本实用新型涉及物流机械设备技术领域，尤其涉及一种关节式货物码放执行装置。
背景技术：
随着人力成本的增加和自动化技术的推广，越来越多的行业、工厂开始使用货物自动码放装置进行货物装车码放或转运码放。
目前的货物自动码放装置一般主要由货物运输装置和货物码放执行机构组成，货物运输装置一般采用伸缩式皮带输送机，货物码放执行机构一般为伸缩板结构，利用伸缩板结构码放卸货，会与货物产生较大的摩擦力，在码放时，即抽板落货时货物会出现带偏后掉落的现象，垛型随机性较大，误码率高。而且在码放前的输送过程中，容易出现卡阻，导致码放的失败率明显增高
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种结构简单、垛型控制较好、误码率较低的关节式货物码放执行装置。
为了实现上述目的，本实用新型提供了一种关节式货物码放执行装置，包括横移机构、两个第一输送臂和两个第二输送臂，所述两个所述第一输送臂可移动的间隔安装在所述横移机构上，两个所述第二输送臂分别可转动的安装在所述两个第一输送臂上。
优选地，还包括输送臂安装架，所述两个第一输送臂通过所述输送臂安装架安装在所述横移机构，所述输送臂安装架带动所述两个输送臂沿所述横移机构移动。
优选地，所述横移机构包括横移框架、横移电机、主动带轮、从动带轮和横移同步带，所述横移电机固定在所述横移框架上，所述主动带轮和从动带轮分别设置在所述横移框架的两端，且所述主动带轮和所述从动带轮通过所述横移同步带连接，其中，所述主动带轮与所述横移电机的输出轴连接；
所述横移同步带与所述输送臂安装架接触，为所述输送臂安装架沿所述横移框架移动提供动力。
优选地，所述主动带轮和所述从动带轮之间还设有用于调整所述横移同步带的张紧轮。
优选地，所述第一输送臂上设有第一输送带装置，所述第一输送臂的主体为第一长槽体，所述第一输送带装置与所述第一长槽体配合设置；
其中，所述第一输送带装置包括：
第一传动滚轮，所述第一传动滚轮的外周设有第一导向槽，多个所述第一传动滚轮可转动的间隔设置在所述第一长槽体内；
第一输送带，所述第一输送带的内侧设有与所述第一导向槽配合的第一导向条，所述第一传动滚轮带动所述第一输送带转动；
第一输送带托架，所述第一输送带托架位于相邻的第一传动滚轮之间，且固定在所述第一长槽体上，用于支撑所述第一输送带，所述第一输送带托架上还设有与所述第一导向条配合的第一容纳槽；
第一驱动电机，第一驱动电机为至少一个所述第一传动滚轮提供动力。
优选地，所述第二输送臂上设有第二输送带装置，所述第二输送臂的主体为第二长槽体，所述第二输送带装置与所述第二长槽体配合设置；
其中，所述第二输送带装置包括：
第二传动滚轮，所述第二传动滚轮的外周设有第二导向槽，多个所述第二传动滚轮可转动的间隔设置在所述第二长槽体内；
第二输送带，所述第二输送带的内侧设有与所述第二导向槽配合的第二导向条，所述第二传动滚轮带动所述第二输送带转动；
第二输送带托架，所述第二输送带托架位于相邻的第二传动滚轮之间，且固定在所述第二长槽体上，用于支撑所述第二输送带，所述第二输送带托架上还设有与所述第二导向条配合的第一容纳槽；
其中至少有一个所述第二传动滚轮与一个所述第一传动滚轮同轴连接，所述第一传动滚轮带动所述第二传动滚轮转动。
优选地，所述第二长槽体的后端设有转动连接部，所述转动连接部通过转动轴与所述第一长槽体连接，且所述转动轴带动所述第二输送臂相对所述第一长槽体转动。
优选地，还包括动力部，所述动力部包括第二驱动电机、第一同步轮、第二同步轮和动力同步带，所述第一同步轮与所述第二驱动电机的输出轴连接，所述第二同步轮与所述转动轴连接，且能够带动所述转动轴转动，所述动力同步带连接第一同步轮和所述第二同步轮。
优选地，两个所述第一输送臂之间设有辅助输送皮带，所述辅助输送皮带随两个所述第一输送臂移动。
优选地，所述横移框架上设有伸缩盖板，所述伸缩盖板随着所述输送臂安装架的移动伸缩。
本实用新型的上述技术方案具有如下优点：本实用新型提供的关节式货物码放执行装置，包括横移机构、两个第一输送臂和两个第二输送臂，两个第一输送臂间隔设置，并能够沿横移机构移动，两个第二输送臂分别可转动的连接在两个第一输送臂，使货物能够沿倾斜的第二输送臂滑落码放到指定位置，不但结构简单，而且对货物着地点有更好的控制，有利于保持货物码货的整齐，误码率低。
附图说明
图1是本实用新型实施例关节式货物码放执行装置结构示意图；
图2是本实用新型实施例第一输送臂和第二输送臂的结构示意图；
图3是图2的A-A剖面示意图；
图4是图2的B-B剖面示意图；
图5是本实用新型实施例第二长槽体的结构示意图；
图6是本实用新型实施例动力部和第二输送臂结构示意图；
图7是本实用新型实施例横移机构示意图；
图8是本实用新型实施例剖开后的第一输送臂结构示意图；
图9是本实用新型实施例第一传动滚轮结构示意图；
图10是本实用新型实施例剖开后的第二输送臂结构示意图；
图11是本实用新型实施例第二传动滚轮结构示意图。
图中：1：第一输送臂；11：第一长槽体；2：横移机构；2：横移机构；21：横移框架；22：横移电机；23：主动带轮；24：从动带轮； 25：横移同步带；26：位置传感器；27：电机输出同步带；28：同步带轮；29：张紧轮；3：辅助输送皮带；4：第二输送臂；41：第二长槽体；42：转动连接部；43：转动轴；431：键；44：固定座；5：动力部；51：第一同步轮；52：第二同步轮；53：动力同步带；54：第二驱动电机；6：第一输送带装置；61：第一传动滚轮；611：第一导向槽；62：第一输送带；621：第一导向条；63：第一输送带托架；631：第一容纳槽；64：第一驱动电机；7：第二输送带装置；71：第二传动滚轮；711：第二导向槽；72：第二输送带；721：第二导向条；73：第二输送带托架；731：第二容纳槽；8：输送带调紧装置；81：U型架；82：调节螺栓；9：电控柜；10：输送臂安装架；100：伸缩式皮带输送机。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1所示，本实用新型实施例提供的关节式货物码放执行装置，包括横移机构2、两个第一输送臂1和两个第二输送臂4，其中，两个第一输送臂1可移动的间隔安装在横移机构2上，两个第二输送臂4 分别可转动的安装在两个第一输送臂1上，货物被伸缩式皮带输送机 100输送到第一输送臂1之后，又经第一输送臂1输送到第二输送臂4，通过转动第二输送臂4，使第二输送臂4与第一输送臂1之间形成一定角度，货物沿相对倾斜的第二输送臂4滑落到码放位置，完成货物的码放。第一输送臂1带动第二输送臂4沿横移机构2移动，实现货物逐列码放。
与现有技术相比，两个第一输送臂1间隔设置，两个第二输送臂4 分别可转动的连接在两个第一输送臂1，即同样间隔设置，不但结构简单，而且在输送过程中，货物两侧与第一输送臂1和第二输送臂4 的接触面积都相对较小，在卸货时，第二输送臂4转动，使货物滑落到指定的位置，避免因现有货物码放装置伸缩板伸缩抽动出现货物被带偏后掉落的问题，对货物着地点有更好的控制，有利于保持货物码货的整齐，误码率低。
需要说明的是，伸缩式皮带输送机100可以使用现有成熟的产品此不再赘述，图1中伸缩式皮带输送机100仅示出部分结构。
在优选实施例中，两个第一输送臂1通过输送臂安装架10可移动的安装在横移机构2上，形成模块化结构，方便安装。具体地，输送臂安装架10与横移机构2之间可以通过滑道移动，也可通过滑动轮等结构移动。
如图7所示，优选地，横移结构2包括横移框架21、横移电机22、主动带轮23、从动带轮24和横移同步带25，其中，横移电机22固定在横移框架21上，主动带轮23和从动带轮24分别设置在横移框架21 的两端，且主动带轮23和从动带轮24通过横移同步带25连接，其中，主动带轮23与横移电机22的输出轴直接或间接连接。即横移电机22 的输出轴可以直接与主动带轮23连接。本实施例中是根据横移电机22 安装位置等结构布局情况，通过电机输出同步带27和同步带轮28传动给主动带轮23。
横移同步带25与输送臂安装架10接触，将横移电机22的动力通过横移同步带25传递给输送臂安装架10，使输送臂安装架10带动安装在其上的两个输送臂1整体沿横移框架21移动提供动力。
优选地，如图4所示，主动带轮23和从动带轮23之间还设有用于调整横移同步带张紧度的的张紧轮29。
优选地，可横移同步带25与输送臂安装架10之间通过压板等结构固定，使动力稳定的传递到输送臂安装架10，避免传动过程中出现滑动。
当然也可以通过链传动，将输送臂安装架10与传动链固定，将横移电机22的动力传递给输送臂安装架10，从而带动第一输送臂1和第二输送臂4移动。
优选地，在横移框架21的两侧各设置位置传感器26，例如，行程开关等，用于限制输送臂安装架10沿横移框架21的移动行程。
为了使货物能够在输送臂1上的指定位置掉落码放，在一些优选实施例中，输送臂1上设有输送装置，用于为货物在输送臂1上移动提供动力。例如，在输送臂1上设置滚轮输送装置，具体地，在输送臂1上间隔设置多个滚轮，滚轮滚动将货物向输送臂1的前端推动。
如图1和图2所示，第一输送臂1可以通过设置第一输送带装置6 进行货物输送，第一输送臂1的主体为第一长槽体11，第一输送带装置6与第一长槽体11配合设置。
具体地，如图2、图3和图6所示，一种第一输送带装置6包括第一传动滚轮61、第一输送带62、第一输送带托架63、第一驱动电机 64。其中，第一传动滚轮61的外周设有第一导向槽611，多个第一传动滚轮61可转动的间隔设置在第一长槽体11内。具体地，第一传动滚轮61可以通过转轴可转动的固定在第一长槽体11内。第一输送带 62的内侧设有与第一导向槽611配合的第一导向条621，第一传动滚轮61带动第一输送带62转动。第一输送带托架63位于相邻的第一传动滚轮61之间，且固定在第一长槽体11上，用于支撑第一输送带62，第一输送带托架63上还设有与第一导向条621配合的第一容纳槽631，第一驱动电机64为至少一个第一传动滚轮61提供动力，即至少有一个第一传动滚轮61与第一驱动电机64的输出轴直接或通过传动装置间接连接，该第一传动滚轮61通过第一输送带62传动于其它第一传动滚轮61。
在一个优选地实施例中，第二输送臂4上设有与第一输送带装置6 基本相同的第二输送带装置7，第二输送臂4的主体为第二长槽体41，如图1、图2和图6所示，第二输送带装置7包括第二传动滚轮71、第二输送带72和第二输送带托架73。其中，如图4所示，第二传动滚轮71的外周设有第二导向槽711，多个第二传动滚轮71可转动的间隔设置在第二长槽体41内。具体地，第一传动滚轮61可以通过转轴可转动的固定在第二长槽体41内。第二输送带72的内侧设有与第二导向槽711配合的第二导向条721，第二传动滚轮71带动第二输送带 72转动。第二输送带托架73位于相邻的第二传动滚轮71之间，且固定在第二长槽体41上，用于支撑第二输送带72，第二输送带托架73 上还设有与第二导向条721配合的第二容纳槽731。
如图1和如图5所示，优选地，第二长槽体41的后端设有转动连接部42，第一输送臂1和第二输送臂4在转动连接部42处连接，第一输送带装置6的前端和第二输送带装置7的后端也在此处连接。
如图1和图2所示，第一长槽体11的前端伸入所述转动连接部 42，且与转动连接部42之间通过转动轴43可转动连接，第一输送带装置6前端的第一传动滚轮61与第二输送带装置7后端的第二传动滚轮71之间同轴设置，即第二输送带装置7无需单独的动力输出设备，而是与第一输送带装置6同步转动，使结构更为简单。
在其他一些优选实施例中，如图8和图9所示，第一传动滚轮61 上设有两个第一导向槽611，相配合的第一输送带62上设有两个第一导向条621，第一输送带62通过第一导向条621与第一导向槽611配合，不但能够防止第一输送带62沿第一传动滚轮61的轴向移动，还能够实现更好的传动，提高传动效率。两个第一导向条621均位于第一容纳槽631内，当第一输送臂1上有货物时，第一输送带托板63为第一输送带62提供足够的支撑，使第一输送带62不会发生局部过渡凹陷，从而避免对货物输送造成的不利影响。并且第一输送臂1通过第一输送带装置6对袋装货物的进行输送码放效果更好。
同样，如图10和图11所示，第二传动滚轮72上设有两个第二导向槽711，相配合的第二输送带72上设有两个第二导向条721，第二输送带72通过第二导向条721与第二导向槽711配合，不但能够防止第二输送带72沿第二传动滚轮71的轴向移动，还能够实现更好的传动，提高传动效率。
在一个优选实施例中，第二输送臂4的前端还设有输送带调紧装置8，其中，输送带调紧装置8包括U型架81和调节螺栓82，U型架 81的开放端卡固在第二长槽体41的外侧且与第二输送臂4最前端的第二传动滚轮71连接，具体地，可以套设在第二传动滚轮71的转轴上，调节螺栓82穿过U型架81的底端后抵在第二输送臂4的前端侧壁，通过旋转调节螺栓82调节输送臂前端的第二传动滚轮71与第二输送臂4的前端侧壁的距离，实现第二输送带72的松紧度调整。
在一个优选实施例中，如1和图6所示，为第二输送臂4转动，提供了一个单独的动力部5，该动力部5包括第二驱动电机54、第一同步轮51、第二同步轮53和动力同步带53，其中，第一同步轮51与第二驱动电机54的输出轴连接，第二同步轮53与转动轴43连接，且能够带动转动轴43转动，即第二同步轮52与转动轴43固定，转动轴 43与转动连接部42固定，转动连接部42与第一长槽体11之间可转动连接。动力同步带53连接第一同步轮51和第二同步轮52。
优选地，第二同步轮52通过胀紧套与转动轴43固定连接。
在一个实施例中，如图2和图3所示，转动连接部42外侧设有一个固定座44，固定座44套设在转动轴43上并通过键431与转动轴43 键连接，同时固定座44的一端与转动连接部42螺栓固定连接。当需要调整第二输送臂4的角度时，第二驱动电机54转动，并通过第一同步轮51、第二同步轮52和动力同步带53将动力传递给转动轴43，转动轴43带动第二输送臂4相对第一输送臂1转动。
在一个优选实施例中，如图1所示，两个第一输送臂1之间设有辅助输送皮带3，为货物的输送提供更大的动力，尤其是对相对较生的货物或者化装货物效果明显。该辅助输送皮带3随两个第一输送臂1 一起沿横移机构2移动，即辅助输送皮带3与两个第一输送臂1的位置相对固定，其可以直接与两个第一输送臂1连接固定，也可以安装在输送臂安装架10上。
需要说明的是，该辅助输送皮带3为常规的皮带输送装置，在此不再赘述。
更优选地，在横移框架21上设有伸缩盖板(图中未示出)防止外物掉落在横移框架21内。具体地，可以是软质材料，一端通过卷轴固定在横移框架21的端部，另一端固定在输送臂安装架10或者第一输送臂1上，随着第一输送臂1和移动伸缩。进一步地，横移框架21 的两端各设置一个，实现横移框架21的全覆盖。当然，伸缩盖板也可以是具有伸缩结构的伸缩板结构。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。