玻璃抓取装置的制作方法

本实用新型涉及玻璃设备领域，尤其涉及一种适用于四边磨边机的可三维调整的玻璃抓取装置。

背景技术：

玻璃四边磨边机自动上下玻璃系统是一种的灵活的玻璃自动搬运/码垛统筹设备，此系统中的玻璃抓取机构是重要的组成部分，以满足玻璃四边磨边机自动上下玻璃系统要求的任意点翻转及旋转动作，并可根据玻璃体积的大小选择吸盘架的开合模式，满足其多功能需求。

现有的，如专利授权公告号CN 204021954 U的《五轴桥架式玻璃堆垛机器人》中所公开的玻璃自动搬运/码垛统筹设备，“旋转轴一5旋转关键元件为外齿式回转支撑502(也可为内齿或摆线针轮减速机)，其一面设置于提升支架402的末端；驱动元件为伺服电机减速机501，设置在提升支架402上，通过齿轮503啮合直接传动；该关节可实现360°任意旋转，但根据实际功能需求一般只需旋转±90°。旋转轴一5与旋转轴二6的轴线是垂直的，旋转支架602水平安装面安装在回转支撑502的下安装面上；旋转支架602一侧的垂直安装面通过销轴604、轴承座603与多功能真空抓取装置7联接，一侧设置在伺服电机减速电机601的输出法兰轴上，伺服电机减速电机601设置在多功能真空抓取装置7的吊耳上；该轴可实现多功能抓取装置围绕旋转轴二6旋转±90°”。可见，本申请的目的是采用齿轮啮合，并通过轴线相互垂直的2个电机实现旋转、翻转动作。

由于其工作的场合为原片玻璃的码垛，所以，其工作对象单一，而且为初级环节使用。

当针对于真空玻璃磨边工序，会遇到各种类型的玻璃，同时，专利授权公告号CN 204021954 U的《五轴桥架式玻璃堆垛机器人》中的技术方案中的“抓取装置7”为设置大小，只是分组域开启，灵活性大大降低，当遇到很小的加工件时无法使用；而且，“翻转机构”在 使用时通过销轴传动，在对较重的原片进行码垛时，磨损较为严重，而且无法用肉眼直观发现。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种玻璃抓取装置，尤其是一种适用于四边磨边机的可三维调整的玻璃抓取装置，其结构简单，适用范围广，故障率低，成本低，而且故障可为肉眼观测。

所述的一种玻璃抓取装置，由抓取机构、翻转机构及旋转机构组成，其解决问题所采取的技术方案是：翻转机构铰连抓取机构；旋转机构旋转连接抓取机构。

其中，抓取机构由吸盘、吸盘设置板、伸缩架、旋转架、导向杆座、气缸座、气缸及导向杆组成，旋转架下方安装气缸座和导向杆座，该气缸座上设置气缸，伸缩架上设置有吸盘设置板和导向杆，该导向杆与导向杆座配合；该气缸活塞杆顶端与伸缩架连接；该吸盘设置板下方设置吸盘；气缸数量为两个，并正反设置。

所述的翻转机构由翻转电机、齿轮箱、翻转板、绞接座组成，其结构是：齿轮箱侧面设置翻转电机，该齿轮箱下端与设置在翻转板上的绞接座铰接，该齿轮箱与绞接座用转轴链接。

所述的旋转机构由旋转电机、主动齿轮、定轴、轴承座、螺母、轴承组成，其结构是：该旋转电机轴端设置有主动齿轮；该轴承座内设置轴承，该定轴与轴承座配合；该轴承座外圆设置从动齿轮并与主传动齿轮啮合，该定轴安装在翻转板下方；该旋转电机设置在翻转板上面；该轴承座和从动齿轮安装在旋转架上。

所述的齿轮箱，其结构是：左侧板及右侧板分别设置在顶板左右两侧，两个端板分别设置在顶板前后端；轴承I设置在轴承座I内，并设置在左侧板正面；主传动齿轮I设置在主传动轴一端并与轴承I配合，其顶部设置端盖；过渡齿轮轴两端分别与左侧板及右侧板配合，其两端部设置端盖；轴承II上设置过渡齿轮并设置在过渡齿轮轴上，并与主传动齿轮啮合； 从传动轴分别与设置在左侧板及右侧板上的轴承III配合，从动轴两端部均设置端盖；从传动齿轮I设置在从传动轴上，并与过渡齿轮啮合；护罩设置在顶板底部。

所述右侧板上设置翻转电机，并与主传动轴配合。

所述从传动轴上安装绞接座。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过减速电机驱动齿轮箱及绞接座带动玻璃抓取机构翻转到任意需要的角度；而由旋转电机驱动齿轮组带动吸盘架旋转到任意需要的位置；以及由气缸推动的吸盘架可根据玻璃工况选择吸盘架的开合模式。构思巧妙，结构紧凑，运动可靠平稳，无冲击，使用范围广。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；图2为旋转机构结构示意图；图3为齿轮箱结构示意图；图4为图3剖视图。

其中，1、齿轮箱，2、翻转电机，3、转轴，4、旋转电机，5、主传动齿轮，6、旋转架，7、气缸，8、导向杆，9、伸缩架，10、吸盘、11、吸盘设置板，12、翻转板，13、绞接座；14、从传动齿轮，15、定轴，16、轴承，17、轴承座，18、螺母，19、气缸座，20、导向杆座；

其中，1-1、左侧板，1-2、顶板，1-3右侧板，1-4、轴承座I，1-5、轴承I，1-6、主传动齿轮I，1-7、主传动轴，1-8、过渡齿轮，1-9、过渡齿轮轴，1-10、轴承II，1-11、从传动轴，1-12、从传动齿轮I，1-13、轴承III，1-14、端板，1-15护罩，1-16、端盖。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步的说明。

如图1～2所示，所述的一种玻璃抓取装置，由抓取机构、翻转机构及旋转机构组成，其解决问题所采取的技术方案是：翻转机构铰连抓取机构；旋转机构旋转连接抓取机构。

其中，抓取机构由吸盘10、吸盘设置板11、伸缩架9、旋转架6、导向杆座20、气缸座19、气缸7及导向杆8组成，其结构是：旋转架6下方安装气缸座19和导向杆座20，该 气缸座19设置气缸7，伸缩架9安装吸盘设置板11和导向杆8，该导向杆8与导向杆座20配合；该气缸活塞杆顶端与伸缩架9连接；该吸盘设置板11设置吸盘10；气缸7数量为两个，并正反设置。

其中，翻转机构由翻转电机2、齿轮箱1、翻转板12、绞接座13、组成，其结构是：齿轮箱1侧面安装翻转电机2，该齿轮箱1下端与设置在翻转板12上的绞接座13铰接，该齿轮箱1与绞接座13用转轴3链接。

其中，旋转机构由旋转电机4、主动齿轮5、定轴15、轴承座17、螺母18、轴承16组成，其结构是：旋转电机4轴端设置有主动齿轮5；该轴承座17内设置轴承16，该定轴15与轴承座17配合；该轴承座17外圆设置从动齿轮14并与主动齿轮5啮合，该定轴15安装在翻转板12下方；该旋转电机4设置在翻转板12上面；该轴承座17和从动齿轮14安装在旋转架6上。

所述的齿轮箱1由翻转电机2驱动，通过绞接座13及转轴3带动翻转板12上的所有零件翻转一定角度；从而达到吸盘装置翻转任意角度的功能。

所述的翻转板12上安装的旋转电机4驱动主传动齿轮5，带动从传动齿轮14及轴承座17、翻转板12旋转到任意角度，同时带动伸缩架9、吸盘设置板11、吸盘10做同样的旋转；从而达到伸缩架9旋转任意角度的功能。

如图3～4所示，一种应用于玻璃抓取装置中的齿轮箱1，其结构是：所述左侧板1-1及右侧板1-3分别设置在顶板1-2左右两侧，两个端板1-14分别设置在顶板1-2前后端；轴承I 1-5设置在轴承座I 1-4内，并设置在左侧板1-1正面；主传动齿轮I1-6设置在主传动轴1-7一端并与轴承I 1-5配合，其顶部设置端盖1-16；过渡齿轮轴1-9两端分别与左侧板1-1及右侧板1-3配合，其两端部设置端盖1-16；轴承II 1-10上设置过渡齿轮1-8并设置在过渡齿轮轴1-9上，并与主传动齿轮1-6啮合；从传动轴1-11分别与设置在左侧板1-1及右侧板上的轴承III 1-13配合，从动轴1-11两端部均设置端盖1-16；从传动齿轮I 1-12设置在从传 动轴1-11上，并与过渡齿轮1-8啮合；护罩设置在顶板1-2底部。

所述右侧板1-3上设置翻转电机2，并与主传动轴1-7配合。

所述从传动轴1-11上设置绞接座13。

所述翻转电机2驱动主传动轴1-7，并带动安装在主传动轴1-7上的主传动齿轮1-6右转，与主传动齿轮1-6啮合的过渡齿轮1-8左转，而另与过渡齿轮1-8啮合的从传动齿轮1-12为右转，同时带动与从传动齿轮1-12同轴的绞接座13及相关零件为右转，即保持与翻转电机2转动方向一致，并保证此传动高度在运行中不与其他机构干涉。

以上所述是本实用新型的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。