本发明属于自平衡独轮车技术领域，具体涉及一种双轮型自平衡独轮车。
背景技术：
自平衡电动独轮车是一种电力驱动、具有自我平衡功能的代步工具；在社会飞速发展的今天，交通拥堵也成了普遍现象，电动独轮车代替自行车和电动车作为交通工具是时尚潮流的发展，随着相关的技术不断发展成熟，深受大人们喜爱，同样也深受小孩儿童的喜爱。目前，平衡车主要包括轮胎、轮毂电机、自平衡控制系统、平衡信号传感器组件和电源。
现有大多数电动独轮车的骑行时,由使用者站立操作，根据人体的前后重心来控制车子的前进和制动，对于控制能力差的使用者来说，不易控制前后倾斜的角度和力量，从而导致存在骑行风险，另外，大多数独轮车轮子与地面接触为点接触，使得正常放置时不能直立摆放，在骑行上去时，需借助外力将独轮车保持直立平衡，不便于骑行。
技术实现要素：
本发明目的在于提供一种双轮型自平衡独轮车，目的在于解决现有技术中存在的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种双轮型自平衡独轮车，包括车壳体、车轮、车轮驱动电机、电源、平衡调节装置和控制器，所述车壳体两侧水平设有两个踏板，所述车轮安装在所述车壳体的下端部，所述车轮驱动电机安装在所述车轮内，所述车轮为双轮型车轮；所述电源、平衡调节装置、控制器安装在所述车壳体的上端部，所述电源、车轮驱动电机、平衡调节装置与所述控制器电连接，所述车轮驱动电机与所述电源电连接，
所述平衡调节装置包括用于检测独轮车平衡状态的平衡传感器组件模块和用于输入独轮车运行速度的速度输入装置，所述平衡传感器组件模块、速度输入装置均分别与所述控制器电连接，
所述平衡传感器组件模块包括车轮转速传感器和平衡测量装置，所述车轮转速传感器用于测定车轮转速，所述平衡测量装置用于检测独轮车平衡角度。
进一步地，所述独轮车还包括温度检测单元，所述温度检测单元设置在所述车壳体的上端部，用于检测所述控制器的温度。
进一步地，所述踏板上表面设有防滑纹。
进一步地，所述车壳体的上端部外表面设有橡胶护垫。
本发明有益效果是：通过采用本发明的这种新型的双轮型独轮车，通过将独轮车的车轮设计为双轮型，轮子与地面接触具有两个接触点，使得独轮车在为行驶过程中，无需借助外力，便能稳稳的立在地上；通过速度输入装置将速度信号输入给控制器，控制器控制车轮驱动电机转动驱使独轮车车轮转动，车轮转速传感器检测车轮转速，将转速信号反馈给控制器，平衡测量装置中的陀螺仪测定独轮车的平衡角度，将平衡角度信号反馈给控制器，控制器通过将两个信号进行处理运算，自动调整平衡测量装置中的陀螺仪的位置，以使独轮车达到自平衡，有效的解决了控制能力差的驾驶者不易控制前后倾斜的角度和力量而导致存在骑行风险的问题；通过设置温度检测单元，可有效的监控在行驶过程中控制器的温度，防止温度过高烧坏控制器的线路板，从而导致行驶安全的隐患问题，。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种双轮型自平衡独轮车结构示意图；
图中，1-车轮，2-踏板，3-车壳体，4-橡胶护垫。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
实施例
如图1所示，本发明实施例提供了一种双轮型自平衡独轮车，包括车壳体3、车轮1、车轮驱动电机、电源、平衡调节装置和控制器，所述车壳体3的上端部外表面设有橡胶护垫4，所述车壳体3两侧水平设有两个踏板2，所述踏板2上表面设有防滑纹，所述车轮安装在所述车壳体的下端部，所述车轮驱动电机安装在所述车轮内，所述车轮为双轮型车轮；所述电源、平衡调节装置、控制器安装在所述车壳体的上端部，所述电源、车轮驱动电机、平衡调节装置与所述控制器电连接，所述与所述电源电连接，车轮驱动电机
所述平衡调节装置包括用于检测独轮车平衡状态的平衡传感器组件模块和用于输入独轮车运行速度的速度输入装置，所述平衡传感器组件模块、速度输入装置均分别与所述控制器电连接，
所述平衡传感器组件模块包括车轮转速传感器和平衡测量装置，所述车轮转速传感器用于测定车轮转速，所述平衡测量装置用于检测独轮车平衡角度。
所述独轮车还包括温度检测单元，所述温度检测单元设置在所述车壳体的上端部，用于检测所述控制器的温度。
该双轮型自平衡独轮车的工作原理如下：驾驶者通过调节重心的前后来控制独轮车的运行速度及方向，重心向前倾时，独轮车往前行驶，重心向后倾时，独轮车减速行驶，车轮转速传感器检测车轮转速，将转速信号反馈给控制器，平衡测量装置中的陀螺仪测定独轮车的平衡角度，将平衡角度信号反馈给控制器，控制器通过将两个信号进行处理运算，自动调整平衡测量装置中的陀螺仪的位置，例如，车轮转速传感器测得时速是10km/h，此时平衡测量装置中的陀螺仪测定独轮车的平衡角度，检测到重心前移，并将平衡角度信号传递给控制器，控制器算出能让重心回到支撑点的加速度为1km/ss，然后控制器驱动所述车轮驱动电机在一秒内加速到11km/h，以使独轮车达到自平衡。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。