一种无人机及其起落架的制作方法

本实用新型涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机及其起落架。

背景技术：

起落架是无人机下部用于起飞和降落的唯一支撑部件，比如：两支腿式无人机的左、右两侧各装有一个起落架。起落架包括从机身端两侧分别延伸出的两个支杆，每一支杆的末端固定有三通管，三通管的横向孔中穿插有一根横向杆，横向杆的两端套有减震橡胶圈，横向杆两端在飞机降落时与地面接触，并依靠减震橡胶圈缓解冲击。

在飞机降落过程中，支杆与三通管之间不仅有纵向(可以理解为“竖向”)位移，也有横向(可以理解为“水平方向”)位移，但是此时三通管已触地，很难产生横向位移，这样导致了支杆下降过程中直接被卡死，减震橡胶圈的减震缓冲作用大打折扣，同时影响无人机外观，弊端很多。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种无人机起落架，减少无人机降落过程中起落架卡死的情况。

为实现上述目的，本实用新型提供一种无人机起落架，所述无人机起落架包括支杆和支撑脚，所述支杆具有倾斜段和相对于所述倾斜段折弯的折弯段，所述折弯段沿竖向延伸，并与所述支撑脚连接。

进一步地，所述支撑脚包括套管，所述折弯段以沿竖向滑动的方式插接在所述支撑脚的套管中。

进一步地，所述无人机起落架还包括竖向运动限位件，所述竖向运动限位件设在所述折弯段与所述套管之间，限制所述折弯段竖向运动的最高位置和最低位置。

进一步地，所述竖向运动限位件包括限位突起，所述限位突起沿横向伸出，且其竖向运动的范围限定为所述折弯段与所述套管相重叠的部分。

进一步地，所述套管的侧壁设有长圆孔，所述长圆孔的中心线沿竖向设置；所述折弯段的侧壁设有与所述长圆孔对齐的安装孔；所述限位突起为限位轴，所述限位轴的端部以间隙配合的方式装配在所述长圆孔中，且以过盈配合的方式装配在所述安装孔中。

进一步地，所述套管的外侧壁对应所述长圆孔的孔边缘设有导向凸圈。

进一步地，所述支撑脚包括三通管，所述三通管的横向管中穿插有横杆，所述三通管的竖向管为所述套管。

进一步地，所述支撑脚中设有与所述折弯段插入到所述套管一端相对的缓冲垫。

进一步地，所述套管的内管壁设有沿上到下孔径逐级减小的第一台阶孔，该第一台阶孔沿上到下具有第一级台阶和第二级台阶，所述缓冲垫设在所述第二级台阶上；所述折弯段的内管壁设有沿上到下孔径逐级减大的第二台阶孔，该第二台阶孔的台阶的大小与所述缓冲垫相适配。

本实用新型还提供一种无人机，所述无人机包括起落架，所述起落架包括呈外八字的方式布置的两个支杆；所述起落架为如上所述的无人机起落架。

本实用新型的无人机起落架组装完成后，支杆的与支撑脚相连接的折弯段保持为竖向设置，这样无人机在降落过程中，支杆和支撑脚都只有竖向的相对位移，不会产生横向的相对位移，因此避免了无人机降落过程中起落架卡死的情况出现。

附图说明

图1是本实用新型所提供的无人机起落架一实施例的结构示意图。

图2是图1中的无人机起落架的局部结构示意图。

图3是图1中的无人机起落架的局部结构的剖面示意图。

图4是图1中的无人机起落架的折弯管的结构示意图。

图5是图1中的缓冲垫的结构示意图。

附图标记：

具体实施方式

在附图中，使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

在本实用新型的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

如图1和图2所示，本实施例所提供的无人机起落架包括支杆和支撑脚，其中：对于两支腿式的无人机起落架而言，两根支杆设置在两支腿式无人机的机身的两侧，并从无人机机身分别倾斜向下延伸，大致呈外八字形。支杆具有倾斜段和相对于所述倾斜段折弯的折弯段，这样所述倾斜段和所述折弯段不在一条直线上。所述折弯段沿竖向延伸，并与所述支撑脚连接。本文将地面作为参考平面，可以理解地面即为水平面，与水平面平行的方向视为“横向”，与所述“横向”相垂直的方向视为“竖向”。

本实施例的无人机起落架组装完成后，支杆的与支撑脚相连接的折弯段保持为竖向设置，这样无人机在降落过程中，支杆和支撑脚都只有竖向的相对位移，不会产生横向的相对位移，因此避免了无人机降落过程中起落架卡死的情况出现。

上述实施例中，支杆中，所述倾斜段和所述折弯段可以一体成型，也可以是分开的两个部件，如图1和图2中示出的所述倾斜段是倾斜杆1，所述折弯段是折弯管4。而且，如图4所示，折弯管4具有上管段部和下管段部，上管段部的中心线和下管段部的中心线之间的夹角大小位于90-180度范围内。其中，折弯管4的上管段部的中心线与倾斜杆1的中心线位于同一条直线上。折弯管4的上管段部与倾斜杆1固定连接，比如：利用铆钉穿插在倾斜杆1和折弯管4的上管段部的铆接通孔11中，可以将倾斜杆1和折弯管4的上管段部固定连接在一起。

在一个实施例中，所述支撑脚包括套管，所述折弯段以沿竖向滑动的方式插接在所述支撑脚的套管中。

如图2中示出地，所述支撑脚包括三通管2，三通管2为一个T型通管结构，具有横向管和与该横向管的中心线垂直的竖向管。三通管2的横向管中穿插横杆3，三通管2的竖向管为所述支撑脚的套管。优选为所述支杆中的折弯段和三通管2的竖向管的中心线位于同一条直线上。横向杆3的中心线沿横向设置，利用铆钉穿插在横向杆3和三通管2的铆接通孔11中，可以将横向杆3和三通管2固定连接在一起。横向杆3的两端套有减震橡胶圈9，在飞机降落时与地面接触时，横向杆3的两端依靠减震橡胶圈9缓解冲击。

使用本实施例提供的起落架降落过程中，横向杆3先触地，所述折弯段在无人机自身重力和速度的作用下，沿着三通管2的管壁竖直向下滑行，这样，这样可以在一定程度上避免无人机硬着地，起到缓冲作用。

无人机起落架组装完成后，在常规状态下折弯段与地面垂直，此时无人机在降落过程中，起落架支杆和三通管2之间只有竖向的相对位移，不会产生横向的相对位移，因此避免了无人机降落过程中起落架卡死的情况出现。

在一个实施例中，如图3和图5所示，所述支撑脚中设有与所述折弯段插入到所述支撑脚一端相对的缓冲垫8，所述折弯段沿所述支撑脚向下滑动过程中能够抵接到缓冲垫8。缓冲垫8主要在无人机起飞和落地过程中起缓冲作用。优选地，缓冲垫8为橡胶圈，其起缓冲的作用原理将在下文详细介绍。

使用本实施例提供的起落架降落过程中，所述支撑脚先触地，所述折弯段在所述支撑脚内向下滑动，挤压缓冲垫8使其收缩，此时缓冲垫8的反向阻尼直接作用在所述折弯段，间接作用在无人机机身上，使无人机降落时整体得到有效的缓冲。

在一个实施例中，所述支撑脚的套管内管壁设有沿上到下孔径逐级减小的第一台阶孔，该第一台阶孔沿上到下具有第一级台阶和第二级台阶，缓冲垫8设在所述第二级台阶上。与此相对应地，所述折弯段的内管壁设有沿上到下孔径逐级减大的第二台阶孔，该第二台阶孔的台阶的大小与缓冲垫8相适配。

在一个实施例中，所述无人机起落架还包括竖向运动限位件，所述竖向运动限位件设在所述折弯段与所述支撑脚之间，限制所述折弯段竖向运动的最高位置和最低位置。

无人机起飞后，所述折弯段相对于所述支撑脚在缓冲垫8作用下背向运动，直至竖向运动限位件到达其竖向运动的最高位置。当无人机降落时，所述支撑脚的下表面同时着地，在无人机自身重力和速度的作用下，所述折弯段在所述支撑脚内向下滑动，挤压缓冲垫8使其收缩，此时缓冲垫8的反向阻尼直接作用在所述折弯段，间接作用在无人机机身上，使无人机降落时整体得到有效的缓冲，直至所述折弯段的端面与所述支撑脚的第二台阶孔的台阶接触，此时由于缓冲垫8持续阻尼的作用，冲击力已经很小了，所述折弯段与所述支撑脚间相对运动停止，无人机降落完成。

在一个实施例中，所述竖向运动限位件包括限位突起，所述限位突起沿横向伸出，且其竖向运动的范围限定为所述折弯段与所述支撑脚的套管相重叠的部分。比如：限位突起设在所述折弯段的外管壁，所述支撑脚的套管与所述折弯段相重叠的内管壁设置竖向槽结构。当然，也可以将限位突起设在所述支撑脚的套管与所述折弯段相重叠的内管壁，在所述折弯段的外管壁设置竖向槽结构。这两种方式都可以通过限位突起在所述竖向槽结构中的运动，从而实现所述折弯段相对于所述支撑脚竖向运动。所述竖向槽结构的长度则为所述折弯段相对于所述支撑脚竖向运动的范围。下面实施例重点介绍另一种限位突起的实现方式。

所述支撑脚的套管侧壁设有长圆孔5，长圆孔5的中心线沿竖向设置。所述折弯段的侧壁设有与长圆孔5对齐的安装孔6。所述限位突起为限位轴7，限位轴7的端部以间隙配合的方式装配在长圆孔5中，且以过盈配合的方式装配在安装孔6中。

优选地，长圆孔5沿横向贯通所述支撑脚的管壁。安装孔6沿横向贯通所述折弯段的管壁。限位轴7穿插在相对齐的长圆孔5和安装孔6中，限位轴7与长圆孔5之间为间隙配合，限位轴7与安装孔6之间为过盈配合。这样，限位轴7除了限制所述折弯段相对于所述支撑脚的套管竖向运动的范围之外，也可以限制约束所述折弯段的径向旋转运动，保证无人机安全降落，还可以防止所述折弯段在相对于所述支撑脚的套管竖向滑行的过程中从所述支撑脚中脱离。

在一个实施例中，所述支撑脚的套管外侧壁对应长圆孔5的孔边缘设有导向凸圈。比如：三通管2的竖向管外侧壁对应长圆孔5设有导向凸圈10。由于三通管2较薄，因此，通过导向凸圈10可以增加限位轴7与三通管2的接触面积，进而获得更好的导向效果。

本实用新型还提供一种无人机，所述无人机包括起落架，所述起落架包括呈外八字的方式布置的两个支杆。所述起落架为如上述各实施方式所述的无人机起落架。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。