本发明涉及物品分发回收技术领域，特别是涉及一种多功能直轨收发装置控制方法。
背景技术：
餐饮、仓储物流、物品、药品分发等领域人员排队或货物排队等候的现象越来越多，极大的影响了效率和客户的体验，不利于行业的发展。
这些行业现如今几户都是通过人工的方式来进行食品、物品、药品等的分发与回收，而人力资源越来越宝贵，人工成本越来越高，同时人工存在效率低的问题，因此，提高效率成为了共识。
比如大型饭店内，当客户多的时候，需要耐心等待服务员抽空来收走桌上的餐厨垃圾，并且点好的食物需要等待服务员抽空端过来，并且经常会出现发错的情况，若服务人员不够时，会导致客户在不良环境下待很久的时间，服务员过多又大幅提高了成本，并且客户需要服务的时间相对集中，使得何难合理安排服务人员，严重影响了客户的心情，同样，在大型医院内，当医生开好药后，需要自己到专门的药房取药，这个过程经常会排队等候很久，严重影响了医院效率，并且也存在抓错药的情况，造成更为严重的后果，同理，对于仓储物流领域也是如此，仓库由人工取放物品效率，成本高昂。因此，需要通过技术的升级来解决上述问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种高效率、低成本的多功能直轨收发装置控制方法。
为了实现本发明的目的，采取的技术方案是：
一种多功能直轨收发装置控制方法，包括以下步骤：
a、当物品分发按钮或物品回收按钮被触发后，控制中心激活位于收发装置储存轨道上的待派遣的收发装置；
b、控制中心控制所述收发装置运行至第一过渡轨道上，经过时间M后，控制第一过渡轨道转动，并与相应的直轨道对接，第一过渡轨道与直轨道对接成功时，第一过渡轨道上的触发器被触发，控制中心控制收发装置从第一过渡轨道运行至直轨道上，并向第一目标位置运行；
c、收发装置以中档位速度在直轨道上运行，当收发装置触发位于第二过渡轨道一侧的直轨道上的触发器时，控制中心判断第二过渡轨道与所述收发装置所在直轨道是否接通，若是，则收发装置以低档位速度通过所述第二过渡轨道，若否，则第二过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与被触发的触发器所在直轨道对接，第二过渡轨道与所述直轨道对接后，收发装置以低档位速度通过过渡轨道，当收发装置触发位于第二过渡轨道另一侧的直轨道上的触发器后，收发装置恢复至中档位速度运行，收发装置通过第二过渡轨道后，第二过渡轨道保持与所述直轨道对接状态；
d、当收发装置到达a步骤中对应的第一目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手抓取物品，当机械手抓住物品后，驱动器驱动伸缩装置回到初始位置，此时第一电机、第二电机启动，驱动收发装置往a步骤中对应的第二目标位置运行，当收发装置到达a步骤中对应的第二目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手将机械手中的物品放开。
收发装置初始时都存放在收发装置储存轨道上，这样能最大程度实现对直轨道德利用，防止占用直轨道的空间，通过控制中心来调控第一过渡轨道，实现与各个直轨道对接，初始状态时，第一过渡轨道与收发装置储存轨道是对接的，从而便于待派遣的收发装置更快的运行至第一过渡轨道上，收发装置开始运行后，经过时间M会完全运行至第一过渡轨道上，此时，第一过渡轨道转动，与相对应的其中一条直轨道对接，收发装置通过第一过渡轨道运行至直轨道上，并且采用直轨道降低了对收发装置的要求，不需要收发装置进行转弯，每个转弯处均通过过渡轨道来进行转换，提高了效率，降低了成本，当收发装置在直轨道上运行，并触发相应的触发器后，则意味着收发装置到达第二过渡轨道附近，此时，若第二过渡轨道已经与相应的直轨道对接，则收发装置直接一低档位速度通过第二过渡轨道进入到另一侧的直轨道上，在第二过渡轨道上采用低档位速度能更好的保障收发装置的安全，此时，第二轨道如果不与相应的直轨道对接，则第二过渡轨道转动与相应直轨道对接，便于收发装置通过，并且，收发装置通过后，第二过渡轨道仍然保持与直轨道对接状态，便于收发装置往回运行时通过，当收发装置到达目标位置后，收发装置的机械手抓取物品，并运送至另一目标位置后，将物品放下，整个过程全部自动化，智能化，不需要人工干预，提高了效率，降低了成本。
进一步地，包括以下步骤：
e、当所述的收发装置向第二目标位置运行过程中，并在触发步骤c所述第二过渡轨道另一侧的直轨道上的触发器之前，另一直轨道上的触发器被另一收发装置触发，则第二过渡装置保持与原直轨道对接状态，当与第二过渡轨道对接的直轨道上的收发装置触发步骤c中所述的第二过渡轨道另一侧的直轨道上的触发器时，所述第二过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与所述另一直轨道对接。
进一步地，包括以下步骤：
f、在一段时间T内，当靠近物品分发按钮一侧的直轨道上的触发器被触发，远离物品分发按钮一侧的直轨道上的触发器也被触发时，并且第二过渡轨道不与任一被触发的触发器所在的直轨道接通，则第二过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与靠近物品分发按钮一侧的直轨道接通，待进行物品分发的收发装置通过并触发对应直轨道另一侧的触发器后，第二过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与远离物品分发按钮一侧的直轨道对接。
需要说明的是，本发明所说的第一、第二并不是限定数量和顺序，而是为了区别安装在不同位置处的相同零部件。同时本发明所说的高、中、低档位速度也是相对的高中低档位速度，根据需求来设定相应的高中低档位速度。物品分发时的第一目标位置即为相应的物品分发按钮对应的固定取件位置，不同的物品分发按钮对应的第一目标位置不同，物品分发时的第二目标位置即为相应的物品分发按钮对应的另一个固定发放位置，不同的物品分发按钮对应的固定发放位置不同，同理，物品回收时的第一目标位置即为相应的物品回收按钮对应的固定取件位置，不同的物品回收按钮对应的第一目标位置不同，物品回收时的第二目标位置即为相应的物品回收按钮对应的另一个固定存放位置，不同的物品回收按钮对应的固定存放位置不同。
具体实施方式
下面对本发明的实施例进行详细说明：
一种多功能直轨收发装置控制方法，包括以下步骤：
a、当物品分发按钮或物品回收按钮被触发后，控制中心激活位于收发装置储存轨道上的待派遣的收发装置；
b、控制中心控制所述收发装置运行至第一过渡轨道上，经过时间M后，控制第一过渡轨道转动，并与相应的直轨道对接，第一过渡轨道与直轨道对接成功时，第一过渡轨道上的触发器被触发，控制中心控制收发装置从第一过渡轨道运行至直轨道上，并向第一目标位置运行；
c、收发装置以中档位速度在直轨道上运行，当收发装置触发位于第二过渡轨道一侧的直轨道上的触发器时，控制中心判断第二过渡轨道与所述收发装置所在直轨道是否接通，若是，则收发装置以低档位速度通过所述第二过渡轨道，若否，则第二过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与被触发的触发器所在直轨道对接，第二过渡轨道与所述直轨道对接后，收发装置以低档位速度通过过渡轨道，当收发装置触发位于第二过渡轨道另一侧的直轨道上的触发器后，收发装置恢复至中档位速度运行，收发装置通过第二过渡轨道后，第二过渡轨道保持与所述直轨道对接状态；
d、当收发装置到达a步骤中对应的第一目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手抓取物品，当机械手抓住物品后，驱动器驱动伸缩装置回到初始位置，此时第一电机、第二电机启动，驱动收发装置往a步骤中对应的第二目标位置运行，当收发装置到达a步骤中对应的第二目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手将机械手中的物品放开。
收发装置初始时都存放在收发装置储存轨道上，这样能最大程度实现对直轨道德利用，防止占用直轨道的空间，通过控制中心来调控第一过渡轨道，实现与各个直轨道对接，初始状态时，第一过渡轨道与收发装置储存轨道是对接的，从而便于待派遣的收发装置更快的运行至第一过渡轨道上，收发装置开始运行后，经过时间M会完全运行至第一过渡轨道上，此时，第一过渡轨道转动，与相对应的其中一条直轨道对接，收发装置通过第一过渡轨道运行至直轨道上，并且采用直轨道降低了对收发装置的要求，不需要收发装置进行转弯，每个转弯处均通过过渡轨道来进行转换，提高了效率，降低了成本，当收发装置在直轨道上运行，并触发相应的触发器后，则意味着收发装置到达第二过渡轨道附近，此时，若第二过渡轨道已经与相应的直轨道对接，则收发装置直接一低档位速度通过第二过渡轨道进入到另一侧的直轨道上，在第二过渡轨道上采用低档位速度能更好的保障收发装置的安全，此时，第二轨道如果不与相应的直轨道对接，则第二过渡轨道转动与相应直轨道对接，便于收发装置通过，并且，收发装置通过后，第二过渡轨道仍然保持与直轨道对接状态，便于收发装置往回运行时通过，当收发装置到达目标位置后，收发装置的机械手抓取物品，并运送至另一目标位置后，将物品放下，整个过程全部自动化，智能化，不需要人工干预，提高了效率，降低了成本。
进一步地，包括以下步骤：
e、当所述的收发装置向第二目标位置运行过程中，并在触发步骤c所述第二过渡轨道另一侧的直轨道上的触发器之前，另一直轨道上的触发器被另一收发装置触发，则第二过渡装置保持与原直轨道对接状态，当与第二过渡轨道对接的直轨道上的收发装置触发步骤c中所述的第二过渡轨道另一侧的直轨道上的触发器时，所述第二过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与所述另一直轨道对接。采用这种方式保证了优先让原来的收发装置先通过，避免过渡装置转动太频繁，提高了使用寿命。
进一步地，包括以下步骤：
f、在一段时间T内，当靠近物品分发按钮一侧的直轨道上的触发器被触发，远离物品分发按钮一侧的直轨道上的触发器也被触发时，并且第二过渡轨道不与任一被触发的触发器所在的直轨道接通，则第二过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与靠近物品分发按钮一侧的直轨道接通，待进行物品分发的收发装置通过并触发对应直轨道另一侧的触发器后，第二过渡轨道在过渡驱动器的驱动下转动，并与远离物品分发按钮一侧的直轨道对接。采用这种方式，优先保障物品分发，进行物品回收的收发装置已经取到物品，则不用急着放入回收点，因此，这种方式更人性化，同时也提高了分发效率。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。