专利名称：轮式足球机器人的驱动装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种足球机器人的驱动装置，特别是涉及一种轮式足球机器人的驱动装置。
背景技术：
随着足球机器人比赛的推广和足球机器人技术的发展，足球机器人的性能日趋完善。传统的集控式足球机器人目前主要采用左右两轮式驱动结构，即机器人左右两边各有两个齿轮，其中左右两边各有一个齿轮连接着驱动轮，驱动轮通过马达驱动，通过改变左右轮速实现前进、后退及转向，左右两边另一个齿轮连接辅助支撑轮。机器人在比赛过程中会不停的起动停止和发生对抗，这都要求机器人的驱动装置能够提供足够的驱动力，才能使得机器人起动、制动迅速，且在对抗中占据主导地位。而目前的驱动方式主要是采用左右两个驱动轮驱动机器人实现相关运动，前后两个辅助支撑轮只起到保持机器人平衡作用。由于提供驱动力的只有左右两轮与场地地面相接触，接触面积小，导致机器人在起动加速过程中，机器人驱动轮与地面发生打滑现象，机器人驱动轮不能提供足够的驱动力，在减速制动过程中，机器人左右两轮也不能产生足够的摩擦力使机器人迅速停止。另外，在与对方机器人正向对抗过程中，由于驱动轮不能提供较大的驱动力，往往在对抗过程中占据下风，在受到侧向撞击过程中，极易偏离原先位置和路径，上述不利因素均会导致本方竞争实力大大下降。有鉴于上述现有的集控式足球机器人采用左右两轮式驱动结构存在的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的轮式足球机器人的驱动装置，使其更具有实用性。
实用新型内容本实用新型的主要目的在于，克服现有的采用左右两轮式驱动结构存在的缺陷， 而提供一种新型结构的轮式足球机器人的驱动装置，所要解决的技术问题是使其采用四轮驱动，为机器人提供较大的驱动力和制动摩擦力，增加了机器人与地面的接触面积，从而更加适于实用，且具有产业上的利用价值。本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本实用新型提出的一种轮式足球机器人的驱动装置，包括底板、第三齿轮、第一齿轮、长轴、第四齿轮和第二齿轮，它还包括设置在所述底板上的第一电机和第二电机，分别与第一电机和第二电机对应连接的第一小齿轮和第二小齿轮，所述第一小齿轮分别与第二齿轮、第一齿轮相啮合，所述第二小齿轮分别与第四齿轮、第三齿轮相啮合。前述的轮式足球机器人的驱动装置，其中，所述第一电机和第二电机均为直流伺服电机。借由上述技术方案，本实用新型轮式足球机器人的驱动装置至少具有下列优点采用四轮驱动，能够提供足够的驱动力，避免了在起动加速过程中的打滑现象，同时增加了机器人驱动轮与地面的接触面积，在减速制动过程中，四轮驱动可以提供较好的制动摩擦力，避免了“刹不住车”的情况，同时在对抗过程中，不论是正向对抗还是受到侧向撞击，都能够占据一定优势。综上所述，本实用新型特殊结构的轮式足球机器人的驱动装置，其具有上述诸多的优点及实用价值，从而更加适于实用。上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
图1为本实用新型所述的轮式足球机器人的驱动装置的结构示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本实用新型为达成预定实用新型目的所采取的技术手段及功效，
以下结合附图及较佳实施例，对本实用新型的具体实施方式
详细说明如后。如图1所示，一种轮式足球机器人的驱动装置，包括底板6、第三齿轮8、第一齿轮 1、长轴4、第四齿轮9和第二齿轮3，它还包括设置在所述底板上的第一电机2和第二电机 7，第一电机2和第二电机7均为直流伺服电机且相互独立，分别与第一电机2和第二电机 7对应连接的第一小齿轮5和第二小齿轮(图中未标注)，第一小齿轮5与第二小齿轮为相同的小齿轮，第一小齿轮5分别与第二齿轮3、第一齿轮1相啮合，第一小齿轮5带动第二齿轮 3和第一齿轮1运动，第二小齿轮分别与第四齿轮9、第三齿轮8相啮合，第二小齿轮带动第四齿轮9和第三齿轮8运动，一根长轴4连接第三齿轮8和第一齿轮1，另一根长轴连接第四齿轮9和第二齿轮3。本实用新型的第一电机2和第二电机7的电机输出轴上对应固定连接着第一小齿轮5和第二小齿轮，由第一电机2和第二电机7的电机输出轴带动旋转。第三齿轮8、第一齿轮1、第四齿轮9和第二齿轮3分别一一对应连接有与地面相接触的驱动轮(图中未标注)， 第一小齿轮5分别与第二齿轮3、第一齿轮1相啮合，第二小齿轮分别与第四齿轮9、第三齿轮8相啮合，这种连接方式能够保证同侧的驱动轮和齿轮具有相同的转速和旋转方向。当第一电机2和第二电机7的电机输出轴的转速相同且小于0时，机器人实现直线后退；当第一电机2和第二电机7的电机输出轴的转速相同且大于0时，机器人实现直线前进；当第一电机2和第二电机7的电机输出轴的转速不同时，机器人实现差速转弯。以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰， 均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
权利要求1.一种轮式足球机器人的驱动装置，包括底板、第三齿轮、第一齿轮、长轴、第四齿轮和第二齿轮，其特征在于，它还包括设置在所述底板上的第一电机和第二电机，分别与第一电机和第二电机对应连接第一小齿轮和第二小齿轮，所述第一小齿轮分别与第二齿轮、第一齿轮相啮合后连接成一整体，所述第一小齿轮带动第二齿轮和所述第一齿轮运动，第二小齿轮分别与第四齿轮、第三齿轮相啮合，所述第二小齿轮带动第四齿轮和所述第三齿轮运动。
2.根据权利要求1所述的轮式足球机器人的驱动装置，其特征在于，所述第一电机和第二电机均为直流伺服电机。
专利摘要本实用新型公开了一种轮式足球机器人的驱动装置，包括底板、第三齿轮、第一齿轮、长轴、第四齿轮和第二齿轮，它还包括设置在底板上的第一电机和第二电机，分别与第一电机和第二电机对应连接第一小齿轮和第二小齿轮，第一小齿轮分别与第二齿轮、第一齿轮相啮合后连接成一整体，第一小齿轮带动第二齿轮和第一齿轮运动，第二小齿轮分别与第四齿轮、第三齿轮相啮合，第二小齿轮带动第四齿轮和所述第三齿轮运动。采用四轮驱动，能够提供足够的驱动力，在减速制动过程中，四轮驱动可以提供较好的制动摩擦力，避免了“刹不住车”的情况，同时在对抗过程中，不论是正向对抗还是受到侧向撞击，都能够占据一定优势。
文档编号B62D57/02GK202147736SQ20112027588
公开日2012年2月22日 申请日期2011年8月1日 优先权日2011年8月1日
发明者刘波, 周军, 廖华丽, 李奎 申请人:河海大学常州校区