自主紧急制动系统及其控制方法

自主紧急制动系统及其控制方法
【专利摘要】本发明公开了一种自主紧急制动系统及其控制方法。自主紧急制动系统包括车辆速度检测器、行人位置检测器、行人信息存储部和电子控制单元，当通过行人位置检测器检测到的行人的位置位于车辆前方的警告区域或者制动区域中时，接收通过行人位置检测器检测到的车辆速度和行人的位置的信息，计算碰撞时间(TTC)，通过根据存储在行人信息存储部中的行人的位置的时间序列改变跟踪行人的运动轨迹预测在计算的TTC过去之后的时间点行人相对于车辆的相对位置，并且根据行人的预测的相对位置执行自主紧急制动控制。
【专利说明】
自主紧急制动系统及其控制方法
技术领域
[0001]本发明的实施例涉及一种自主紧急制动系统，并且更具体地说，涉及一种自主地确定与前方对象碰撞的风险和自动地控制制动器的自主紧急制动系统及其控制方法。
【背景技术】
[0002]通常，制动系统无论其组件如何都在驾驶员踩踏制动踏板之后开始车辆的制动。因此，在驾驶员在响应时间有限的情况下，难以快速制动车辆。
[0003]自主紧急制动系统是车辆利用附于车辆前部的诸如雷达或者相机这样的对象传感器预先自主地感测风险并且自动地控制制动以防止碰撞的系统。近期的自主紧急制动系统基于与行人的相对速度和距离在检测到行人时自主地执行紧急制动而不管驾驶员的制动，以防止碰撞行人。
[0004]现有的自主紧急制动系统在车辆的宽度前方设置警告区域和制动区域，并且当行人位于对应的区域中时给予警告和执行紧急制动。
[0005]然而，按照常规，仅基于行人的当前位置给予警告和执行紧急制动。因此，由于即使行人最后运动了并且不会发生碰撞，也给予了警告和执行了紧急制动，因此行人会不必要地受到惊吓，或者有时，即使可通过转向容易地执行避开或者行人可容易从中逃开，也会执行多余的制动。
[0006]现有技术文献
[0007]专利文献
[0008]韩国专利公开Νο.2013-0112218(2013年 10 月 14 日)

【发明内容】

[0009]因此，本发明的一方面是提供一种自主紧急制动系统及其控制方法，该自主紧急制动系统能够根据行人的横向运动预测车辆与行人的相对位置，以发出合适的警告和控制制动。
[0010]本发明的其它方面将一部分在下面的描述中阐述，并且将一部分从所述描述中变得明显，或者可通过本发明的实施学习到。
[0011]根据本发明的一方面，一种自主紧急制动系统，其执行碰撞风险的警告和紧急制动中的至少一个，包括:车辆速度检测器，其检测车辆的车辆速度;行人位置检测器，其检测行人的位置;行人信息存储部，其按照时间序列存储通过行人位置检测器检测到的行人的位置；以及电子控制单元，当通过行人位置检测器检测到的行人的位置位于车辆前方的警告区域或者制动区域内时，该电子控制单元接收通过车辆速度检测器检测到的车辆速度和通过行人位置检测器检测到的行人的位置的信息，根据车辆与行人之间的相对距离及其相对速度计算碰撞时间(TTC)，通过根据存储在行人信息存储部中的行人的位置的时间序列改变跟踪行人的运动轨迹预测在计算的T T C过去之后的时间点行人相对于车辆的相对位置，并且根据行人的预测的相对位置执行自主紧急制动控制。
[0012]电子控制单元可分别估计在计算的TTC过去的时间点的行人的将来位置和车辆的将来位置，可将行人的估计的将来位置和车辆的估计的将来位置进行比较，并且可沿着车辆的横向基于车辆的宽度根据车辆与行人之间的相对距离预测行人相对于车辆的相对位置。
[0013]当行人的当前位置在警告区域内并且与预设距离相比行人的预测的相对距离更近时电子控制单元可发出警告，并且当与预设距离相比行人的预测的相对距离更远时可推迟警告。
[0014]当行人的当前位置在制动区域以内并且与预设距离相比行人的预测的相对距离更近时电子控制单元可执行制动操作，并且当与预设距离相比行人的预测的相对距离更远时可推迟制动操作。
[0015]所述自主紧急制动系统可包括产生用于对车辆进行制动的制动等级的制动等级生成器。这里，当行人的当前位置在制动区域以内时，电子控制单元可根据行人的预测的相对位置使得制动等级生成器产生不同的必要制动等级。
[0016]随着行人的预测的相对位置变得更加远离预设距离，电子控制单元可逐渐降低通过制动等级生成器产生的必要制动等级。
[0017]根据本发明的另一方面，一种控制执行碰撞风险警告和紧急制动中的至少一个的自主紧急制动系统的方法，所述方法包括以下步骤:检测行人的位置;当行人的检测到的位置位于车辆前方的警告区域或制动区域内时，根据车辆与行人之间的相对距离及其相对速度计算TTC;通过根据行人的位置的时间序列改变跟踪行人的运动轨迹预测在计算的TTC过去之后的时间点行人相对于车辆的相对位置；以及根据行人的预测的相对位置执行或者推迟自主紧急制动控制。
[0018]当行人的当前位置在警告区域或者制动区域中，并且行人的预测的相对距离沿着车辆的横向相对于车辆在预设距离以内时，可执行对应的自主紧急制动控制，并且当不是这样时，可推迟对应的自主紧急制动控制。
[0019]当行人的当前位置在制动区域以内，并且行人的预测的相对距离沿着车辆的横向相对于车辆在预设距离以内时，可执行制动操作，并且当不是这样时，可推迟制动操作。另夕卜，在执行制动操作的同时，随着行人的预测的相对位置变得远离车辆，产生以对车辆进行制动的必要制动等级可逐渐降低。
【附图说明】
[0020]从结合附图进行的实施例的以下描述中，本发明的这些和/或其它方面将变得清楚和更加容易理解，其中:
[0021]图1是示出在根据本发明的一个实施例的自主紧急制动系统的警告区域和制动区域中的自主紧急制动的控制的构造图；
[0022]图2是根据本发明的一个实施例的自主紧急制动系统的控制框图；
[0023]图3是示出针对通过根据本发明的一个实施例的自主紧急制动系统预测的各个相对行人位置的自主紧急制动的控制的示图；
[0024]图4是示出在通过根据本发明的一个实施例的自主紧急制动系统预测的相对行人位置沿着横向在车辆的预设距离以内的情况下的自主紧急制动的控制的示图；
[0025]图5是示出在通过根据本发明的一个实施例的自主紧急制动系统预测的相对行人位置沿着横向在车辆的预设距离以外的情况下的自主紧急制动的控制的示图；
[0026]图6是示出在根据本发明的一个实施例的自主紧急制动系统中根据相对行人位置而区分的自主紧急制动的必要制动等级的控制的曲线图；以及
[0027]图7是示出控制根据本发明的一个实施例的自主紧急制动系统的方法的控制流程图。
【具体实施方式】
[0028]下文中，将参照附图详细描述本发明的示例性实施例。提供将在下面描述的实施例作为允许本领域普通技术人员之一完全理解本发明的概念的示例。本发明不限于下面描述的实施例，而是可按照其它形式实现。为了清楚地描述本发明，与描述无关的一部分将在附图中省略。在整个附图中，可将组件的宽度、长度和厚度夸大以便于描述。相同的标号始终指代相同的元件。
[0029]图1是示出根据本发明的一个实施例的自主紧急制动系统警告区域和制动区域中的自主紧急制动的控制的构造图。
[0030]参照图1，与向驾驶员给予警告的前端碰撞警告系统不同，自主紧急制动系统积极地干涉预期的碰撞情况并且执行制动操作以防止事故或者最小化其造成的伤害。
[0031]当检测到行人时，自主紧急制动系统基于行人的相对速度和它们之间的相对距离自主地执行紧急制动，而不管驾驶员的制动，以防止碰撞行人。
[0032]当检测到的行人位于警告区域中时，自主紧急制动系统通过警告声提醒驾驶员。另外，执行诸如增大制动系统的压力和减小刹车片和刹车盘之间的距离的预先准备，即使驾驶员稍晚踩踏制动踏板，也提供最大制动性能。当驾驶员不踩踏制动踏板并且检测到的行人位于制动区域中时，制动器自动地操作以执行紧急制动。
[0033]图2是根据本发明的一个实施例的自主紧急制动系统的控制框图。
[0034]参照图2，自主紧急制动系统包括执行整体控制的电子控制单元10。
[0035]行人位置检测器11和车辆速度检测器12电连接至电子控制单元10的输入侧。
[0036]警告输出部分13和制动等级生成器14电连接至电子控制单元10的输出侧。
[0037]行人信息存储部15电连接至电子控制单元10的输入/输出侧。
[0038]行人位置检测器11检测行人的位置。行人位置检测器11可包括雷达部分Ila和相机部分lib。行人位置检测器11可从通过雷达部分Ila检测到的雷达信息中识别和输出行人位置信息，并且对通过相机部分Ilb检测到的信息成像。
[0039]雷达部分Ila用于检测车辆前方的对象以及检测车辆与行人的相对速度和它们之间的相对距离。雷达部分Ila是一种向对象发射微波等级的电磁波(具有波长为约1cm至10cm的超高频率)并且接收从对象反射的电磁波以检测与对象的距离、对象的方向、对象的高度等的无线监视装置，并且是一种检测车辆前方的行人的雷达装置。雷达部分Ila可由光雷达(LiDAR)代替。LiDAR是一种利用激光束的雷达装置。
[0040]相机部分Ilb俘获车辆前方的画面的图像以检测行人。相机部分Ilb可包括:图像传感器，其将输入光信号转换为电信号；以及图像信号处理器，其将从图像传感器输入的电信号转换为数字图像数据。图像传感器可包括电荷耦合器件(CCD)类型的传感器或者互补金属氧化物半导体(CMOS)类型的传感器。
[0041]车辆速度检测器12检测车辆的速度。车辆速度检测器12可包括检测各个车轮的轮速的轮速检测器。轮速检测器可包括安装在车辆的左前轮以检测左前轮的速度的FL轮速传感器、安装在车辆的右前轮以检测右前轮的速度的FR轮速传感器、安装在车辆的左后轮以检测左后轮的速度的RL轮速传感器和安装在车辆的右后轮以检测右后轮的速度的RR轮速传感器。车辆速度检测器12将车辆的速度发送至电子控制单元10。
[0042]警告输出部分13警告与行人碰撞的风险。警告输出部分13形成为诸如警告灯的视觉组件或者诸如蜂鸣器的听觉组件，安装在车辆内的合适位置，并且根据电子控制单元10的控制信号通过操作警告灯或者蜂鸣器来警告与行人碰撞的风险。警告输出部分13可采用扬声器作为听觉组件，其可利用设置在车辆中的汽车音频系统的扬声器或者利用车辆内部的合适位置的额外扬声器来实现。警告输出部分13可包括车辆的人机界面(HMI)。
[0043]制动等级生成器14产生用于对车辆进行制动的制动等级。制动等级生成器14可利用电机操作的液压助力器来产生液压制动等级。
[0044]行人信息存储部15根据电子控制单元10的控制信号按照时间顺序存储由行人位置检测器11检测的行人位置信息。
[0045]电子控制单元10执行自主紧急制动控制，其执行碰撞风险警告和紧急制动中的至少一个。
[0046]电子控制单元10接收通过行人位置检测器11检测到的行人位置信息和通过车辆速度检测器12检测到的车辆速度信息。电子控制单元10利用输入行人位置信息和车辆速度信息，根据车辆与行人之间的相对距离及其相对速度来计算碰撞时间(TTC)。电子控制单元10通过根据存储在行人信息存储部15中的行人位置的时间序列变化跟踪行人的运动轨迹来估计在计算的TTC过去之后的时间点相对于车辆的相对行人位置。电子控制单元10根据预测的相对行人位置执行自主紧急制动。
[0047]当在警告区域中存在行人位置时，电子控制单元10可根据在TTC过去之后的时间点相对于车辆的相对行人位置是在沿着车辆的横向基于车辆的宽度的预设距离以内还是以外来产生不同的必要制动等级。也就是说，作为估计的结果，随着相对行人位置沿着车辆的横向更加远离车辆，必要制动等级线性地下降以执行较缓慢的制动。随着相对行人位置沿着车辆的横向更加靠近车辆，必要制动等级增大以执行紧急制动。
[0048]图3是示出针对通过根据本发明的一个实施例的自主紧急制动系统预测的各个相对行人位置的自主紧急制动的控制的示图。
[0049]参照图3，在一般的情况下，自主紧急制动系统沿着横向确定车辆前方的警告区域和制动区域，并当行人位于与其对应的区域中时，给出警告并且执行制动。
[0050]Pl是行人的当前位置，并且P2、P3和P4是预测的车辆-行人碰撞位置，也就是说，根据车辆与行人之间的相对距离及其相对速度计算的在TTC过去之后的时间点的相对行人位置。
[0051 ]与车辆不同，由于行人沿着横向积极地运动，因此估计碰撞的技术是必要的。
[0052]当车辆的速度称作V并且车辆与行人之间的距离称作d_Long时，可通过下面的等式I获得车辆与行人之间的TTC。
[0053]TTTfdLongl/V …等式(I)
[0054]可根据沿着横向d_Lat I的当前行人位置、沿着横向v_Lat I的速度与T-TTC之间的关系通过下面的等式2获得沿着横向d_Lat2的预测的行人位置。
[0055 ] dLat2 = dLatl+VLatl X TtTC …等式(2 )
[0056]因此，可基于车辆的宽度获得在对应的行走路径预测的相对行人位置P2、P3和P4在车辆的横向距离上离开车辆多远。
[0057]当行人沿着#S1行走路径从Pl运动至P2时，由于行人在从Pl运动至P2的同时未通过警告区域和制动区域，因此电子控制单元10不警告或者执行紧急制动操作。
[0058]另外，当行人在沿着#52行走路径从Pl运动至P3的同时从Pl运动至警告区域内的P3’时，电子控制单元10警告碰撞行人的风险。当行人从P3’运动至P3”时，电子控制单元10自动地执行紧急制动操作，以在行人到达P3之前使车辆停止。
[0059]图4是示出在通过根据本发明的一个实施例的自主紧急制动系统预测的相对行人位置沿着横向在相对于车辆的预设距离以内的情况下的自主紧急制动的控制的示图。
[0060]参照图4，当将根据车辆与行人之间的相对距离及其相对速度计算的在TTC过去之后的时间点的车辆的将来位置和行人的将来位置比较，并且相对行人位置在相对于车辆的预设距离dref以内时，电子控制单元10在行人位于警告区域中时发出警告，并且当行人位于制动区域中时执行自主紧急制动。
[0061]返回参照图3，当行人沿着#S3行走路径从Pl运动至P4时，虽然行人从Pl运动至警告区域中的P4’，但是电子控制单元10也可不发出警告。这是因为在TTC过去之后的时间点预测的相对行人位置P4沿着横向远离车辆，因此碰撞风险低，并且因此驾驶员可完全避免碰撞行人。
[0062]图5是示出在通过根据本发明的一个实施例的自主紧急制动系统预测的相对行人位置沿着横向相对于车辆在预设距离以外的情况下的自主紧急制动的控制的示图。
[0063]参照图5，当将根据车辆与行人之间的相对距离及其相对速度计算的在TTC过去之后的时间点的车辆的将来位置和行人的将来位置进行比较并且相对行人位置相对于车辆比预设距离dref更远时，尽管行人位于警告区域中，电子控制单元10也不发出警告并且推迟警告以及自主紧急制动。
[0064]图6是示出在根据本发明的一个实施例的自主紧急制动系统中根据相对行人位置而区分的自主紧急制动的必要制动等级的控制的曲线图。
[0065]参照图6，当当前行人位置在制动区域中时，在TTC过去之后的时间点预测行人对于车辆的相对位置。作为结果，当相对行人位置沿着车辆的横向基于车辆的宽度在预设距离dref之内时，产生最大必要制动等级以对车辆执行紧急制动。
[0066]然而，当行人的预测的相对位置在预设距离dref以外但在预设距离dref的50%以内时，可控制必要制动等级线性地下降预设距离dref的50%。这样，当由于低风险的碰撞而容易进行转向回避或者行人回避时，不执行过度制动。也就是说，虽然行人在制动区域中，但是根据行人在TTC过去之后的时间点相对于车辆的相对位置来区分必要制动等级，从而防止不必要的制动给驾驶员带来不便。
[0067]如上所述，根据本发明的一个实施例的自主紧急制动系统根据行人的横向运动预测在TTC过去之后的时间点的行人与车辆的相对位置。虽然行人的当前位置在警告区域或者制动区域中，但是基于行人与车辆的预测的相对位置，当行人的将来位置远离车辆的将来位置并且因此在它们之间不发生碰撞时，控制延缓自主紧急制动，从而防止不必要的警告和制动控制。另外，根据行人与车辆的预测的相对位置来区分必要制动等级，从而防止由于过度制动给驾驶员带来不便。
[0068]图7是示出控制根据本发明的一个实施例的自主紧急制动系统的方法的控制流程图。
[0069]参照图7，首先，电子控制单元10通过车辆速度检测器12在操作模式SlOO中检测车辆速度(S100)并且通过行人位置检测器11在操作模式S102中检测行人的位置(S102)。检测到的行人的位置信息存储在行人信息存储部15中。
[0070]在操作模式S104中，电子控制单元10根据检测到的车辆速度信息和行人的时间序列位置改变信息来计算车辆与行人之间的相对距离及其相对速度(S104)。
[0071]在操作模式S106中，电子控制单元10计算在车辆碰撞行人之前的时间TTC(S1e)。
[0072]在操作模式S108中，电子控制单元10确定行人的当前位置是否位于警告区域中，并且确定行人是否位于警告区域中(S108)。
[0073]作为在操作模式S108中确定的结果，当行人当前位于警告区域中时，电子控制单元10在操作模式SllO中预测在TTC过去之后的时间点行人相对于车辆的相对位置(SllO)。
[0074]在操作模式S112中，电子控制单元10确定行人的预测的相对位置是否在预设距离内(S112)。这里，电子控制单元10沿着车辆的横向基于车辆的宽度确定行人的预测的相对位置是否在预设距离内。也就是说，确定沿着横向间隔开的相对于车辆的距离在碰撞的时间点是否在预设距离以内。
[0075]作为在操作模式S112中确定的结果，当行人的预测的相对位置在预设距离以内时，电子控制单元10在操作模式S114中通过警告输出部分13警告车辆与行人之间碰撞的风险(SlH)0
[0076]然而，作为操作模式S112中确定的结果，当行人的预测的相对位置在预设距离以外时，电子控制单元10确定碰撞风险低，并且在操作模式S116中推迟发出警告(S116)。
[0077]同时，作为操作模式S108中确定的结果，当行人当前不在警告区域中时，电子控制单元10确定行人是否位于制动区域中(SI 18)。
[0078]作为操作模式S118的结果，当行人当前不位于制动区域中时，电子控制单元10返回操作模式SlOO，并且执行先前的操作模式。
[0079]作为操作模式S118中确定的结果，当行人当前位于制动区域中时，电子控制单元10在操作模式S120中估计在TTC过去之后的时间点行人相对于车辆的相对位置(S120)。
[0080]在操作模式S122中，电子控制单元10确定行人的预测的相对位置是否在预设距离以内(S122)。这里，电子控制单元10沿着车辆的横向基于车辆的宽度确定行人的预测的相对位置是否在预设距离以内。也就是说，确定在碰撞的时间点沿着横向间隔开的相对于车辆的距离是否在预设距离以内。
[0081]作为操作模式S122中确定的结果，当行人的预测的相对位置在预设距离以内时，电子控制单元10通过制动等级生成器14产生用于对车辆进行制动的必要制动等级，并且在操作模式S124中执行用于自主紧急制动的制动操作(S124)。
[0082]然而，作为操作模式S122中确定的结果，当行人的预测的相对位置在预设距离以外时，电子控制单元10确定碰撞风险低，并在操作模式S126中推迟发出警告(S126)。这里，电子控制单元10可根据行人的预测的相对位置产生不同的必要制动等级。例如，随着行人的预测的相对位置更加远离预设距离，可逐渐降低所产生的必要制动等级。
[0083]从以上描述中清楚的是，根据本发明的一个实施例，预测根据行人的横向运动的行人与车辆的相对位置，并且根据预测的相对位置发出警告以及执行紧急制动，从而即使行人位于警告区域或者制动区域中，也防止不必要的或者过度的警告以及在行人将不与车辆碰撞的情况下的制动。
[0084]另外，根据本发明的一个实施例，根据行人的横向运动，根据行人与车辆的相对位置区分必要制动等级，从而防止不必要的制动给驾驶员带来不便。
[0085]虽然已经示出并描述了本发明的一些实施例，但是本领域技术人员应该理解，在不脱离本发明的原理和精神的情况下，可对这些实施例作出改变，本发明的范围在权利要求及其等同物中限定。
[0086]相关申请的交叉引用
[0087]本申请要求于2015年3月16日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请N0.10-2015-0035716的权益，该申请的公开以引用方式并入本文中。
【主权项】
1.一种执行碰撞风险的警告和紧急制动中的至少一个的自主紧急制动系统，该自主紧急制动系统包括: 车辆速度检测器，所述车辆速度检测器检测车辆的车辆速度； 行人位置检测器，所述行人位置检测器检测行人的位置； 行人信息存储部，所述行人信息存储部按照时间序列来存储由所述行人位置检测器检测到的所述行人的位置；以及 电子控制单元，当由所述行人位置检测器检测到的所述行人的位置位于所述车辆前方的警告区域或制动区域内时，该电子控制单元接收由所述车辆速度检测器检测到的所述车辆速度以及由所述行人位置检测器检测到的所述行人的位置的信息，根据所述车辆与所述行人之间的相对距离及其相对速度来计算碰撞时间TTC，通过根据存储在所述行人信息存储部中的所述行人的位置的时间序列改变跟踪所述行人的运动轨迹来预测在计算的所述TTC过去之后的时间点所述行人相对于所述车辆的相对位置，并且根据所述行人的预测的所述相对位置来执行自主紧急制动控制。2.根据权利要求1所述的自主紧急制动系统，其中，所述电子控制单元分别估计在计算的所述TTC过去的时间点的所述行人的将来位置和所述车辆的将来位置，将所述行人的估计的将来位置和所述车辆的估计的将来位置进行比较，并且沿着所述车辆的横向，基于所述车辆的宽度来根据所述车辆与所述行人之间的所述相对距离预测所述行人相对于所述车辆的相对位置。3.根据权利要求2所述的自主紧急制动系统，其中，当所述行人的当前位置在所述警告区域内并且所述行人的预测的所述相对距离比预设距离近时，所述电子控制单元发出警告，并且当所述行人的预测的所述相对距离比所述预设距离远时，所述电子控制单元推迟所述警告。4.根据权利要求2所述的自主紧急制动系统，其中，当所述行人的当前位置在所述制动区域内并且所述行人的预测的所述相对距离比预设距离近时，所述电子控制单元执行制动操作，并且当所述行人的预测的所述相对距离比所述预设距离远时，所述电子控制单元推迟所述制动操作。5.根据权利要求2所述的自主紧急制动系统，所述自主紧急制动系统包括生成用于对所述车辆进行制动的制动等级的制动等级生成器， 其中，当所述行人的当前位置在所述制动区域内时，所述电子控制单元根据所述行人的预测的所述相对位置来使得所述制动等级生成器生成不同的必要制动等级。6.根据权利要求5所述的自主紧急制动系统，其中，随着所述行人的预测的所述相对位置变得更加远离预设距离，所述电子控制单元逐渐降低由所述制动等级生成器生成的所述必要制动等级。7.—种对执行碰撞风险警告和紧急制动中的至少一个的自主紧急制动系统进行控制的方法，所述方法包括以下步骤: 检测行人的位置； 当检测到的所述行人的位置位于车辆前方的警告区域或制动区域内时，根据所述车辆与所述行人之间的相对距离及其相对速度来计算碰撞时间TTC; 通过根据所述行人的位置的时间序列改变跟踪所述行人的运动轨迹来预测在计算的所述TTC过去之后的时间点所述行人相对于所述车辆的相对位置；以及 根据所述行人的预测的所述相对位置来执行或者推迟自主紧急制动控制。8.根据权利要求7所述的方法，其中，当所述行人的当前位置在所述警告区域内或所述制动区域内，并且所述行人的预测的所述相对距离沿着所述车辆的横向相对于所述车辆在预设距离以内时，执行对应的自主紧急制动控制，否则，推迟所述对应的自主紧急制动控制。9.根据权利要求7所述的方法，其中，当所述行人的当前位置在所述制动区域内，并且所述行人的预测的所述相对距离沿着所述车辆的横向相对于所述车辆在预设距离以内时，执行制动操作，否则，推迟所述制动操作，并且 其中，在执行所述制动操作的同时，随着所述行人的预测的所述相对位置变得更加远离所述车辆，所生成的对所述车辆进行制动的必要制动等级逐渐降低。
【文档编号】B60T7/12GK105984448SQ201610149695
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2016年3月16日
【发明人】李炯直
【申请人】株式会社万都