将从其他工作位置自主导航定位到该服务区域，准备为充电汽车进行接线充电；
[0041]6).所述移动机器人能够精确定位到服务汽车车位，且该移动机器人自身携带多款汽车充电线库，以满足不同汽车需求；
[0042]7).待移动机器人定位完毕之后，该移动机器人将自动检测并且识别停车位一侧的自封闭充电插座口，移动机器人的自动接线机构调整位姿，将充电线一头接入到该自封闭充电插座口。
[0043]8).移动机器人将自动检测、识别汽车车身的充电插口，并计算出该充电插口的位姿。随后，该移动机器人的自动接线装置调整位姿将充电线另一头垂直接入到车身的充电P;
[0044]9).待充电线接线完毕，移动机器人将向中心控制区域服务器模块报告接线完毕，然后根据服务列表服务于其他有需要的汽车。此后，中心控制区域配电系统将自动给该充电插口上电，并自动检测出该汽车充电信息以及充电汽车电池的健康状况检测。
[0045]10).待中