取料组件及带有该取料组件的取料装置的制作方法

本实用新型涉及机械制造领域，特别涉及一种取料装置及带有该取料装置的机械手。

背景技术：

机器人应用非常广泛，机械手取料装置的出现能更好地提高机器人的工作效率和性能，极大程度地解放生产力。然而，传统机械手的取料装置中吸头的位置被固定，而无法根据物料自身的结构进行调整，特别是一些异形结构物料中可与吸头接触的部位有限，故吸头位置的固定易造成机械手的适用范围受限，生产效率低下。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种能够根据实际物料的形状和大小迅速调节且生产效率较高的取料组件。

还有必要提供一种带有该取料组件的取料装置。

一种取料组件，其包括连接架及设置于所述连接架上的至少一组取料部件，每组所述取料部件包括驱动件及吸附组，所述驱动件设置于所述连接架上，所述吸附组设置于所述驱动件上并在所述驱动件的带动下向靠近或远离待取物料方向上下升降；所述吸附组包括行程板及吸附件，所述行程板与所述驱动件连接，所述吸附件设置于所述行程板上并可在外力作用下相对所述行程板沿第一方向和与所述第一方向不同的第二方向移动。

在其中一个实施例中，所述行程板上开设有分别沿所述第一方向和所述第二方向延伸的第一行程槽和第二行程槽，所述吸附件在外力作用下分别沿所述第一行程槽和所述第二行程槽相对所述行程板于所述第一方向和所述第二方向移动。

在其中一个实施例中，所述行程板包括第一行程板及第二行程板，所述第一行程槽沿纵向开设于所述第一行程板上，所述第二行程槽沿横向设置于所述第二行程板上；所述第二行程板通过所述第一行程槽可滑动地设置于所述第一行程板上，所述吸附件通过所述第二行程槽可滑动地设置于所述第二行程板上。

在其中一个实施例中，所述行程板还包括调节块，所述调节块设置于所述第二行程板上并沿纵向可滑动地卡嵌于所述第一行程槽内。

在其中一个实施例中，所述吸附组包括中间板，所述中间板连接于所述第一行程板和所述驱动件之间。

在其中一个实施例中，所述第二行程板的数量为可滑动地设置于所述第一行程槽内的三个，所述吸附件的数量为分别设置于三个所述第二行程板上的三个。

在其中一个实施例中，所述取料组件包括定位部件，所述定位部件设置于所述连接架上，且包括镜头固定板、镜头、光源以及压线板，所述镜头固定板设置于所述连接架上，所述镜头固定于所述镜头固定板上，所述光源设置于所述镜头的下方，以与所述镜头配合扑捉所述待取物料的位置信息，所述压线板设置于所述镜头和所述光源之间。

在其中一个实施例中，所述取料组件还包括设置于所述连接架上的拖链。

在其中一个实施例中，所述驱动件为气缸。

一种取料装置，其包括机械手和与所述机械手连接的取料组件，所述取料组件为上述所述的取料组件。

本实用新型中，吸附件可直接在行程板上沿第一方向和第二方向进行位置调节，从而能够根据待取物料的形状和大小迅速进行调节，节省时间，避免因物料形状改变而需要对取料部件的整个结构进行重新设计，适用较广且效率较高。

附图说明

图1为本实用新型取料组件的结构示意图；

图2为图1所示取料组件中吸附组的结构示意图；

图3为图1所示取料组件中吸附组的另一角度示意图；

图4为图1所示取料组件中吸附组与第一类物料配合的示意图；

图5为图1所示取料组件中吸附组与第二类物料配合的示意图；

图6为图1所示取料组件在操作过程中第一步骤示意图；

图7为图1所示取料组件在操作过程中第二步骤示意图；

图8为图1所示取料组件在操作过程中第二步骤示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参照图1，本实用新型较佳实施例中，取料装置用于与机器人配合，以对物料200进行取料并将所取的物料200转移至下一工位。取料装置包括执行取料工作的取料组件100及用于驱动取料组件100的机械手(图未示)。取料组件100包括连接架10、定位部件30以及设置于连接架10上的至少一组取料部件50。

连接架10连接于机械手和取料部件50之间，定位部件30设置于连接架10上，用于扑捉并获取待取物料200的位置信息，取料部件50根据定位部件30提供的位置信息进行取料操作。在本具体实施例中，取料部件50为并列设置于连接架10上的三组。可以理解地，在其它一些实施例中，取料部件50的数量及设置的位置可以根据需要而定，且连接架10可被省略而直接将取料部件30设置于机械手上亦可，在此不作限定。

具体地，连接架10包括第一架体11及设置于第一架体11上的第二架体12。第一架体11固定连接于机械手上，以作为整个取料组件100的支撑。第二架体12设置于第一架体11上，用于固定三组取料部件50。可以理解地，在其它一些实施例中，第一架体11和第二架体12可一体设置成连接架10整体，在此不作限定。

定位部件30包括镜头固定板31、镜头33、光源35以及压线板37。镜头固定板31设置于第一架体11上，镜头33固定于镜头固定板31上，光源35设置于镜头33的下方，以与镜头33配合扑捉待取物料200的位置信息。压线板37设置于镜头33和光源35之间，用于固定定位部件30内的接头。

请参看图2和图3，每组取料部件50均包括驱动件51及吸附组54。驱动件51连接于第二架体12上，吸附组54设置于驱动件51上并在驱动件51的带动下向靠近或远离待取物料200的方向上下升降。在本具体实施例中，驱动件51为气缸。可以理解地，在其它一些实施例中，驱动件51亦可为其它带动吸附组54上下升降的动力源，在此不作限定。

吸附组54包括行程板540及吸附件542。行程板540与驱动件51固定连接，其上开设有分别沿第一方向和第二方向延伸的第一行程槽5401和第二行程槽5403。吸附件542设置于行程板540上，其在外力作用下分别沿第一行程槽5401和第二行程槽5403相对行程板540于第一方向和第二方向移动。

具体地，行程板540包括第一行程板5405及第二行程板5407，第一行程槽5405沿纵向开设于第一行程板5405上，第二行程槽5403沿横向设置于第二行程板5407上。第二行程板5407通过第一行程槽5405可滑动地设置于第一行程板5405上，吸附件542通过第二行程槽5403可滑动地设置于第二行程板5407上，且其上还设置有用于将吸附件542相对第二行程板5407锁紧或松开的第一锁定件(图未示)，以方便对吸附件542进行移动或固定。在本具体实施例中，第二行程板5407的数量为可滑动地设置于第一行程槽5405内的三个，吸附件542的为分别设置于三个第二行程板5407上的三个吸盘，且第一锁定件为设置于吸附件542上的螺母或螺丝。

进一步地，行程板540还包括调节块544，调节块544设置于第二行程板5407上并沿纵向可滑动地卡嵌于第一行程槽5401内，以对第二行程板5407进行限位，并使得第二行程板5407能够在第一行程板5405上顺畅运动。另外，调节块544上亦设置有用于将第二行程板5407相对第一行程板5405锁紧或松开的第二锁定件，以方便对第二行程板5407进行移动或固定。在本具体实施例中，第二锁定件为设置于调节块544上的螺母或螺丝。

本实用新型中，吸附件542能够根据实际物料的形状和大小迅速调节，例如，在需要抓取图4和图5中两种不同形状的物料200/201时，可直接根据需要调节三个吸附件542在纵向和横向上的相应位置，灵活性大且方便。

进一步地，吸附组54包括中间板546，中间板546连接于第一行程板5405和驱动件51之间，用于在驱动件51的作用下带动整个吸附组54上下升降。

请重新参看图1，更进一步地，取料组件100还包括设置于连接架10上的拖链70，用于放置线缆、气管等其它部件，以便于取料部件50运动，并同时保证整个取料组件100的美观整洁。

请参看图6，在工作过程中，首先根据待取物料200的大小及其形状，通过松开第二锁定件使调节块544在第一行程槽5401内移动，以调整三个吸附件542在纵向上的位置，再通过松开第一锁定件使调节吸附件542在第二行程槽5403内移动，以调整三个吸附件542在横向上的位置；调整完之后再通过拧紧设置于调节块544和吸附件542上的第一锁定件和第二锁定件，以将对应吸附件542的位置固定。

请参看图7-图8，机器人带动机械手转动，并在通过定位部件30中镜头33捕捉待取物料200的所在位置后，再次带动取料部件50移动至待取物料200位置，驱动件51动作，并带动吸附组54向下运动；吸附件542接触待取物料200并在真空发生器产生气压差的作用下产生吸力并牢牢吸住物料200；驱动件51带动吸附组54向上运动并传送至下一工位。

本实用新型中，吸附件542可直接在行程板540上沿第一方向和第二方向进行位置调节，从而能够根据待取物料200的形状和大小迅速进行调节，节省时间，避免因物料200形状改变而需要对取料部件50的整个结构进行重新设计，适用较广且效率较高。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。