用于车辆智能服务机器人的行走底盘的制作方法
【专利摘要】本发明涉及行走机构，具体涉及一种可应对复杂路面情况、行走更加稳定且重心更低的用于车辆智能服务机器人的行走底盘，包括底盘本体(1)、前行走轮组(2)、后行走轮组(3)、驱动轮(4)、减速电机(5)、减震弹簧(6)和站立踏板(7)，所述前行走轮组(2)和后行走轮组(3)分别安装底盘本体(1)的前方和后方且与底盘本体(1)转动配合，所述前行走轮组(2)和后行走轮组(3)还通过减震弹簧(6)与底盘本体(1)相连接，所述驱动轮(4)安装在底盘本体(1)的中间位置，所述减速电机(5)安装在底盘本体(1)上且与驱动轮(4)联动，所述站立踏板(7)与底盘本体(1)可拆式连接。
【专利说明】
用于车辆智能服务机器人的行走底盘
技术领域
[0001]本发明涉及行走机构，具体涉及一种用于车辆智能服务机器人的行走底盘。
【背景技术】
[0002]车辆智能服务机器人是集车辆清洗、车辆急救和车辆维修等系列服务于一身的机器人，其本身具有行走功能，并且在机器人的机身中集成有多种洗车和车辆维修工具，可以在一定环境中通过极少人力的协助下根据车辆的情况以及客户定制服务进行移动、车辆清洗和车辆维护工作。
[0003]许多智能车辆(诸如智能小车)和智能机器人等都采用轮式结构作为移动的载体，而目前智能3轮底盘结构和4轮底盘结构都不够稳定，且转向控制不灵活，难以实现原地转向等需求。
[0004]此外，智能车辆和智能机器人等在行进过程中，难免会经过不平坦的、沟沟坎坎的路面。而随着智能设备的发展，对其移动的平稳性和避障能力的要求越来越高。
[0005]目前中国专利CN204956703 U公开了一种六轮底盘系统以及采用该系统的车辆和轮式机器人，所述六轮底盘系统包括:水平基架;两个驱动轮，分别位于水平基架两侧的中心位置处，两个驱动轮分别安装在两个驱动轮连接件的外侧端，两个驱动轮连接件的内侧均可转动地安装在水平基架上;两组从动轮，安装在水平基架的底面上，每组从动轮包括两个从动轮，两组从动轮相对于过两个驱动轮的中心连线的第一竖直平面对称布置，且每组从动轮中的两个从动轮相对于过所述中心连线的中点且与所述第一竖直平面垂直的第二竖直平面对称布置，所述从动轮是万向轮;上支架和两组减震装置，所述两组减震装置的第一端分别连接至所述上支架，第二端分别连接至两个驱动轮连接件。
[0006]采用两个驱动轮、四个万向轮确能使得底盘结构稳定且便于转向，但由于路况的复杂性，采用现有技术的六轮底盘仍不能满足复杂路况的行走。
【发明内容】
[0007]针对现有技术中的问题，本发明提供一种可应对复杂路面情况、行走更加稳定且重心更低的用于车辆智能服务机器人的行走底盘。
[0008]为实现以上技术目的，本发明的技术方案是:一种用于车辆智能服务机器人的行走底盘，包括底盘本体、前行走轮组、后行走轮组、驱动轮、减速电机、减震弹簧和站立踏板，所述前行走轮组和后行走轮组分别安装底盘本体的前方和后方且与底盘本体转动配合，所述前行走轮组和后行走轮组还通过减震弹簧与底盘本体相连接，所述驱动轮安装在底盘本体的中间位置，所述减速电机安装在底盘本体上且与驱动轮联动，所述站立踏板与底盘本体可拆式连接。
[0009]作为优选，所述的可拆式连接是指插接。
[0010]作为优选，所述站立踏板包括踏板本体和多个支脚，所述多个支脚安装在踏板本体的底部且与踏板本体转动配合。
[0011]作为优选，还包括弹性部件，所述支腿还通过弹性部件与踏板本体的底部相连接。
[0012]作为优选，所述减速电机采用蜗轮蜗杆传动且减速比在1:20-1:60之间。
[0013]作为优选，还包括用于解除蜗轮蜗杆锁定功能的手动释放装置。
[0014]作为优选，所述的手动释放装置包括锁紧螺母、手刹、轮毂安装座和减速电机输出轴套，所述减速电机输出轴套与轮毂安装座连接，所述手刹通过锁紧螺母与轮毂安装座相连接，所述锁紧螺母还与减速电机输出轴连接。
[0015]从以上描述可以看出，本发明具备以下优点:六轮机器人底盘采用了独立的减震悬挂系统，有效的保证了总是有4个轮子同时着地，保证了底盘在运行过程中的稳定性，且采用了中置驱动方式以及改变驱动轮的轮胎截面，可有效的增加驱动轮的抓地能力，保证了底盘在运行过程中的平稳性，避免了驱动轮的打滑、跑偏等因抓地能力不足造成的不良缺陷；中置驱动方式的六轮机器人底盘的转弯半径可以较小，且可做到控制精准；中置驱动方式的六轮机器人可以根据实际情况改变机器人的前后重心相对位置，使机器人底盘前后都有受力力矩，保证在上、下斜坡和紧急刹车时不易翻倒，保证了平稳性和稳定性;采用中置驱动方式的六轮机器人底盘使站立载人行驶功能更加稳定，同时站立踏板可单独拆卸下来通过翻转扩展成一个登高的板凳，可增加洗车人员的洗车高度。
【附图说明】
[0016]图1是本发明的用于车辆智能服务机器人的行走底盘的结构示意图。
[0017]图2是本发明的用于车辆智能服务机器人的行走底盘的右视图。
[0018]图3是本发明的用于车辆智能服务机器人的行走底盘的俯视图。
[0019]图4是本发明的用于车辆智能服务机器人的行走底盘的手动释放装置的结构示意图。
[0020]图5是本发明的用于车辆智能服务机器人的行走底盘的手动释放装置的剖视图。
[0021]图6是本发明的用于车辆智能服务机器人的站立踏板的结构示意图。
[0022]【附图说明】:1、底盘本体，2、前行走轮组，3、后行走轮组，4、驱动轮，5、减速电机，6、减震弹簧，7、站立踏板，8、踏板本体，9、支脚，10、弹性部件，11、手动释放装置，12、锁紧螺母，13、手刹，14、轮毂安装座，15、减速电机输出轴套。
【具体实施方式】
[0023]如图1至6所示，一种用于车辆智能服务机器人的行走底盘，包括底盘本体1、前行走轮组2、后行走轮组3、驱动轮4、减速电机5、减震弹簧6和站立踏板7，所述前行走轮组2和后行走轮组3分别安装底盘本体I的前方和后方且与底盘本体I转动配合，所述前行走轮组2和后行走轮组3还通过减震弹簧6与底盘本体I相连接，所述驱动轮4安装在底盘本体I的中间位置，所述减速电机5安装在底盘本体I上且与驱动轮4联动，所述站立踏板7与底盘本体I可拆式连接;所述的可拆式连接是指插接;所述站立踏板7包括踏板本体8和多个支脚9，所述多个支脚9安装在踏板本体8的底部且与踏板本体8转动配合;还包括弹性部件10，所述支腿9还通过弹性部件10与踏板本体8的底部相连接;所述减速电机5采用蜗轮蜗杆传动且减速比在1:20-1:60之间;还包括用于解除蜗轮蜗杆锁定功能的手动释放装置11;所述的手动释放装置11包括锁紧螺母12、手刹13、轮毂安装座14和减速电机输出轴套15，所述减速电机输出轴套15与轮毂安装座14连接，所述手刹13通过锁紧螺母12与轮毂安装座14相连接，所述锁紧螺母12还与减速电机输出轴连接。
[0024]六轮机器人底盘采用了独立的减震悬挂系统，有效的保证了总是有4个轮子同时着地，保证了底盘在运行过程中的稳定性，且采用了中置驱动方式以及改变驱动轮的轮胎截面，有效的增加了驱动轮的抓地能力，保证了底盘在运行过程中的平稳性，避免了驱动轮的打滑、跑偏等因抓地能力不足造成的不良缺陷；中置驱动方式的六轮机器人底盘的转弯半径可以较小，且可做到控制精准；中置驱动方式的六轮机器人可以根据实际情况改变机器人的前后重心相对位置，使机器人底盘前后都有受力力矩，保证在上、下斜坡和紧急刹车时不易翻倒，保证了平稳性和稳定性;采用中置驱动方式的六轮机器人底盘使站立载人行驶功能更加稳定，同时站立踏板可单独拆卸下来通过翻转扩展成一个登高的板凳，可增加洗车人员的洗车高度。
[0025]采用涡轮蜗杆的驱动减速电机，使减速比控制在1:20-1:60之间，具有自锁性，保证机器人在斜坡上断电时不会产生因自身重力而自身行走的情况，可根据客户的使用需求提供不同减速比的减速电机。
[0026]因考虑在无电或者是断电状态需要移动底盘，又因涡轮蜗杆的自锁性不能推动底盘移动，因此加装了手动释放装置，其装配在特定轮毂上且与驱动减速电机的输出轴相连，当手刹打开状态时则手动释放装置中的轴承运转，可以做到减速电机输出轴与轮毂分离运行，可以轻松移动底盘，当手刹在关闭状态时则轮毂和减速电机的输出轴变成一整体，驱动轮不能单独运行需要靠电机运转才能运行。
[0027]以上对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种用于车辆智能服务机器人的行走底盘，包括底盘本体(I)、前行走轮组(2)、后行走轮组(3)、驱动轮(4)、减速电机(5)、减震弹簧(6)和站立踏板(7)，所述前行走轮组(2)和后行走轮组(3)分别安装底盘本体(I)的前方和后方且与底盘本体(I)转动配合，所述前行走轮组(2)和后行走轮组(3)还通过减震弹簧(6)与底盘本体(I)相连接，所述驱动轮(4)安装在底盘本体(I)的中间位置，所述减速电机(5)安装在底盘本体(I)上且与驱动轮(4)联动，所述站立踏板(7)与底盘本体(I)可拆式连接。2.根据权利要求1所述的用于车辆智能服务机器人的行走底盘，其特征在于:所述的可拆式连接是指插接。3.根据权利要求1所述的用于车辆智能服务机器人的行走底盘，其特征在于:所述站立踏板(7)包括踏板本体(8)和多个支脚(9)，所述多个支脚(9)安装在踏板本体(8)的底部且与踏板本体(8)转动配合。4.根据权利要求3所述的用于车辆智能服务机器人的行走底盘，其特征在于:还包括弹性部件(10)，所述支腿(9)还通过弹性部件(10)与踏板本体(8)的底部相连接。5.根据权利要求1所述的用于车辆智能服务机器人的行走底盘，其特征在于:所述减速电机(5)采用蜗轮蜗杆传动且减速比在1:20-1:60之间。6.根据权利要求5所述的用于车辆智能服务机器人的行走底盘，其特征在于:还包括用于解除蜗轮蜗杆锁定功能的手动释放装置(11)。7.根据权利要求6所述的用于车辆智能服务机器人的行走底盘，其特征在于:所述的手动释放装置(11)包括锁紧螺母(12)、手刹(13)、轮毂安装座(14)和减速电机输出轴套(15)，所述减速电机输出轴套(15)与轮毂安装座(14)连接，所述手刹(13)通过锁紧螺母(12)与轮毂安装座(14)相连接，所述锁紧螺母(12)还与减速电机输出轴连接。
【文档编号】B62D61/10GK105923069SQ201610310629
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年5月11日
【发明人】付军, 傅康龙, 王晶, 姚清钰, 李晓军
【申请人】杭州哈帝机器人科技有限公司