前后两侧通过轴承座各固定安装一条。
[0043]所述的平移机构32由平移框架321、行走滚轮322和平移到位传感器323构成，行走滚轮322安装在平移框架321的四个角部的下方，每个角部安装二个，平移到位传感器323在平移框架321的前后两端各安装一个；所述的平移到位传感器323是接近传感器。
[0044]所述的托盘升降机构35由托盘升降气缸351、垂直导杆352、限位导套353和托盘升降到位传感器354构成，其中所述的托盘升降气缸351是一个，通过其尾座固定连接安装在平移框架321的上方中心位置，托盘升降气缸351的活塞杆连接在抓盘机构31的抓盘框架311的中心位置上，垂直导杆352连接安装在平移框架321上，限位导套353安装在抓盘机构31的抓盘框架311上；所述的垂直导杆352有四条，平移框架321的四个角部分别垂直连接安装一条，与之对应，所述的限位导套353也对应安装四个。
[0045]所述的平移驱动机构36由平移驱动电机361、平移驱动轮轴362和同步带363构成，其中平移驱动轮轴362有两条，通过轴承座平行地安装在行走轨道33两端的机架I上，平移驱动电机361固定安装在行走轨道33其中一端的机架I上，平移驱动电机361的驱动输出端与其中一条平移驱动轮轴362进行传动连接；所述平移驱动轮轴362是同步轮轴，通过同步带363拖动平移机构32 ;所述的同步带363有两条，其下带分别通过齿形压板固定连接在平移机构32的平移框架321上。为了获得更加准确的重复平移精度，所述的平移驱动电机361采用伺服电机，或者采用带制动刹车功能的高性能电机。
[0046]参阅附图1至图3所示，所述的盘垛升降装置4由承垛平台41、配重块42、升降链条43、升降链轮轴44和盘垛升降电机45构成，其中升降链条43的两端分别与承垛平台41和配重块42连接，升降链条43啮合在升降链轮轴44的链轮上，两条升降链轮轴44通过轴承座平行地固定安装在机架I的顶部，盘垛升降电机45安装在机架I的顶部，盘垛升降电机45的驱动输出端与升降链轮轴44进行传动连接；所述的盘垛升降到位传感器46设置安装在承垛平台41承接第一个发酵托盘的平面位置、承垛平台41升降路径的外侧面。为了修正移盘装置3将发酵托盘码放到承垛平台41上后盘与盘之间在垂直方向上出现偏差，保证盘垛的整齐和稳固性，还可以在所述的垛盘升降装置4的上部侧面设置安装盘垛侧压机构47 ;所述的盘垛侧压机构47在盘垛升降装置4的两个侧面安装或四个侧面一起安装。为了保证承垛平台41升降过程的水平和平顺，在承垛平台41的四个角部分别设置安装一个平台限位导轮411，该平台限位导轮411为腰形轮，通过轮轴支架固定安装在承垛平台41的角部，轮的腰形槽滚动卡持在机架I的立柱内侧角上。
[0047]参阅附图10至图12所示，所述的盘垛输送装置5是辊筒输送机。为了满足在拆垛时盘垛被盘垛输送装置5输送到盘垛升降装置4的承垛平台41时位置时盘垛输送装置5能够自动停止，所述的盘垛输送装置5上设置安装盘垛到位传感器51 ;为了进一步保证盘垛到位的准确性和避免盘垛到位传感器51失效时盘垛输送过位，在盘垛输送装置5的后端设置安装盘垛限位机构52。所述的辊筒输送机与送盘装置2的辊筒输送机采用同样的技术方案。
[0048]本实施例中可以替代的，所述的送盘装置2还可以是链条输送机；所述的托盘升降机构35还可以设置安装在行走轨道33的下方，通过升降行走轨道33的高度实现托盘的升降；所述的限位导套353还可以是由腰形轮组成的限位导轮组；所述平移驱动轮轴362还可是链轮轴，通过链条拖动平移机构32做往复水平直线运用；所述的盘垛升降装置4还可是液压升降平台。
[0049]本发明实施例实现其功能的基本原理如下:
[0050]如附图1至图3所示，将本发明实施例的发酵托盘码垛/拆垛机连接安装在托盘式立体发酵系统中，若用于码垛时，其前端通过辊筒输送机与装盘设备连接，后端连接着盘垛输送机，当发酵系统工作时，所述的发酵托盘码垛/拆垛机也处于工作状态，当其发酵托盘在前端的装盘设备处被装入有机物料后经辊筒输送机逐盘地输送进入本发酵托盘码垛/拆垛机的送盘装置2上，当发酵托盘被送盘装置2输送到设定的移盘装置3的抓盘机构31的抓盘位置，托盘到位传感器22检测到信号，处于升起状态的托盘限位机构23也刚好挡住发酵托盘，送盘装置2停止运行，此时初始位设定于发酵托盘上方的移盘装置3的抓盘机构31动作，夹盘气缸315推动拨叉314绕盘夹转轴313同时带动盘夹转轴313做圆周运动，盘夹转轴313带动盘夹312向下转动，当盘夹312向下转动至基本呈垂直状时刚好将发酵托盘夹紧，夹盘到位传感器316检测到盘夹312夹持到位的信号，托盘升降机构35开始动作，托盘升降气缸351的活塞杆带动抓盘机构31向上升起，发酵托盘离开送盘装置2的辊筒输送机21的输送面，当托盘升降到位传感器354检测到抓盘机构31上升到位，移盘装置3的平移驱动机构36动作，平移驱动电机361带动平移驱动轮轴362转动，平移驱动轮轴362通过同步带363拖动平移机构32和抓盘机构31向盘垛升降装置4移动；当平移到位传感器323检测到平移机构32已经运行到设定位置时，平移驱动机构36停止；而在移盘装置3进行上述动作的同时，盘垛升降装置4的承垛平台41在盘垛升降电机45通过升降链轮轴44、升降链条43和配重块42的平衡带动下向上升起，当升高至设定的接盘位置时，盘垛升降到位传感器46检测到信号，盘垛升降电机45停止；托盘升降机构35又开始动作，托盘升降气缸351的活塞杆伸出，将抓盘机构31垂直放下至发酵托盘被完全放置至盘垛升降装置4的承垛平台41上，当托盘升降到位传感器354检测到抓盘机构31下降到位，抓盘机构31的夹盘气缸315动作，驱动拨叉314绕盘夹转轴313同时带动盘夹转轴313做圆周运动，盘夹转轴313带动盘夹312向上转动，松开发酵托盘，然后盘垛升降电机45带动承垛平台41下降一个发酵托盘的高度，送盘装置2和移盘装置3继续重复上述动作，发酵托盘就逐个被码放到承垛平台41上；若设备设定每垛码10盘，当每垛的第十盘被码放到承垛平台41后，盘垛升降电机45带动承垛平台41下降至将盘垛放置到盘垛输送装置5的辊筒输送机的辊筒面上，盘垛升降电机45停止；然后盘垛输送装置5的动作，将盘垛输送出去至后端连接的盘垛输送机上；如此循环，所述的发酵托盘码垛/拆垛机完成一个自动码垛作业过程。
[0051]若本发明的发酵托盘码垛/拆垛机用于拆垛时，其作业流程与码垛刚好相反，盘垛经其后端的盘垛输送机输送至盘垛输送装置5的辊筒输送机上，当盘垛到位传感器51检测到盘垛到位后，盘垛限位机构52刚好挡住盘垛，盘垛输送装置5停止，盘垛升降装置4动作，盘垛升降电机45带动承垛平台41上升，承垛平台41带动盘垛向上升起，当盘垛升降到位传感器46检测到信号，盘垛升降电机45停