本实用新型涉及机械手装置，特别涉及一种应用于注塑机上的机械手。
背景技术：
机械手目前已广泛应用在注塑机上，用于抓料或出料。限于注塑体和注塑机的不同，机械手主要分为两类，一种是标准类的3～5轴机械手，另一种是非标机械手，而其中又以非标机械手应用居多。申请人所在的空调扇叶注塑行业中，传统的三轴机械手抓料速度较慢，在生产旺季，有时会存在着与生产节拍脱节的情况，因此，寻求一种更高效的抓料机械手，十分必要。
技术实现要素：
基于上述所述，本实用新型的目的是开发一种更高效的抓料机械手。
本实用新型通过如下的技术方案实现：
注塑机立式旋转机械手，包括立式固定板，还包括如下主要部件：
第一气缸，所述第一气缸通过固定旋转轴平行设置在立式固定板上；
引拔臂，所述引拔臂通过轴承组转动连接在立式固定板的下部，引拔臂上设置有回旋板，回旋板上设置回旋槽，回旋槽中配装滑动块，所述滑动块与第一气缸头端固定连接；
走行组件，所述走行组件设置在引拔臂上，包括设置在引拔臂上的第二气缸，设置在第二气缸头端的机械手上下座，设置在机械手上下座上的第三气缸，与第三气缸头端连接、并与上下座滑动配合的导轨组，以及设置在导轨组下端的夹具组。
进一步地，所述固定旋转轴固定设置在立式固定板上部，所述第一气缸的尾端以铰接方式与所述固定旋转轴连接。
进一步地，所述引拔臂上还设置有用于保持机械手上下座直线移动的直线轴承副；直线轴承副设置为两组，分别布置在引拔臂的两侧。
进一步地，所述上下座上还设置有用于缓冲第三气缸的气缸缓冲器，所述气缸缓冲器和第三气缸分别布置在上下座的两侧。
进一步地，所述导轨组上还设置有可调限位机构。
由上述技术方案可知，本实用新型设置了第一气缸以及和第一气缸配套工作的回旋板，通过二者的配合，可以使得引拔臂在空间上进行大角度的旋转，省去了传统机械手沿着X、Y、Z轴行走的大部分行程，显著提高了抓料效率。
附图说明
图1是本实用新型整体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施方式对本实用新型做进一步说明。
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1所示，本实施例公开了一种注塑机立式旋转机械手，包括立式固定板1，用于与注塑机侧壁联接，还包括：第一气缸4，所述第一气缸4通过固定旋转轴2平行设置在立式固定板1的上端，这里平行设置的释义为，第一气缸4的轴线与立式固定板1表面平行；引拔臂5，所述引拔臂5通过轴承组3转动连接在立式固定板1的下部，引拔臂5上设置有回旋板6，回旋板6上设置回旋槽60，回旋槽60中配装滑动块，所述滑动块与第一气缸4头端固定连接，第一气缸4工作时，可带动引拔臂5旋转；走行组件，所述走行组件设置在引拔臂5上，包括设置在引拔臂5上的第二气缸7，设置在第二气缸7头端的机械手上下座8，设置在机械手上下座8上的第三气缸9，与第三气缸9头端连接、并与上下座8滑动配合的导轨组10，设置在导轨组10下端的夹具组11。
夹具组11抓取物料后，可在第二气缸7和第三气缸9的作用下，进行竖直和横向移动。
本实施例中，所述固定旋转轴2固定设置在立式固定板1上部，第一气缸4的尾端以铰接方式与所述固定旋转轴2连接。此外，所述引拔臂5上还设置有用于保持机械手上下座8直线移动的直线轴承副80；所述上下座8上还设置有用于缓冲第三气缸9的气缸缓冲器90，所述气缸缓冲器90和第三气缸9分别布置在上下座8的两侧。所述导轨组10上还设置有可调限位机构101。导轨组10上设置有导轨100。
上述实施例只是本实用新型的较佳实施例，并不是对本实用新型技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本实用新型专利的权利保护范围内。