一链条310和第二链条320顺时针转动，两个传动件34a、34b开始上行；
[0063]紧接着，传动件34b首先越过第一链轮311a和第二链轮321a，并伸入托盘I底部位于仓储室靠外侧的卡槽内，并开始携带托盘I向右移动；
[0064]之后，传动件34a越过第一链轮311a和第二链轮321a后伸入托盘I底部靠里侧的卡槽内，之后两个传动34a、34b共同携带托盘I移动，至托盘I完全转移至升降台2上。
[0065]另外，从图3右侧的仓储室中取货的操作策略，可参考前文关于从图3左侧的仓储室中取货的操作过程。
[0066]与现有技术相比，本实施例中每个传动机构3包括两个链传动机构，与单个链传动机构的方案相比，更能维持托盘I沿水平方向BB的运行平稳性，托盘I平稳性好可确保货物被快速存放或取出，提升货物运送效率。
[0067]具体地，参照图1?图3，第一链传动机构31和第二链传动机构32沿竖直方向CC错开；
[0068]传动件34在第一方向AA的两侧设有两个销轴341，两个销轴341沿竖直方向CC相互隔开，第一链轮311a、311b和第二链轮321a、321b之间的位置关系适于:
[0069]第一链轮311a和第二链轮321a在垂直于第一方向AA的平面上的投影在竖直方向CC对准，且第一链轮311b和第二链轮321b在第一方向AA的平面上的投影在竖直方向CC对准，这可实现传动件34在移动时能够同时越过第一链轮311a和第二链轮321a，或者同时越过第一链轮311b和第二链轮321b ；
[0070]传动件34通过两个销轴341分别接入第一链条310和第二链条320，传动件34a、34b可分离地接入托盘I底部的卡槽10中。
[0071]由于两个销轴341沿升降方向AA隔开，传动件34与第一链条310和第二链条320的两个连接点沿升降方向AA隔开，位于垂直于竖直方向CC的两个平面内。这样，当传动件34绕其中任何一个连接点晃动的趋势都会遭到另一个连接点的限制，这样第一链条310的晃动不会传递至第二链条320，第二链条320的晃动不会传动至第一链条310，这显著降低了传动件34可能发生晃动的风险，确保传动件34在运送托盘I过程中的运动平稳性，进一步维持托盘I的运动平稳性。
[0072]当本实施例并不限定以下方式:第一链传动机构和第二链传动机构沿第一方向AA并列设置，此时传动件与第一链条和第二链条的连接点位于垂直于升降方向AA的同一平面内。
[0073]进一步地，由于第一链传动机构31和第二链传动机构32沿竖直方向CC错开，在第一链轮与传动杆4同轴连接时，第二链轮无法直接连接在传动杆4上，因此，在第二链传动机构32与第一链传动机构31相对的另一侧设有第三链传动机构33。借助于第三链传动机构33，驱动机构5的转矩被传递至第二链条320，实现第一、二链传动机构同步运转。这是一种选择例，三个链传动机构之间的位置关系不是唯一的，而是可以根据具体应用场合进行合理布置，例如第三链传动机构可以设于第一、二链传动机构之间。
[0074]因此，作为变形例，在本实施例传动机构3的结构基础上，可根据具体应用场合选择传动机构中链传动机构的数量为2个以上，并能根据应用场合需要对所有链传动机构的排布方式作出合理安排，实现托盘平稳运动。
[0075]为实现驱动机构5同时向两个传动机构3输出同步转矩，驱动机构5分别通过两个传动杆4沿第一方向连接至两个传动机构3，驱动机构5通过两个传动杆4输出同步转矩，并进一步控制两个传动机构3同步运转来实现托盘I移动。两个传动机构3更能维持托盘100平稳移动。作为变形例，还可以是:对应两个传动机构设有两个驱动机构，两个驱动机构与传动机构一一对应。本实施例中I个驱动机构5配合两个传动杆4的方案，相比于上述变形例方案，操作方便，控制策略简单，可以更精确控制第一链条310和第二链条320同步转动。
[0076]驱动机构5选择旋转电机或者其他可输出转矩的驱动机构。
[0077]参照图1和图4，升降台2上具有载物空间201，托盘I架设在载物空间20上。升降台2设有滑道以使托盘I沿滑道在升降台2和仓储室之间移动。为减小托盘I与升降台2滑道之间的摩擦力，在托盘2沿水平方向BB的两端设有耐磨件11。托盘I具有沿竖直方向CC朝向传动机构3的底面12，耐磨件11在竖直方向CC上比底面12靠近传动机构3，因此托盘I通过耐磨件11沿升降台2的滑道移动。耐磨件11是使用耐磨材料制成，具有较好的耐摩擦特性，避免托盘I与升降台2之间发生摩擦损耗。
[0078]进一步地，在仓储室对应每个货位设有沿第一方向AA相对的两个支撑件(图中未示出)，当托盘I在仓储室内移动时，可使托盘I通过两个耐磨件11分别架设在两个支撑件上，并通过两个耐磨件11沿支撑件移动，此时耐磨件11具有较好的耐磨特性，避免了托盘I与支撑件接触而发生摩擦损耗。而且，托盘I储存于仓储室时，可通过两个耐磨件支撑在两个支撑件上，实现托盘I储存的目的。
[0079]参照图1和图4，耐磨件11包括沿竖直方向CC相对而设的第一耐磨条111和第二耐磨条112，第一耐磨条111和第二耐磨条112均连接在支架113上，支架113固设在托盘I外侧侧壁。第一耐磨条111和第二耐磨条112沿水平方向BB延伸，第一耐磨条111位于第二耐磨条112下方，托盘I通过第一耐磨条111与升降台2接触。
[0080]在仓储室内时，可以使两个第一耐磨条111分别架设在两个支撑件上，或者使支撑件在第一耐磨条111和第二耐磨条112之间的通道中行进，支撑件与第二耐磨条112和第一耐磨条111的相向表面接触，并通过第二耐磨条112支撑在支撑件上。
[0081]以上方案是以托盘总成应用于垂直升降设备为例进行阐述，但本实施例的托盘总成不限于应用于垂直升降设备，本实施例的托盘总成可以应用于任何需要水平运送货物的设备中。
[0082]虽然本实用新型披露如上，但本实用新型并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
【主权项】
1.一种托盘总成，其特征在于，包括:托盘、驱动机构、传动机构； 所述传动机构包括:第一链传动机构，具有第一链条及与所述第一链条啮合的若干第一链轮； 第二链传动机构，与所述第一链传动机构沿所述第一链轮的转轴方向隔开，具有第二链条及与所述第二链条啮合的若干第二链轮； 传动件，在第一、二链传动机构之间沿所述转轴方向分别接入第一链条和第二链条，并可分离地接入托盘底部； 所述驱动机构用于驱动所述第二链条和第一链条同步转动； 所述第一链传动机构和第二链传动机构的布置方式适于: 所述第一链条和第二链条在转动时通过传动件同步带动所述托盘沿水平方向作直线运动；和， 所述第一链条和第二链条带动传动件在直线运动后同时越过第一链轮和第二链轮下行以与托盘分离，且在所述传动件下行后，同步反转以带动所述传动件同时越过第一链轮和第二链轮上行并伸入托盘中。2.如权利要求1所述的托盘总成，其特征在于，所述第一链传动机构和第二链传动机构在竖直方向上错开； 所述传动件与所述第一链条和第二链条的连接点在所述竖直方向上相互隔开。3.如权利要求2所述的托盘总成，其特征在于，所述传动机构还包括:第三链传动机构，与所述第一链传动机构和第二链传动机构沿所述第一链轮的转轴方向间隔开，连接至所述驱动机构的输出端； 所述第一链传动机构通过第一链轮连接至所述驱动机构的输出端； 所述第二链传动机构通过所述第三链传动机构连接至所述驱动机构的输出端。4.如权利要求3所述的托盘总成，其特征在于，所述第三链传动机构与所述第二链传动机构及驱动机构的连接方式为:所述第三链传动机构具有若干第三链轮； 所述第三链传动机构通过其中一个所述第三链轮连接至所述驱动机构的输出端； 且另一个第三链轮与一个所述第二链轮沿同一转轴方向连接在一起。5.如权利要求1所述的托盘总成，其特征在于，所述传动件的数量为两个，两个所述传动件沿第一链条和第二链条的转动方向相互隔开； 两个所述传动件的排布方式适于: 在所述托盘作水平方向的直线运动时均接入托盘中；和， 在所述托盘在直线运动后分别越过第一链轮和第二链轮下行以与托盘分离，且在所述托盘下行后，在所述第一链条和第二链条反转带动下分别越过第一链轮和第二链轮上行后接入托盘。6.如权利要求1所述的托盘总成，其特征在于，在所述托盘底部设有卡槽，所述传动件可分离地接入卡槽中。7.如权利要求1所述的托盘总成，其特征在于，所述托盘沿所述第一链轮的转轴方向的两端分别设有两个耐磨件； 所述托盘具有沿竖直方向朝向传动机构的底面，所述耐磨件在所述竖直方向上比底面靠近传动机构。8.如权利要求7所述的托盘总成，其特征在于，所述耐磨件包括沿所述竖直方向相对而设的第一耐磨条和第二耐磨条。9.如权利要求1所述的托盘总成，其特征在于，所述驱动机构为旋转电机。10.如权利要求1?8任一项所述的托盘总成，其特征在于，所述传动机构的数量为至少两个，在所述第一链轮的转轴方向间隔设置； 所述驱动机构为I个，其输出端通过传动杆连接至每个所述传动机构，或者所述驱动机构为至少两个，与所述传动机构 对应。11.如权利要求1所述的托盘总成，其特征在于，所述托盘总成用于垂直升降设备，所述垂直升降设备具有仓储室及升降通道，所述仓储室沿竖直方向设有与所述升降通道相对的若干货位； 所述垂直升降设备在升降通道内设有升降台； 所述托盘总成用于将货物从升降台转移至仓储室，或将货物从仓储室转移至升降台。
【专利摘要】一种托盘总成，包括：托盘、驱动机构、传动机构；传动机构包括：第一、二链传动机构，两者沿第一链轮的转轴方向隔开；传动件，在第一、二链传动机构之间沿转轴方向分别接入第一、二链条，并可分离地接入托盘底部；驱动机构用于驱动第二链条和第一链条同步转动；第一、二链传动机构的布置方式适于：第一、二链条通过传动件带动托盘沿水平方向作直线运动；和，第一、二链条带动传动件在直线运动后越过第一、二链轮下行以与托盘分离，且在传动件下行后，反转以带动传动件越过第一、二链轮上行并伸入托盘中。本技术方案解决了现有托盘总成中托盘运行不平稳的问题。
【IPC分类】B65G1/10
【公开号】CN204624475
【申请号】CN201520326245
【发明人】张龙, 吴永平
【申请人】徐州华恒机器人系统有限公司
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年5月19日