的局部工作示意图一。
[0031]图6为本实用新型的管道机器人的工作示意图二。
【具体实施方式】
[0032]如图1?3所示，本实用新型的远程遥控保护绳索更换装置，包括保护绳索抓取机构10和绳索引导机构20 ；
[0033]如图2、3所不，所述绳索引导机构20包括引导基座11，固定在引导基座11上的保护绳索12和套在保护绳索12上的引导管13 ;所述引导基座11上方设有六面凸杆14，所述六面凸杆14的每个面上设有一个向外伸出的弹片15，所述引导管13的底部套在六面凸杆14上，并通过弹片15固定在引导基座11上，所述保护绳索12上，位于引导管13处设有折叠部16，所述保护绳索12还与引导管13固定连接，该连接点位于所述折叠部16的上方，使得引导管13打开时有伸展开的余量；
[0034]如图1所示，所述保护绳索抓取机构包括电机1，与电机I相连的蜗杆2，与蜗杆2配合的两个蜗轮3，每个蜗轮3的转动轴4上固定有半圆形的爪夹5 ;当蜗杆2转动时，带动两个爪夹5同时以转动轴4固定一端为中心，向内或向外旋转；所述爪夹5的自由端还设有磁铁7和磁传感器6。
[0035]如图4?6所示，本实用新型的管道机器人，包括绳索引导机构20和车体21，位于所述车体21前方的前摄像头22和位于所述车体21后方的后摄像头24 ;所述车体21上设有电池23和天线25，所述车体21后方设有保护绳索抓取机构10。
[0036]本实用新型的远程遥控保护绳索更换装置的蜗轮蜗杆采用具有自锁能力的模数，可以在爪夹闭合时承受保护绳索的拉力而不至于被拉开，所述的爪夹上还带有磁铁和磁感应装置，用来检测机械手爪的张开和闭合位置。
[0037]当需要更换保护绳索时，将组合好的绳索引导机构从井口放下，放置于管道机器人的后部附近，通过控制系统操作保护绳索抓取机构张开，通过后视摄像头观察机器人位置，管道机器人走向绳索引导管，并控制爪夹将绳索引导管抓到爪夹中间。
[0038]当通过摄像头和磁传感器确认保护绳索引导管已经被抓取到爪夹中间后，拉动保护绳索，保护绳索带动引导管向上运动，由于引导基座的尺寸大于爪夹闭合时形成的空间，引导基座被卡在爪夹的下方，进一步拉动保护绳索时，由于管道机器人的车体的重量大于引导装置组合的摩擦力，可以将绳索引导机构的引导管拉开，当引导管拉开时，里面被压紧的弹片会弹出，而弹开的位置恰好位于爪夹的上方，弹开的弹片会将引导基座卡在爪夹上。
[0039]在保护绳索更换过程中，引导基座通过弹片卡在爪夹上，会防止引导基座落在地面上，因此不会影响管道机器人运动，而保护绳索通过引导基座和爪夹与管道机器人连接在一起，形成了对管道机器人的保护绳索连接，就完成了远程保护绳索的更换。
[0040]保护绳索更换完成后，引导管的上端由于与绳固定，因此会搭在保护绳索上，不影响机器人运动。
[0041]当机器人运动到下一个管道井口，需要抛弃旧有的保护绳索而更换新的保护绳索时，重复上述方法，就可以远程遥控更换新的保护绳索了。
[0042]本发明由于采用了远程遥控更换保护绳索更换装置后，不需要将机器人后退到出发的管道口，也不需要将机器人从管道中拿出来，就可以通过远程遥控的方式更换新的保护绳索，快速的进行进一步的工作，因此至少提高了 2倍以上的工作效率，令机器人的使用的更加方便灵活。
[0043]上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
【主权项】
1.远程遥控保护绳索更换装置，其特征在于:包括保护绳索抓取机构和绳索引导机构； 所述绳索引导机构包括引导基座，固定在引导基座上的保护绳索和套在保护绳索上的引导管；所述引导基座上方设有六面凸杆，所述六面凸杆的每个面上设有一个向外伸出的弹片，所述引导管的底部套在六面凸杆上，并通过弹片固定在引导基座上，所述保护绳索上，位于引导管处设有折叠部，所述保护绳索还与引导管固定连接，该连接点位于所述折叠部的上方； 所述保护绳索抓取机构包括电机，与电机相连的蜗杆，与蜗杆配合的两个蜗轮，每个蜗轮的转动轴上固定有半圆形的爪夹；当蜗杆转动时，带动两个爪夹同时以与转动轴固定一端为中心，向内或向外旋转；所述爪夹的自由端还设有磁铁和磁传感器。2.管道机器人，其特征在于:包括绳索引导机构和车体，位于所述车体前方的前摄像头和位于所述车体后方的后摄像头；所述车体上设有电池和天线，所述车体后方设有保护绳索抓取机构； 所述绳索引导机构包括引导基座，固定在引导基座上的绳索和套在保护绳索上的引导管；所述引导基座上方设有六面凸杆，所述六面凸杆的每个面上设有一个向外伸出的弹片，所述引导管的底部套在六面凸杆上，并通过弹片固定在引导基座上； 所述保护绳索抓取机构包括电机，与电机相连的蜗杆，与蜗杆配合的两个蜗轮，每个蜗轮的转动轴上固定有半圆形的爪夹；当蜗杆转动时，带动两个爪夹同时以与转动轴固定一端为中心，向内或向外旋转；一个所述爪夹的自由端还设有磁铁，另一个所述爪夹的自由端设有磁传感器。
【专利摘要】本实用新型提供了一种灵活高效的远程遥控保护绳索更换装置及管道机器人。本实用新型的远程遥控保护绳索更换装置，包括保护绳索抓取机构和绳索引导机构；所述绳索引导机构包括引导基座，固定在引导基座上的保护绳索和套在保护绳索上的引导管；所述引导基座上方设有六面凸杆，所述六面凸杆的每个面上设有一个向外伸出的弹片，所述引导管的底部套在六面凸杆上，并通过弹片固定在引导基座上，所述保护绳索上位于引导管处设有折叠部；所述保护绳索抓取机构包括电机，与电机相连的蜗杆，与蜗杆配合的两个蜗轮，每个蜗轮的转动轴上固定有半圆形的爪夹；所述爪夹的自由端还设有磁铁和磁传感器。
【IPC分类】F16L55/32
【公开号】CN204922381
【申请号】CN201520576936
【发明人】苑雪山
【申请人】苑雪山
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年8月4日...