行四边形机构。该驱动机构包括第三连杆61及第四连杆62;该第三连杆61的一端位于第一连杆51与活动座2的铰接点(S卩A点)上，并与第一连杆51同步转动，两者可以采用一体结构的L形杆或者分体固定连接的两个杆件;该第三连杆61的另一端与所述第四连杆62的一端铰接在一起，其铰接点为G;该第四连杆62的另一端铰接在左抓斗体31上，两者的铰接点为H;且A、B\H、G四点连线构成平行四边形。这种平行四边形结构的驱动机构，可以保证在运行时，AD与V C始终保持平行。
[0026]所述的同步机构可使所述的右抓斗体32与左抓斗体31同步反向运动，从而使左右抓斗体进行打开或闭合的动作。所述的同步机构可以采用多种结构实现，本实施例同样采用平行四边形机构，并采用远端齿轮同步机构，远端即是将驱动点设置在远离抓斗体的第一连杆51处。具体地，所述的同步机构包括第一齿轮71、第二齿轮72、第五连杆73及第六连杆74。所述的第一齿轮71圆心位于所述第一连杆51与活动座2铰接的A点，并与该第一连杆51同步转动;该第二齿轮72与第一齿轮71相啮合，且所述第五连杆73的一端与该第二齿轮72同步旋转，其旋转点为I ；该第五连杆73的另一端铰接在该第六连杆74的一端，其铰接点为J;该第六连杆74的另一端铰接在所述右抓斗体32上，其铰接点为K。且1、J、K、E四点连线构成平行四边形。
[0027]所述的固定座I与活动座2之间还可以进一步设置一个垂直导向机构8，以保证活动座2带动两抓斗体仅能在垂直方向上移动。该垂直导向机构8可以采用多种结构形式，本实施例的垂直导向机构8为分别设置在所述固定座I及活动座2上的且相互配合的导向孔81及导向柱82。
[0028]所述配重机构包括设置在固定座I上的第一配重块91以及设置在活动座2上的第二配重块92。由于整个机构均由若干杆件组成，安装完成后可能会出现偏心问题，设置配重机构就是为了解决设计完成之后可能会存在的偏心问题。
[0029]本实用新型的一次动作过程为:气缸活塞向上拉时，左抓斗体31被拉开(如图3所示)；同时，第四连杆62带动第三连杆62进而推动第一连杆51绕铰点转动，由于第二连杆52下方固定铰接在固定座I上，位置保持不同，因此在第一连杆51转动时，整个活动座2带动两抓斗体被向上提升;第一连杆51在转动的同时，其上的第一齿轮71旋转并带动第二齿轮72等速反向转动，再将转动力传递给第五连杆73和第六连杆74，从而使左、右抓斗体31、32的运动相反且转动角度一致。由于AD+DBzB' C且AD与V C始终保持平行，当左抓斗体31斗尖位于一半水平位移位置时，第一连杆51和第二连杆52处于垂直向下状态，这样，抓斗体旋转向下的位移量与第一、第二连杆51、52上升的位移量相同，从而实现了左、右抓斗体31、32斗尖的轨迹为直线(如图2所示)。抓斗体的闭合过程与上述打开过程完全相反。
[0030]以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，故但凡依本实用新型的权利要求和说明书所做的变化或修饰，皆应属于本实用新型专利涵盖的范围之内。
【主权项】
1.一种导柱导向式及远端同步式的水平抓斗装置，其特征在于:包括固定座(1)、活动座(2)、左抓斗体(31)、右抓斗体(32)、气缸(4)、第一连杆(51)、第二连杆(52)、驱动机构、同步机构及垂直导向机构;所述第一连杆(51)—端铰接在所述活动座(2)上，其铰接点为A;该第一连杆(51)的另一端与第二连杆(52 )的一端铰接在一起，两者的铰接点为D;该第二连杆(52)的另一端铰接在所述的固定座(I)上，两者的铰接点为B;所述的左、右抓斗体(31、32 )的上部均铰接在所述的活动座(2)上，其铰接点分别为B\E;该左抓斗体的斗尖为C;其中:AD与V C平行，且AD+DBzB' C;所述气缸(4)的一端固定在所述的活动座(2 )上，另一端固定在所述的左抓斗体(31)上;所述的驱动机构为设置在所述第一连杆(51)与所述左抓斗体(31)之间的平行四边形机构;所述同步机构包括相互啮合的第一齿轮(71)及第二齿轮(72)，第一齿轮圆心位于A点，并与该第一连杆(51)同步转动，该同步机构还包括设置在第二齿轮与所述的右抓斗体(32)之间的平行四边形机构;所述的垂直导向机构为分别设置在所述固定座(I)及活动座(2)上的且相互配合的导向孔(81)及导向柱(82)。2.根据权利要求1所述的导柱导向式及远端同步式的水平抓斗装置，其特征在于:所述驱动机构包括相互铰接的第三连杆(61)及第四连杆(62)，该第三连杆的一端位于A点，并与所述第一连杆(51)同步转动;该第四连杆(62)的另一端铰接在左抓斗体(31)上，且第三、四连杆的各铰接点与V点四点的连线构成平行四边形AGHB7。3.根据权利要求1所述的导柱导向式及远端同步式的水平抓斗装置，其特征在于:所述同步机构的第二齿轮(72)连接一第五连杆(73)，该第五连杆铰接一第六连杆(74)，第六连杆铰接在所述右抓斗体(32)上，且第五、六连杆的各铰接点与E点四点的连线构成平行四边形IJKE。4.根据权利要求1所述的导柱导向式及远端同步式的水平抓斗装置，其特征在于:进一步设置有一配重机构，该配重机构包括设置在所述固定座(I)上的第一配重块(91)以及设置在所述活动座(2)上的第二配重块(92)。5.根据权利要求1所述的导柱导向式及远端同步式的水平抓斗装置，其特征在于:所述的气缸以油缸代替。
【专利摘要】本实用新型公开了一种导柱导向式及远端同步式的水平抓斗装置，包括固定座、活动座、左抓斗体、右抓斗体、气缸、第一连杆、第二连杆、驱动机构、同步机构及垂直导向机构；第一连杆与第二连接相互铰接并分别与活动座及固定座铰接，各铰接点分别为A、B、D；所述左、右抓斗体的上部均铰接在活动座上，其铰接点分别为B′、E；该左抓斗体的斗尖为C；其中：AD与B′C平行，且AD+DB=B′C；所述的驱动机构为设置在所述第一连杆与所述左抓斗体之间的平行四边形机构；所述同步机构使右抓斗体与左抓斗体同步反向运动，为远端同步式；所述的垂直导向机构为导柱式导向机构。该装置从原理出发，设计过程无需复杂的仿真工作，即可通过纯机械结构实现抓取轨迹为直线。
【IPC分类】B66C3/02
【公开号】CN205222477
【申请号】CN201521057363
【发明人】陈自力, 周先齐, 陈昌萍, 龙绛雪
【申请人】厦门理工学院
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年12月18日