一种定位工件托盘的辊道输送机的制作方法

本实用新型涉及输送机工件定位技术领域，特别涉及一种定位工件托盘的辊道输送机。

背景技术：

利用抓取机器人在辊道输送机上执行抓取作业时，需对工件进行很高的精确定位。如果工件定位精度不高，容易造成设备损伤及运行故障。现有技术中，当抓取机器人与辊道输送线配合作业时，工件在辊道输送机上正常停止的定位精度为±10mm，完全不能满足抓取机器人的定位要求，需要对工件进行精确定位。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是提出一种定位工件托盘的辊道输送机，旨在解决工件在辊道输送机上正常停止的定位精度不够精确，容易造成设备损伤及运行故障的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种定位工件托盘的辊道输送机，包括工件托盘、以及驱动所述工件托盘移动的输送辊，所述辊道输送机还包括定位装置，所述定位装置包括底座、工件托盘固定框架、导向机构、第一定位机构和第二定位机构；所述导向机构包括固定于底座的竖直导向件、以及与竖直导向件滑动配合的滑动件，所述滑动件固定安装于所述工件托盘固定框架，所述导向机构用以导引所述工件托盘固定框架竖向滑动；所述第一定位机构包括设于工件托盘定位框架长度方向上的一侧的挡杆、以及驱动连接于所述挡杆的止挡驱动装置，所述挡杆用以对所述工件托盘的移动侧进行定位；所述第二定位机构包括设于工件托盘定位框架长度方向上的相向两侧的多个定位板、以及设于所述底座且驱动连接于所述工件托盘固定框架的顶升驱动装置，且与所述挡杆同侧的定位板位于挡杆的内侧，所述多个定位板用以对所述工件托盘的边缘进行定位。

优选地，所述定位装置还包括第三定位机构，所述第三定位机构包括开设于工件托盘上的定位孔、设于工件托盘固定框架上的定位销、以及驱动连接于所述定位销的定位驱动装置。

优选地，所述底座包括底板、以及固定于底板上的四个导向柱，所述四个导向柱构成所述竖直导向件，所述滑动件为套设于所述导向柱的四个导向套，所述四个导向套嵌设于所述工件托盘固定框架上设置的导向孔。

优选地，所述多个定位板包括相向固定于所述工件托盘定位框架的长度方向上的纵向定位板、以及相向固定于所述工件托盘定位框架的宽度方向上的横向定位板。

优选地，每一定位板包括位于上部的直限位段、以及位于下部的三角状支撑部，所述纵向定位板的三角状支撑部相向倾斜设置，所述横向定位板的三角状支撑部相向倾斜设置。

优选地，所述工件托盘固定框架上固定有沿工件托盘固定框架的长度方向排布的多个支撑架，每一支撑架的上端面设有多个万向球。

优选地，所述多个万向球分布于每一支撑架的两端部分和中间部分。

本实用新型提供的技术方案中，通过定位装置包括底座、工件托盘固定框架、导向机构、第一定位机构和第二定位机构；导向机构包括固定于底座的竖直导向件、以及与竖直导向件滑动配合的滑动件，滑动件固定安装于工件托盘固定框架，所述导向机构用以导引所述工件托盘固定框架竖向滑动；第一定位机构包括设于工件托盘定位框架长度方向上的一侧的挡杆、以及驱动连接于挡杆的止挡驱动装置；第二定位机构包括设于工件托盘定位框架长度方向上的相向两侧的多个定位板、以及设于底座且驱动连接于工件托盘固定框架的顶升驱动装置，且与挡杆同侧的定位板位于挡杆的内侧；通过挡杆用以对工件托盘的移动侧进行定位，多个定位板用以对工件托盘的边缘进行定位，以对通过辊道输送机输送至托盘固定框架上方的工件托盘进行精确定位，从而满足抓取机器人的定位要求，便于抓取机器人对辊道输送机上置于工件托盘的工件执行抓取作业。

本实用新型定位工件托盘的辊道输送机具有以下有益效果：

（1）三级定位机构依次对工件托盘进行初定位、预定位、以及锁定定位来提高工件托盘的定位精度，使工件托盘定位精确，满足了抓取机器人的定位要求；

（2）导向柱和导向套滑动配合的导向机构，是托盘固定框架平稳升降，保证托盘固定框架上下运动过程中的相向位置精度；

（3）多个定位板在工件托盘的长度方向和宽度方向上定位，进一步精确定位，且表面经过淬火处理，防止工件托盘被刮擦损伤；

（4）多个万向球在工件托盘升起来后承托工件托盘，工件托盘处于可以自由滑动的浮动状态，工件托盘水平移动所受阻力较小，定位插销定位的时候所受到的径向力也较小，以使定位插销容易插入定位孔进行精确定位。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的定位工件托盘的辊道输送机一实施例的结构示意图；

图2为图1的锁定状态的示意图；

图3为图1中定位装置的示意图；

图4为图3的分解示意图；

图5为工件托盘的结构示意图；

图6为工件托盘运行于输送辊的示意图。

附图标号说明：100-定位装置，1-底座，11-底板，2-工件托盘固定框架，21-导向孔，22-支撑架，23-万向球，3-导向机构，31-竖直导向件，31a-导向柱，32-滑动件，32a-导向套，4-第一定位机构，41-挡杆，42-止挡驱动装置，5-第二定位机构，51-定位板，511-纵向定位板，512-横向定位板，51a-直限位段，51b-三角状支撑部，52-顶升驱动装置，6-第三定位机构，61-定位孔，62-定位销，200-工件托盘，300-输送辊。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相向位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相向重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

本实用新型提出一种定位工件托盘的辊道输送机，图1至图6为本实用新型提出的定位工件托盘的辊道输送机一实施例的示意图。

请参阅图1至图6，所述定位工件托盘200的辊道输送机包括工件托盘200、以及驱动所述工件托盘200移动的输送辊300，所述辊道输送机还包括定位装置100，所述定位装置100包括底座1、工件托盘200固定框架2、导向机构3、第一定位机构4和第二定位机构5；所述导向机构3包括固定于底座1的竖直导向件31、以及与竖直导向件31滑动配合的滑动件，所述滑动件固定安装于所述工件托盘200固定框架2，所述导向机构3用以导引所述工件托盘200固定框架2竖向滑动；所述第一定位机构4包括设于工件托盘200定位框架长度方向上的一侧的挡杆41、以及驱动连接于所述挡杆41的止挡驱动装置42，所述挡杆41用以对所述工件托盘200的移动侧进行定位；所述第二定位机构5包括设于工件托盘200定位框架长度方向上的相向两侧的多个定位板51、以及设于所述底座1且驱动连接于所述工件托盘200固定框架2的顶升驱动装置52，且与所述挡杆41同侧的定位板51位于挡杆41的内侧，所述多个定位板51用以对所述工件托盘200的边缘进行定位。

本实用新型提供的技术方案中，通过定位装置100包括底座1、工件托盘200固定框架2、导向机构3、第一定位机构4和第二定位机构5；导向机构3包括固定于底座1的竖直导向件31、以及与竖直导向件31滑动配合的滑动件，滑动件固定安装于工件托盘200固定框架2，所述导向机构3用以导引所述工件托盘200固定框架2竖向滑动；第一定位机构4包括设于工件托盘200定位框架长度方向上的一侧的挡杆41、以及驱动连接于挡杆41的止挡驱动装置42；第二定位机构5包括设于工件托盘200定位框架长度方向上的相向两侧的多个定位板51、以及设于底座1且驱动连接于工件托盘200固定框架2的顶升驱动装置52，且与挡杆41同侧的定位板51位于挡杆41的内侧；通过挡杆41用以对工件托盘200的移动侧进行定位，多个定位板51用以对工件托盘200的边缘进行定位，以对通过辊道输送机输送至托盘固定框架上方的工件托盘200进行精确定位，从而满足抓取机器人的定位要求，便于抓取机器人对辊道输送机上置于工件托盘200的工件执行抓取作业。

本实施例中，请参阅图1至图3，所述止挡驱动装置42为气缸，当压缩空气通过控制阀进入气缸上部，使活塞带动挡杆41下降，被挡住的工装板放行。当控制阀放气，活塞在弹簧作用下复位，使下一工装板被挡住。为工位改变，暂时不需要挡住工装板，可以人为压下挡杆41，并旋转一个角度，就能使挡杆41失效。

本实施例中，请参阅图4至图6，所述定位装置100还包括第三定位机构6，所述第三定位机构6包括开设于工件托盘200上的定位孔61、设于工件托盘200固定框架2上的定位销62、以及驱动连接于所述定位销62的定位驱动装置（未图示）。

本实施例中，请参阅图3和图4，所述底座1包括底板11、以及固定于底板11上的四个导向柱31a，所述四个导向柱31a构成所述竖直导向件31，所述滑动件为套设于所述导向柱31a的四个导向套32a，所述四个导向套32a嵌设于所述工件托盘200固定框架2上设置的导向孔21。

本实施例中，请参阅图3和图4，所述多个定位板51包括相向固定于所述工件托盘200定位框架的长度方向上的纵向定位板511、以及相向固定于所述工件托盘200定位框架的宽度方向上的横向定位板512。

本实施例中，请参阅图3和图4，每一定位板51包括位于上部的直限位段51a、以及位于下部的三角状支撑部51b，所述纵向定位板511的三角状支撑部51b相向倾斜设置，所述横向定位板512的三角状支撑部51b相向倾斜设置。

本实施例中，请参阅图3和图4，所述工件托盘200固定框架2上固定有沿工件托盘200固定框架2的长度方向排布的多个支撑架22，每一支撑架22的上端面设有多个万向球23。

本实施例中，请参阅图3和图4，所述多个万向球23分布于每一支撑架22的两端部分和中间部分。

所述定位工件托盘200的辊道输送机的工作原理为：工件托盘200在辊道输送机上通过光电开关，控制工件输送到位，并由止挡气缸实现初步定位，定位精度由±10提高至±3mm；顶升气缸动作，顶升工件托盘200定位框架整体顶升，带万向球23的支撑杆托起工件托盘200，由多个定位板51限制工件托盘200完成粗定位，定位精度由±3提高至±1.5mm；顶升气缸停止动作后，定位气缸动作，顶升定位销62向上移动，插入工件托盘200的定位孔61中完成精确定位，定位精度由±1;5提高至±0.15mm，达到精确定位目的，等待线上抓取机器人动作抓取工件；得到线上抓取机器人动作完成信号后，顶升气缸下降，工件托盘200回置到辊道上，定位气缸下降，抽出定位销62，止挡气缸下降，托盘通过辊道输送机流转至下个动作，工件托盘200离开工位后，止挡气缸复位，等待下一组工件托盘200进入，如此反复。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。