过螺栓安装在环形滑槽206下方，减速箱208与环形滑槽206内侧相固连，且减速箱208上部分可与转轴203内端相连接，减速箱208下部分可与电机207主轴相连接，电机207可通过减速箱208对小齿轮204进行周期性驱动，通过小齿轮204的周期性转动从而实现转向的功能，两个一号支座209分别对称安装在环形横梁202上，两个电动推杆210底端通过销钉与一号支座209相连接，其顶端通过二号支座211与第二支撑机构3相连接，通过电动推杆210的往复伸缩可使运输物发生正向的位移。
[0021 ]如图1、图2、图4、图5、图6和图7所不，所述的第一支撑机构I包括两根一号纵梁11、四个行走足12和两根环形滑块横梁13，四个行走足12分别与两根一号纵梁11两端相固连，所述的两根环形滑块横梁13与两根一号纵梁11相连接，第二支撑机构3包括两根二号纵梁31、两根滑槽横梁32、安装板33和四个行走足12，两根滑槽横梁32与两根二号纵梁31相固连，滑槽横梁32内部设有方形滑槽，安装板33与滑槽横梁32相固连，四个行走足12分别安装在两根二号纵梁31两端，行走足12包括液压缸121、支腿122、万向铰123、橡胶垫124和传感器125，所述的支腿122与液压缸121相连接;所述的万向铰123—端与支腿122相固连，另一端与橡胶垫124相固连，橡胶垫124可实现多自由度转动，所述的传感器125安装在液压缸121上，第一支撑机构I和第二支撑机构3在推进装置2的作用下可实现物体的前进和转向的功能，以上所述的环形滑块横梁13、环形横梁202、环形齿条205和环形滑槽206的圆心在同一垂直轴线上，且其可绕此轴线转动，从而可以实现转向的功能。
[0022]工作时，第一支撑结构I可在液压栗的作用下率先工作，行走足12上的传感器125可对地面高度进行判断，然后将信号反馈至控制器，控制器根据前后两处的高度差驱动液压缸伸缩，使第一支撑机构可以适应多种复杂路面，同时，第二支撑机构在电动推杆的作用下在沿滑块纵梁上滑动前进，安装在第二支撑机构上的构件也会随之前进，第二支撑机构根据地形前进一定距离后，第二支撑机构上的液压缸在传感器的作用下开始伸展，第一支撑机构上的行走足开始收缩，同时电动推杆收缩，第一支撑机构前进，从而实现了本发明的前进的功能，当遇到转向路况时，电机带动小齿轮转动，可使第二支撑机构转动，从而第二支撑机构上的构件也随之转动，当第二支撑机构着地时，电机带动小齿轮回转，从而使第一支撑机构转向，此处第一支撑机构和第二支撑机构3的转向顺序可根据条件进行交换，通过以上各个构件的相互配合，最终实现了本发明在复杂路面上的无轨式转向功能。
[0023]以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种复杂路面搬运机器人的转向装置，其特征在于:包括第一支撑机构(I)、推进装置(2)、第二支撑机构(3);所述的第一支撑机构(I)与推进装置(2)相连接;所述的第二支撑机构(3)安装在推进装置(2)上;其中: 所述的推进装置(2)包括两根滑块纵梁(201)、两根环形横梁(202)、四根转轴(203)、四个小齿轮(204)、两根环形齿条(205)、四个环形滑槽(206)、四个电机(207)、四个减速箱(208)、两个一号支座(209)、两个电动推杆(210)和两个二号支座(211)，所述的两根滑块纵梁(201)与第二支撑机构(3)相连接;所述的两根环形横梁(202)安装在滑块纵梁(201)两端，且环形横梁(202)上设有两根对称支撑柱;所述的四根转轴(203)通过轴承安装在支撑柱中部;所述的小齿轮(204)通过键与转轴(203)外端相连接;所述的环形齿条(205)与第一支撑机构(I)相固连，且环形齿条(205)与小齿轮(204)相啮合;所述的环形滑槽(206)与支撑柱底部相固连；所述的电机(207)通过螺栓安装在环形滑槽(206)下方；所述的减速箱(208)与环形滑槽(206)内侧相固连，且减速箱(208)上部分可与转轴(203)内端相连接，减速箱(208)下部分可与电机(207)主轴相连接;所述的两个一号支座(209)分别对称安装在环形横梁(202)上，且位于支撑柱外侧;所述的两个电动推杆(210)底端与一号支座(209)相连接，顶端通过二号支座(211)与第二支撑机构(3)相连接。2.根据权利要求1所述的一种复杂路面搬运机器人的转向装置，其特征在于:所述的第一支撑机构(I)包括两根一号纵梁(11)、四个行走足(12)和两根环形滑块横梁(13)，所述的四个行走足(12)分别与两根一号纵梁(11)两端相固连;所述的两根环形滑块横梁(13)与两根一号纵梁(11)相连接。3.根据权利要求1所述的一种复杂路面搬运机器人的转向装置，其特征在于:所述的第二支撑机构(3)包括两根二号纵梁(31)、两根滑槽横梁(32)、安装板(33)和四个行走足(12)，所述的两根滑槽横梁(32)与两根二号纵梁(31)相固连，滑槽横梁(32)内部设有方形滑槽;所述的安装板(33)与滑槽横梁(32)相固连;所述的四个行走足(12)分别安装在两根二号纵梁(31)两端。4.根据权利要求2所述的一种复杂路面搬运机器人的转向装置，其特征在于:所述的行走足(12)包括液压缸(121)、支腿(122)、万向铰(123)、橡胶垫(124)和传感器(125)，所述的支腿(122)与液压缸(121)相连接;所述的万向铰(123)—端与支腿(122)相固连，另一端与橡胶垫(124)相固连;橡胶垫(124)可实现多自由转动；所述的传感器(125)安装在液压缸(121)上。5.根据权利要求1或权利要求2所述的一种复杂路面搬运机器人的转向装置，其特征在于:所述的环形滑块横梁(13)、环形横梁(202)、环形齿条(205)和环形滑槽(206)的圆心在同一垂直轴线上。
【专利摘要】本发明涉及运载机械领域，具体说是一种复杂路面搬运机器人的转向装置，包括第一支撑机构、推进装置、第二支撑机构；所述的第一支撑机构与推进装置相连接，第一支撑装置位于推进装置下方；所述的第二支撑机构安装在推进装置上，第二支撑装置位于推进装置上方，第一支撑机构和第二支撑机构可在推进装置的作用下间歇式的完成机器人的前进和转向的功能。本发明提供了一种复杂路面搬运机器人的转向装置，其能够利用机械化装置实现无轨式转向功能，可辅助复杂路面搬运机器完成楼梯、山体等复杂路面上的运输工作，解放了劳动力，极大的提高了运输效率。
【IPC分类】B62D57/032, B62D3/12
【公开号】CN105620575
【申请号】CN201610041991
【发明人】林明, 李民智, 于鑫, 朱继鹏, 吴宇祥, 王成军
【申请人】安徽理工大学
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2016年1月20日