一种自适应式履带行走系统和自适应式履带机器人的制作方法

技术特征：

1.一种自适应式履带行走系统，其特征在于，所述自适应式履带行走系统包括：前轮机构和后轮机构及履带；

所述前轮机构包括前摆臂、主动轮、前弹簧悬挂、前托带轮及前桥车轮，所述前摆臂包括呈钝角连接的第一臂杆和第二臂杆，所述第一臂杆的末端旋转式活动安装所述主动轮，所述第一、二臂杆的连接处安装有传动轮，所述传动轮通过传动链与所述主动轮传动连接，所述第二臂杆的末端旋转式活动连接所述前桥车轮，所述前托带轮安装在机身上，其轴心连接所述前弹簧悬挂的第一端，所述前弹簧悬挂的第二端连接所述第二臂杆的中部；

所述后轮机构包括后摆臂、后弹簧悬挂、后托带轮及后桥车轮，所述后摆臂第一端旋转式活动连接机身，第二端旋转式活动连接所述后桥车轮，所述后托带轮安装在机身上，其轴心连接所述后弹簧悬挂的第一端，所述后弹簧悬挂的第二端旋转式活动连接所述后桥车轮；

所述履带依次套设在所述前托带轮、所述主动轮、所述前桥车轮、所述后桥车轮及后托带轮上。

2.根据权利要求1所述的自适应式履带行走系统，其特征在于，还包括电机，所述电机设置在机身内部，并与所述传动轮同轴连接。

3.根据权利要求1所述的自适应式履带行走系统，其特征在于，所述主动轮和传动轮采用链传动结构。

4.根据权利要求1所述的自适应式履带行走系统，其特征在于，所述主动轮的位置高于地平面。

5.根据权利要求1所述的自适应式履带行走系统，其特征在于，所述前桥车轮采用由2个车轮通过横梁连接的桥式车轮，所述第二臂杆的末端旋转式活动连接在所述横梁上。

6.根据权利要求1所述的自适应式履带行走系统，其特征在于，所述后摆臂的第二端和所述后弹簧悬挂的第二端旋转式活动连接在所述后桥车轮的同一位置。

7.根据权利要求1所述的自适应式履带行走系统，其特征在于，所述后桥车轮包括通过横梁连接的第一车轮和第二车轮，第一车轮的直径大于第二车轮的直径。

8.根据权利要求7所述的自适应式履带行走系统，其特征在于，所述第一车轮的位置高于地平面。

9.一种自适应式履带机器人，其特征在于，包括权利要求1-8中任一项所述的自适应式履带行走系统和机器人机身，所述机器人机身通过所述自适应式履带行走系统与地面进行接触。