衍星减速机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及减速机技术领域，特别是一种具有高精度及高扭力输出的衍星减速机。
【背景技术】
[0002]传统的行星减速机转动平稳，效率高且寿命长，生产工艺简单成熟，但受到运行原理的限制很难做到高减速比，通常一层行星减速机的减速比只有3?10，且阳轮与行星轮两者外齿啮合的方式会产生较大的齿背隙。
[0003]传统的少齿差减速机可以做到高减速比且齿背隙较小，但偏心啮合导致单边受力，因此传动不够稳定，生产时对尺寸公差要求严苛，且加工难度大。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种衍星减速机，把行星减速机的阳轮外齿变成偏心内齿，提高减速比的同时，也通过内啮合的方式减小齿背隙，并且复数个行星轮同时啮合内齿环也保证了运转的稳定，更保留了高效率，长寿命，易于生广等优点。
[0005]为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现:
[0006]衍星减速机，其包括:
[0007]输入动力源，所述输入动力源设有偏心端部，所述偏心端部通过第一轴承与异形齿连接；
[0008]异形齿，所述异形齿受输入动力源推动而偏心变位运动；
[0009]复数个行星轮，所述的复数个行星轮的高度分为两层，并均匀的设置在同一圆周上，所述的复数个行星轮相对应的异形齿上设置有复数个内齿部，所述行星轮第一层的齿牙与内齿部的齿牙啮合连接，所述行星轮的齿数小于内齿部的齿数，所述行星轮轴心固定在底座上并被异形齿推动而自转转动；
[0010]内齿环，所述内齿环套设固定在所述复数个行星轮的外圆周上，所述内齿环的齿牙与所述复数个行星轮第二层的齿牙啮合连接，所述内齿环固定在机壳内，以及；
[0011]机壳，所述机壳内部设有容置空间，所述容置空间内设有所述输入动力源、所述异形齿、所述复数个行星轮和所述内齿环。
[0012]进一步的，所述异形齿为内环结构，所述输入动力源为输入轴，所述输入轴为一曲柄轴。
[0013]进一步的，所述异形齿为外侧削减结构，所述输入动力源为输入轴，所述输入轴为一曲柄轴。
[0014]进一步的，所述异形齿为内侧削减结构，所述输入动力源包括定子和转子，所述偏心端部为不同心环，所述定子固定在机壳内并与转子连接，所述不同心环固定在转子内并且内部与第一轴承外表面连接。
[0015]进一步的，所述底座位于相邻两个行星轮之间均设置有连接柱，所述连接柱通过顶盖连接，所述底座、连接柱和顶盖连接形成一行星架，所述的复数个行星轮设置于行星架中，所述底座通过第二轴承连接机壳，所述顶盖通过第三轴承连接机壳。
[0016]衍星减速机，其包括:
[0017]输入动力源，所述输入动力源设有偏心端部，所述偏心端部通过第一轴承与异形齿连接；
[0018]异形齿，所述异形齿受输入轴推动而偏心变位运动；
[0019]复数个行星轮，所述的复数个行星轮的高度分为两层，并均匀的设置在同一圆周上，所述的复数个行星轮相对应的异形齿上设置有复数个内齿部，所述行星轮第一层的齿牙与内齿部的齿牙啮合连接，所述行星轮的齿数小于内齿部的齿数，所述行星轮轴心固定在机壳底部并被异形齿推动而自转转动；
[0020]内齿环，所述内齿环套设固定在所述复数个行星轮的外圆周上，所述内齿环的齿牙与所述行星轮第二层的齿牙啮合连接，以及；
[0021]机壳，所述机壳内部设有容置空间，所述容置空间内设有所述输入动力源、所述异形齿、所述复数个行星轮和所述内齿环。
[0022]进一步的，所述异形齿为内环结构，所述输入动力源为输入轴，所述输入轴为一曲柄轴。
[0023]进一步的，所述异形齿为外侧削减结构，所述输入动力源为输入轴，所述输入轴为一曲柄轴。
[0024]进一步的，所述异形齿为内侧削减结构，所述输入动力源包括定子和转子，所述偏心端部为不同心环，所述定子固定在机壳内并与转子连接，所述不同心环固定在转子内并且内部与第一轴承外表面连接。
[0025]进一步的，所述内齿环通过第四轴承与机壳连接。
[0026]其减速比计算:
[0027]所述衍星减速机分为两层，第一层运用少齿差减速，第二层类似于行星减速机，只是将阳轮取消，被异形齿带动的复数个行星轮与内齿环啮合；因为有两层，各层减速原理不同，因此分开说明:
[0028]定义:
[0029]内齿环齿数为A,行星轮齿数为B,异形齿内齿部的齿数为C，且C大于B;
[0030]第一层:少齿差减速方式
[0031]减速比(I)=转动轮齿数/齿差=B/ (B-C)；
[0032]其中B-C为负值，因此行星轮减速比为负值，表示输入与输出反向；
[0033]第二层:行星轮与内齿环啮合减速
[0034]减速比⑵=A/B;
[0035]衍星减速机行星架输出减速比:
[0036]衍星减速比=[B/(B_C)]*[A/B]+1
[0037]=A/(B-C)+1—第(I)公式
[0038]行星减速比=A/阳轮齿数+1-对照公式
[0039]将以上两公式对比可以发现，只要把对照公式中的阳轮齿数更换为行星轮与异形齿的齿差，即形成第⑴公式；由于阳轮齿数一般不小于13，而齿差最小可以是1，因此衍星减速比将比传统行星减速比大幅提高。
[0040]衍星减速机内齿环输出减速比:
[0041 ]衍星减速比=B/ (B-C) ] * [A/B]
[0042]= A/ (B-C)—第⑵公式
[0043]在第⑵公式中，齿差最小可以是1，因此能得到相对大的减速比。
[0044]本发明的有益效果是:
[0045]该衍星减速机把行星减速机的阳轮替换成异形齿，使用时由输入轴曲柄端带动异形齿偏心变位，再由异形齿与行星轮形成少齿差啮合，行星轮再与内齿环组成行星轮系，根据不同的结构要求，有行星架输出和内齿环输出两种输出方式。
[0046]该衍星减速机将行星减速和少齿差减速的特点相结合，从而具备行星减速机平稳输出及少齿差减速机高减速比的效果，并且由于全部使用内啮合的方式，因此能有效降低背隙，提高精度及承载扭力。同时，复数个行星轮同时啮合内齿环也保证了运转的稳定，更保留了尚效率，长寿命，易于生广等优点。
[0047]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的【具体实施方式】由以下实施例及其附图详细给出。
【附图说明】
[0048]为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0049]图1是本发明第一实施例的异形齿啮合结构示意图；
[0050]图2是本发明第一实施例的内齿环啮合结构示意图；
[0051]图3是本发明第一实施例的第一整体结构爆炸示意图；
[0052]图4是本发明第一实施例的第二整体结构爆炸示意图；
[0053]图5是本发明第二实施例的各齿轮啮合结构示意图；
[0054]图6是本发明第二实施例的第一整体结构爆炸示意图；
[0055]图7是本发明第二实施例的第二整体结构爆炸示意图；
[0056]图8是本发明第三实施例的异形齿啮合结构示意图；
[0057]图9是本发明第三实施例的内齿环啮合结构示意图
[0058]图10是本发明第三实施例的第一整体结构爆炸示意图；
[0059]图11是本发明第三实施例的第二整体结构爆炸示意图。
【具体实施方式】
[0060]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0061]根据该衍星减速机异形齿的形态，可区分为内环结构21形态、外侧削减结构22形态和内侧削减结构23形态三种。
[0062]【实施例一】
[0063]参照图1与图2所示，异形齿为内环结构21形态时，行星轮3与异形齿2和内齿环4之间的齿轮啮合示意图，本结构可获得啮合齿数最大化，适用于大扭矩输出。按照输出方式可分为行星架输出和内齿环输出两种。
[0064]参照图3所示，为衍星减速机行星架输出，该衍星减速机包含一输入轴1、一异形齿2、复数个行星轮3、一内齿环4、一机壳5、一第一轴承6、一底板7、一第二轴承8、一第三轴承8’和一顶盖9。
[0065]机壳5，该机壳5内部设有容置空间，该容置空间内设有该输入轴1、该异形齿2、该复数个行星轮3、该内齿环4、该第一轴承6、该底板7、该第二轴承8、该第三轴承8’和该顶盖9。
[0066]输入轴1，该输入轴I为曲柄结构，其偏心端部通过该第一轴承6与该异形齿2连接，值得注意的是，该第一轴承6为重要的传动部件，图3以滚针轴承为例。
[0067]异形齿2，该异形齿2为该内环结构21形态，受该输入轴I推动而偏心变位运动。
[0068]复数个行星轮3，该复数个行星轮3其高度为两层，均匀的设置在同一圆周上，该复数个行星轮3相对应的该异形齿2上设置有复数个内齿部211。行星轮第一层的齿牙与该内齿部211的齿牙啮合连接，行星轮的齿数小于内齿部211的齿数，使该内环结构可套设在行星轮上，形成如图1所示第一层的齿轮啮合结构，该复数个行星轮3的数量与该异形齿2的该复数个内环结构之数量一致，并且该复数个内环结构也均匀分布在该复数个行星轮3分布的圆周上，即保证该异形齿2在偏心运动时，该内齿部211能同时与相对应的行星轮啮合，使该复数个行星轮3被该异形齿2推动而自转转动。
[0069]底座7