车辆定位装置、车辆定位方法及导航装置与流程

本发明涉及车辆定位装置、车辆定位方法及导航装置，尤其涉及针对进入停车场区域后的车辆的车辆定位装置、车辆定位方法及导航装置。

背景技术：

近年来，对驾驶车辆进行引导以使驾驶员易于到达目的地的导航装置不断普及，广泛配置于各种车辆中。一般而言，导航装置针对在道路上行驶的车辆，例如从GPS(全球定位系统)卫星接收定位信号，通过地图匹配处理修正车辆的当前位置，并根据车辆的当前位置对驾驶车辆进行引导。

随着导航技术的不断发展，迫切要求导航装置不仅能够对在道路上行驶的车辆进行引导，而且还能够对处于道路之外例如停车场区域中的车辆进行引导。为此，要求导航装置能够取得处于停车场区域中的车辆的当前位置。

以往，导航装置有时在停车场区域中无法接收到卫星定位信号，而且无法获取停车场区域内的道路数据。因此，车辆在进入停车场区域之后，如果进行地图匹配处理，则反而有可能将车辆的当前位置修正为不准确的位置。

针对上述情况，提出了导航装置在检测到车辆进入停车场区域之后停止地图匹配处理的技术。例如，专利文献1公开了在判断为满足汽车进入了停车场等特定区域内的条件的情况下，停止地图匹配处理，而将通过自备导航单元获取的位置直接作为本车辆的当前位置。

但是，在停止地图匹配处理而通过自备导航获取本车辆的当前位置的情况下，由于自备导航传感器的误差，本车辆的当前位置的定位精度下降。在如专利文献1那样车辆进入停车场后就停止地图匹配处理的情况下，自备导航传感器的误差随着车辆的行驶不断累积，导致定位精度大幅下降。特别是在大型停车场中，定位精度的下降尤为明显。

针对上述情况，提出了在停车场区域内也继续进行地图匹配处理来修正车辆的当前位置的技术。例如，专利文献2公开了一种当前位置计算装置，在记录介质中存储了记录有表示停车场的道路数据的地图信息，该地图信息中记录有停车场内的车辆可能行驶的位置、停车场的外形作为道路数据。通过将计测机构所计测的当前位置与地图信息的道路数据进行匹配来求出车辆位置的候选，并将可靠度最高的候选设定为显示候选，从而在车辆行驶于停车场的情况下，不会误匹配到附近的道路，而能够匹配到停车场。由此，能够可靠地对车辆行驶于停车场等道路之外的区域进行判定。根据上述技术，通过取得停车场区域内的道路数据，并在停车场区域内也继续进行地图匹配处理来修正车辆的当前位置，提高了本车辆的当前位置的定位精度。

但是，在上述现有技术中，当车辆进入停车场区域后最终驶入停车位时，由于继续进行地图匹配处理来修正车辆的当前位置，导致车辆的当前位置被修正至停车场区域内的道路上，而无法准确地定位于车辆实际驶入的停车位。

专利文献1：日本特开2001-330455A

专利文献2：日本特开2001-116570A

如上所述，在上述各种现有技术中，都存在车辆在进入停车场区域之后特别是驶入停车位时定位精度大幅下降的技术问题，给用户造成了很大的困扰。

技术实现要素：

本发明鉴于现有技术中的上述技术问题，其目的在于，提供在车辆进入停车场区域之后能够提高定位精度的车辆定位装置、车辆定位方法及导航装置。

为了达到上述目的，本发明提供一种车辆定位装置，具备通过地图匹配处理对车辆的当前位置进行修正的地图匹配模式和不通过地图匹配处理对车辆的当前位置进行修正的停车模式，其特征在于，具备：位置检测部，检测车辆的当前位置；模式检测部，对当前是处于所述地图匹配模式还是处于所述停车模式进行检测；停车场信息取得部，取得与停车场相关的停 车场信息；判断部，在由所述模式检测部检测为当前处于地图匹配模式的情况下，根据由所述位置检测部检测出的车辆的当前位置和由所述停车场信息取得部取得的停车场信息，判断车辆是否正要进入所述停车场中的停车位；以及切换控制部，在由所述判断部判断为车辆正要进入所述停车位的情况下，从所述地图匹配模式切换为所述停车模式。

本发明还提供一种车辆定位方法，具备通过地图匹配处理对车辆的当前位置进行修正的地图匹配模式和不通过地图匹配处理对车辆的当前位置进行修正的停车模式，其特征在于，包括：位置检测步骤，检测车辆的当前位置；模式检测步骤，对当前是处于所述地图匹配模式还是处于所述停车模式进行检测；停车场信息取得步骤，取得与停车场相关的停车场信息；判断步骤，在由所述模式检测步骤检测为当前处于地图匹配模式的情况下，根据由所述位置检测步骤检测出的车辆的当前位置和由所述停车场信息取得步骤取得的停车场信息，判断车辆是否正要进入所述停车场中的停车位；以及切换控制步骤，在由所述判断步骤判断为车辆正要进入所述停车位的情况下，从所述地图匹配模式切换为所述停车模式。

根据本发明的车辆定位装置及车辆定位方法，在根据车辆的当前位置和停车场信息判断为车辆正要进入停车位的情况下，通过从地图匹配模式切换为停车模式，不通过地图匹配处理对检测出的车辆的当前位置进行修正，从而避免了车辆的当前位置被误修正的情况，增大了车辆的当前位置的检测精度。即，判断出车辆正要进入停车位，所以不用进行对车辆的地图匹配处理，而是切换到停车模式，对车辆当前的实际位置进行定位。

在本发明的车辆定位装置中也可以采用以下方式：所述位置检测部在所述停车模式下，通过所述车辆中搭载的自备导航设备来检测所述车辆的当前位置。

由于停车模式下的车辆一般处于停车场区域等有可能无法接收到准确的卫星定位信号的区域，通过自备导航能够进一步提高车辆定位的精度。

在本发明的车辆定位装置中也可以采用以下方式：所述判断部在满足全部下述条件(1)至条件(3)的情况下，判断为车辆正要进入所述停车位，条件(1)：车辆处于直行状态；条件(2)：车辆的当前位置距该停车位处于规定范围内；条件(3)：该停车位能够用于停车。

由此，能够简便且准确地判断车辆是否正要进入停车位。特别是在停车位接近于停车场内道路等、车辆转弯之后立即能够进入停车位的情况下，能够进一步提高判断的准确性。

在本发明的车辆定位装置中也可以采用以下方式：所述判断部在满足全部下述条件(4)至条件(7)的情况下，判断为车辆正要进入所述停车位，条件(4)：车辆处于直行状态；条件(5)：从车辆的当前位置向该停车位的各条边界线作垂线时，至少一条垂线满足该垂线的垂足位于边界线内且从车辆的当前位置到该垂足的垂线段的长度小于规定长度；条件(6)：车辆的行进方向与满足所述条件(5)的垂线所成的夹角小于规定角度；条件(7)：该停车位能够用于停车。

由此，能够准确地判断车辆是否正要进入停车位。特别是在停车位与停车场内道路相隔一定距离或无法直接驶入等、车辆转弯之后无法立即进入停车位的情况下，能够进一步提高判断的准确性。

在本发明的车辆定位装置中也可以采用以下方式：在所述位置检测部检测出的车辆的当前位置处于所述停车场中，且所述判断部判断为所述车辆不是正要进入所述停车位的情况下，基于所述地图匹配模式，通过地图匹配处理对所述车辆的当前位置进行修正。

由此，在车辆进入停车场之后也继续进行地图匹配处理，例如将车辆自动匹配至最近的停车场内道路上，能够提高车辆在停车场内道路上行驶时的定位精度。进而，仅在车辆正要进入停车场中的停车位时，将地图匹配处理切换为停车模式，提高了车辆进入停车位时的定位精度。通过如上处理，兼顾了车辆在停车场内道路和停车位双方的定位精度，从而大幅提高了车辆在停车场内的整体定位精度。

本发明的车辆定位装置的上述各种方式也可以适用于本发明的车辆定位方法，并获得相应的技术效果。

而且，本发明还提供一种导航装置，具备上述各种方式中的任一种车辆定位装置。

根据本发明的导航装置，由于采用了本发明的车辆定位装置的定位结果，能够对车辆进行准确定位，避免用户的疑惑。进而，还能够基于高精度的车辆的当前位置生成引导路径，尽可能避免由于定位错误造成引导路 径不准确的情况，能够提高所生成的引导路径的准确度。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的车辆定位装置的结构框图。

图2是本发明的第一实施方式的车辆定位方法的流程图。

图3是本发明的第一实施方式的车辆定位方法的一个具体例的流程图。

图4A、图4B是说明本发明的第一实施方式的具体例的效果的示意图。

图5A、图5B是说明本发明的第一实施方式中用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式1的适用情况的示意图。

图6是本发明的第一实施方式中用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式1的流程图。

图7A、图7B是说明本发明的第一实施方式中用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式2的适用情况的示意图。

图8是本发明的第一实施方式中用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式2的流程图。

图9是说明本发明的第一实施方式中用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式2的判断条件的示意图。

图10是本发明的第二实施方式的导航装置的结构框图。

图11是说明本发明的背景的示意图。

附图标记说明：

100停车场区域；101停车场入口；102停车场出口；103停车场内道路；104停车位；105车辆；106当前位置标记；1车辆定位装置；11位置检测部；12模式检测部；13停车场信息取得部；14判断部；15切换控制部；1041、1042、1043、1044停车位的边界线；107投影线(垂线)；108行进方向。

具体实施方式

以下结合附图、具体实施方式及具体例对本发明进行更详细的说明。其中，下述说明只是为了方便理解本发明而举出的例子，不用于限定本发明的范围。在具体实施方式中，装置的部件可以根据实际情况变更、删减 或追加，方法的步骤可以根据实际情况变更、删减、追加或改变顺序。在附图中，大小、方向等仅为示意，可以根据实际情况变更。

(本发明的基础知识和背景)

首先，在具体说明本发明的各个实施方式之前，先简要说明本发明的基础知识和背景。

在现有技术中，导航装置等在进行车辆定位时，从GPS卫星或车辆中搭载的自备导航设备等获取定位信号，基于定位信号推定车辆的当前位置。针对推定的车辆的当前位置，导航装置能够使用地图匹配处理进行修正，并将修正后的车辆的当前位置作为最终结果进行显示，或用于对车辆进行引导。

所谓地图匹配处理，指的是根据定位数据确定车辆所行驶的道路的处理。具体而言，在通过地图匹配处理修正车辆的当前位置时，例如根据地图数据所包括的道路信息，将基于定位信号推定的车辆的当前位置投影到道路上来获取车辆在与车辆行进方向平行的道路上的投影位置，并将距离基于定位信号推定的车辆的当前位置最近的投影位置作为修正后的车辆的当前位置。由此，能够将车辆的位置自动匹配到最近的道路上，由此提高车辆定位的精度。

但是，当车辆进入停车场区域后最终驶入停车位时，地图匹配处理会出现误匹配的技术问题。图11是说明本发明的背景的示意图，示出了停车场区域100内的情况。如图11所示，车辆可以从停车场入口101进入停车场区域100，并从停车场出口102驶出停车场区域100。在停车场区域100中，车辆可以在停车场内道路103上行驶，抵达并停放于停车位104。图11中示出了已进入停车位104的车辆105。此时，如果基于默认的地图匹配模式对车辆105的当前位置进行修正，则如上所述，车辆105的位置被自动匹配到最近的与车辆行进方向平行的停车场内道路103上，并作为当前位置标记106显示。这样，车辆105的当前位置无法准确地定位于车辆105实际驶入的停车位104，定位精度大幅下降，给用户造成了很大的困扰。

(第一实施方式)

接下来，具体说明用于解决上述技术问题的本发明的第一实施方式。首先说明本发明的第一实施方式的车辆定位装置1。车辆定位装置1用于确定车辆的当前位置，例如安装于车辆的导航装置。当然，车辆定位装置1也可以作为独立的装置，或者安装于车辆的自动驾驶装置等其他装置。车辆定位装置1能够切换通过地图匹配处理对车辆的当前位置进行修正的地图匹配模式和不通过地图匹配处理对车辆的当前位置进行修正的停车模式。其中，地图匹配处理如上所述，指的是根据定位数据确定车辆所行驶的道路的处理。

图1是本发明的第一实施方式的车辆定位装置的结构框图，其中的箭头表示数据传输的方向。如图1所示，车辆定位装置1具备位置检测部11、模式检测部12、停车场信息取得部13、判断部14和切换控制部15。以下具体进行说明。

位置检测部11用于检测车辆的当前位置，可以通过专用的位置检测部件实现，或通过处理器执行位置检测程序实现。位置检测部11可以通过卫星导航定位，根据由GNSS(全球卫星导航系统)接收机接收的定位信号来检测车辆的当前位置。GNSS例如包括GPS(全球定位系统)、伽利略定位系统、北斗卫星导航系统等各种定位系统。另外，位置检测部11也可以通过自备导航来定位，通过车辆中搭载的自备导航设备来检测车辆的当前位置。作为车辆中搭载的自备导航设备，例如包括车辆方位传感器、车辆速度传感器等传感器，能够用于检测车辆的绝对位置。其中，车辆方位传感器例如包括陀螺仪等，能够检测车辆的行进方向以供检测车辆的当前位置。而且，位置检测部11也可以结合上述卫星导航和自备导航，例如在能够接收到卫星的定位信号时采用卫星导航，而在无法接受到卫星的定位信号时采用自备导航。

模式检测部12对当前是处于地图匹配模式还是处于停车模式进行检测，可以通过专用的模式检测部件实现，或通过处理器执行模式检测程序实现。地图匹配模式是通过地图匹配处理针对由位置检测部11检测出的车辆的当前位置进行修正的模式，例如根据地图数据所包括的道路信息，将由位置检测部11检测出的车辆的当前位置投影到道路上来获取车辆在道路上的投影位置，并将距离检测出的车辆的当前位置最近的投影位置作为修 正后的车辆的当前位置。另外，停车模式是不通过地图匹配处理针对由位置检测部11检测出的车辆的当前位置进行修正的模式，例如将位置检测部11所检测出的车辆的当前位置直接用作车辆的当前位置。

停车场信息取得部13用于取得与停车场相关的停车场信息。在该停车场中包括停车位，停车场信息也包含与该停车场中的停车位相关的信息。其中，停车场信息取得部13既可以从车辆定位装置1能够利用的地图数据中取得停车场信息，也可以与地图数据独立地获取停车场信息。另外，停车场信息取得部13也可以通过其具备的数据通信功能从外部的服务器实时或周期性地获取停车场信息。其中，停车场信息既可以包括在地图数据中从外部获取，也可以与地图数据独立地从外部获取。停车场信息例如包括表示停车场内道路103的信息以及表示停车位的边界线的信息等，能够确定停车位的边界线的位置或角度等，以便结合车辆的当前位置判断车辆是否正要进入该停车位。另外，停车场信息也可以包括表示停车位的其他属性例如中心位置、面积、方向的信息等。

判断部14在由模式检测部12检测为当前处于地图匹配模式的情况下，根据由位置检测部11检测出的车辆的当前位置和由停车场信息取得部13取得的停车场信息，判断车辆是否正要进入该停车场的停车位。判断部14可以通过专用的判断部件实现，或通过处理器执行判断程序实现。判断部14在判断车辆是否正要进入该停车位时，既可以根据车辆的当前位置与停车位之间的关系、例如位置关系或角度关系，也可以根据车辆的当前位置所反映出的车辆的当前状态或停车场信息所反映的停车场的当前状态。另外，判断部14也可以进一步引入其他信息、例如表示车辆的车速或行进方向的车辆行驶信息等以用于判断。

切换控制部15在由判断部14判断为车辆正要进入停车位的情况下，从地图匹配模式切换为停车模式。切换控制部15可以通过专用的切换控制部件实现，或通过处理器执行切换程序实现。在切换控制部15在上述情况下将地图匹配模式切换为停车模式之后，车辆定位装置1不进行地图匹配处理，而例如将位置检测部11所检测出的车辆的当前位置直接用作车辆的当前位置。

根据本发明的第一实施方式的车辆定位装置1，在根据车辆的当前位置 和停车场信息判断为车辆正要进入停车位的情况下，通过从地图匹配模式切换为停车模式，不通过地图匹配处理对检测出的车辆的当前位置进行修正，从而避免了车辆的当前位置被误修正的情况，增大了车辆的当前位置的检测精度。即，通过判断出车辆正要进入停车位，所以不用进行对车辆的地图匹配处理，而是切换到停车模式，对车辆当前的实际位置进行定位。

接着说明本发明的第一实施方式的车辆定位装置1所执行的车辆定位方法。图2是本发明的第一实施方式的车辆定位方法的流程图。如图2所示，本发明的车辆定位方法包括位置检测步骤S11、模式检测步骤S12、停车场信息取得步骤S13、判断步骤S14和切换控制步骤S15。在位置检测步骤S11中，位置检测部11检测车辆的当前位置。在模式检测步骤S12中，模式检测部12对当前是处于地图匹配模式还是处于停车模式进行检测。在停车场信息取得步骤S13中，取得与停车场相关的停车场信息。在判断步骤S14中，判断部14在由模式检测步骤S12检测为当前处于地图匹配模式的情况下，根据由位置检测步骤S11检测出的车辆的当前位置和由停车场信息取得步骤S13取得的停车场信息，判断车辆是否正要进入该停车场的停车位。在切换控制步骤S15中，在由判断步骤S14判断为车辆正要进入上述停车位的情况下，切换控制部15从地图匹配模式切换为停车模式。

图2所示的车辆定位方法例如可以通过图3所示的具体流程来实现。图3是本发明的第一实施方式的车辆定位方法的一个具体例的流程图。以下具体进行说明。

在步骤S200中，位置检测部11例如通过基于GPS定位信号的卫星导航来检测车辆的当前位置。其中，在车辆进入停车场区域等有可能无法接收到准确的GPS定位信号的区域之后，优选通过搭载于本车辆的自备导航设备来检测车辆的当前位置。

在步骤S201中，模式检测部12判断是处于地图匹配模式还是停车模式。在此，在车辆行驶于道路上时，一般采用地图匹配模式，以提高车辆的定位精度。而且，车辆定位装置1所利用的地图数据中包括停车场区域内的道路信息，因此即使在车辆进入停车场区域之后、即步骤S200中检测出车辆的当前位置处于停车场中，也继续采用地图匹配模式，将车辆的当 前位置修正至最近的与车辆的行进方向平行的停车场内道路上。

在步骤S201中判断为处于地图匹配模式的情况下，执行步骤S202，停车场信息取得部13获取与停车场相关的停车场信息。接下来，执行步骤S203，判断部14判断车辆的当前位置与停车场信息是否示出车辆正要进入停车位。关于步骤S203的具体判断方法不作限定，例如可以根据停车场内道路与停车位之间的关系酌情变更。

在步骤S203中判断为车辆正要进入停车位的情况下，执行步骤S204，切换控制部15将地图匹配模式切换为停车模式。接下来，在步骤S205中，不进行地图匹配处理，而将位置检测部11所检测出的车辆的当前位置直接用作车辆的当前位置。在此，由于车辆处于停车场中，因此通过自备导航例如直接利用陀螺仪定位。另外，在步骤S202中判断为处于停车模式的情况下，也执行上述步骤S205。

另外，在步骤S203中判断为车辆不是正要进入停车位的情况下，执行步骤S206，维持地图匹配模式。接下来，在步骤S207中，通过地图匹配处理对车辆的当前位置进行修正，例如将车辆的当前位置修正至最近的与行进方向平行的道路(包括停车场内道路)上。

在步骤S205、S207之后，执行步骤S208，输出车辆的当前位置作为车辆的定位结果。在此，车辆的定位结果既可以作为显示数据显示在例如搭载着车辆定位装置1的导航装置所具备的显示器上，也可以作为定位数据从车辆定位装置1输出给其他装置。

根据本发明的第一实施方式的上述具体例，不仅能够获得第一实施方式的上述技术效果，而且还能够获得如下有益的技术效果。

即，在停车模式下，位置检测部11通过车辆中搭载的自备导航设备来检测车辆的当前位置。停车模式下的车辆一般处于停车场区域等有可能无法接收到准确的卫星定位信号的区域，通过自备导航能够进一步提高车辆定位的精度。

而且，在位置检测部11检测出的车辆的当前位置处于停车场中，且判断部14判断为车辆不是正要进入所述停车位的情况下，基于地图匹配模式，通过地图匹配处理对车辆的当前位置进行修正。由此，在车辆进入停车场之后也继续进行地图匹配处理，例如将车辆自动匹配至最近的停车场内道 路上，能够提高车辆在停车场内道路上行驶时的定位精度。进而，仅在车辆正要进入停车场中的停车位时，将地图匹配处理切换为停车模式，提高了车辆进入停车位时的定位精度。通过如上处理，兼顾了车辆在停车场内道路和停车位双方的定位精度，从而大幅提高了车辆在停车场内的整体定位精度。

以下结合附图说明第一实施方式的具体例的上述效果。图4A、图4B是说明本发明的第一实施方式的具体例的效果的示意图，停车场区域100的构造与图11相同，在此不作赘述。另外，为了方便观察，车辆105简化为矩形框表示。如图4A所示，在车辆105从停车场入口101进入停车场区域100后，沿着停车场内道路103行驶。此时，维持地图匹配模式，通过地图匹配处理对检测出的车辆105的当前位置进行修正，将车辆105的位置自动匹配至停车场内道路103上，并作为当前位置标记106显示(箭头表示车头所朝向的方向)。之后，如图4B所示，在车辆105经由停车场内道路103要停放于停车位104时，从地图匹配模式切换为停车模式，直接将检测出的车辆105的当前位置作为车辆的定位结果，并作为当前位置标记106显示。根据图4A、图4B可知，第一实施方式的上述具体例兼顾了车辆在停车场内道路和停车位双方的定位精度。

(用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式)

为了便于理解本发明，以下举出用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式。如上所述，本发明中判断车辆是否正要进入停车位不限于以下具体方式，能够根据停车场内道路和停车位的不同情况酌情变更。

图5A、图5B是说明本发明的第一实施方式中用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式1的适用情况的示意图。图5A、图5B示出了停车位104接近于停车场内道路103的情况。在该情况下，如图中箭头所示，车辆105转弯之后立即能够进入停车位104。在这种情况下，优选适用如下说明的用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式1。

图6是本发明的第一实施方式中用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式1的流程图。如图6所示，在步骤S301中，判断部14判断车辆是否正在转弯。在步骤S301判断为车辆不是正在转弯、即车辆处于直行状 态的情况下，执行步骤S302，判断车辆的当前位置是否距该停车位处于规定范围内。在此，例如将车辆近似为一个点，当该点与停车位的各条边界线所围成的范围之间的最短距离小于规定阈值时，判断为车辆的当前位置距该停车位处于规定范围内。该规定阈值可以根据实际情况选取为1m或2m等任意的距离。其中，当车辆被近似为的点位于停车位范围中的情况下，可以认为距离为0，也判断为车辆的当前位置距该停车位处于规定范围内。

在步骤S302中判断为车辆的当前位置距该停车位处于规定范围内的情况下，执行步骤S303，判断该停车位是否能够用于停车。在此，例如停车场信息所包含的停车位信息反映出该停车位是否空闲或是否被他人预订，在停车位空闲且未被他人预订的情况下，判断为该停车位能够用于停车。另外，在判断停车位是否能够用于停车，也可以还考虑由停车场信息表示的停车位的大小等其他因素。在步骤S303中判断为该停车位能够用于停车的情况下，在步骤S304中判断为车辆正要进入该停车位。

另外，在步骤S301中判断为车辆正在转弯、或者在步骤S302中判断为车辆的当前位置不是距该停车位处于规定范围内、或者在S303中判断为该停车位不能用于停车的情况下，在步骤S305中判断为车辆不是正要进入该停车位。

根据上述用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式1，能够简便且准确地判断车辆是否正要进入停车位。特别是在停车位接近于停车场内道路等、车辆转弯之后立即能够进入停车位的情况下，能够进一步提高判断的准确性。

图7A、图7B是说明本发明的第一实施方式中用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式2的适用情况的示意图。图7A、图7B示出了车辆105转弯之后无法立即进入停车位104的情况。例如，在图7A中，停车位104与停车场内道路103相隔一定距离，车辆在转弯之后需要继续行驶一定距离才能进入停车位104。另外，在图7B中，停车位104虽然与停车场内道路103接近，但需要提前从停车场内道路103驶出，并继续行驶一定距离后才能进入停车位104。在这种情况下，优选适用如下说明的用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式2。

图8是本发明的第一实施方式中用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式2的流程图。图9是说明本发明的第一实施方式中用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式2的判断条件的示意图。如图8所示，在步骤S401中，判断部14判断车辆是否正在转弯。在步骤S401判断为车辆不是正在转弯、即车辆处于直行状态的情况下，执行步骤S402，判断车辆与停车位的最近的边界线之间的投影线是否小于规定长度。

关于步骤S402的判断，参照图9详细说明。如图9所示，停车位104具有四个边界线1041、1042、1043和1044，距车辆105最近的边界线是边界线1041。将车辆105(近似为一个点)投影至该最近的边界线1041，获得车辆105与停车位的最近的边界线1041之间的投影线107。在此，判断该投影线107的长度是否小于规定长度，该规定长度能够根据实际情况酌情设定，例如可以设定为2m等任意长度。

步骤S402的上述判断例如可以基于下述条件成立：从车辆105的当前位置向停车位104的各条边界线1041～1044作垂线时，至少一条垂线满足该垂线的垂足位于边界线内且从车辆的当前位置到该垂足的垂线段的长度小于规定长度。在图9中，从车辆105的当前位置向停车位104的各条边界线1041～1044作垂线(投影线)时，仅有向边界线1041、1043的垂线的垂足位于边界线内，而向边界线1042、1044的垂线的垂足位于边界线的延长线上。在车辆105的当前位置向边界线1041、1043的垂线之中，如果有任一方的垂线段(从车辆105的当前位置到垂足的线段)的长度小于规定长度，则在步骤S402中判断为车辆105与停车位104的最近的边界线之间的投影线小于规定长度。

在步骤S402中判断为车辆与停车位的最近的边界线之间的投影线小于规定长度的情况下，执行步骤S403，判断车辆的行进方向与投影线方向所成的夹角是否小于规定角度。图9中用点线示出了车辆的行进方向108，其与投影线107的方向所成的夹角为a。在步骤S403中，判断该夹角a是否小于规定角度，该规定角度能够根据实际情况酌情设定，例如可以设定为30度等任意角度。

步骤S403的上述判断例如可以基于下述条件成立：车辆的行进方向与满足上述步骤S402的垂线所成的夹角小于规定角度。在图9中，假设从车 辆105的当前位置向边界线1041的垂线107满足步骤S402的判断，车辆的行进方向108与垂线107的夹角即为a。

在步骤S403中判断为车辆的行进方向与投影线方向所成的夹角小于规定角度的情况下，执行步骤S404，判断该停车位是否能够用于停车。如何判断停车位是否能够用于停车可以参考上述具体方式1。在步骤S404中判断为该停车位能够用于停车的情况下，在步骤S405中判断为车辆正要进入该停车位。

另外，在步骤S401中判断为车辆正在转弯、或者在步骤S402中判断为车辆与停车位的最近的边界线之间的投影线不小于规定长度、或者在S403中判断为车辆的行进方向与投影线方向所成的夹角不小于规定角度，或者在S404中判断为该停车位不能用于停车的情况下，在步骤S406中判断为车辆不是正要进入该停车位。

根据上述用于判断车辆是否正要进入停车位的具体方式2，能够准确地判断车辆是否正要进入停车位。特别是在停车位与停车场内道路相隔一定距离或无法直接驶入等、车辆转弯之后无法立即进入停车位的情况下，能够进一步提高判断的准确性。

(第二实施方式)

接下来，具体说明本发明的第二实施方式。本发明的第二实施方式的导航装置20具备本发明的第一实施方式或其具体例的车辆定位装置，将车辆定位装置所确定的车辆的当前位置用于生成引导路径或用于显示。

以下结合图10说明本发明第二实施方式的导航装置20。图10是本发明的第二实施方式的导航装置20的结构框图，其中的箭头表示数据传输的方向或用户操作输入的方向。如图10所示，本发明第二实施方式的导航装置20能够生成从车辆的当前位置至目的地的引导路径，具备第一实施方式或其具体例的车辆定位装置1、地图数据存储部21、用户输入部22、引导路径生成部23和显示部24。以下具体说明。

车辆定位装置1如上所述，根据车辆是否正要进入停车位切换地图匹配模式和停车模式，以确定车辆的当前位置，并将车辆的当前位置输出至引导路径生成部23和显示部24等。

地图数据存储部21例如由ROM、闪存、硬盘存储器等非易失性存储器构成，存储导航装置20所利用的地图数据，其中可以包括车辆定位装置1所利用的停车场信息。

用户输入部22例如由物理按键、触摸屏或麦克风等构成，接受用户操作以获取由用户输入的目的地信息等各种信息，并输出至引导路径生成部23。

引导路径生成部23例如由专用的引导路径生成部件或处理器执行引导路径生成程序来实现，根据由车辆定位装置1确定的车辆的当前位置、以及从用户输入部22输入的目的地信息，结合地图数据存储部21所存储的地图数据、特别是其中的道路信息(也可以包括停车场内道路的信息)，生成从车辆的当前位置至目的地的引导路径，并输出至显示部24。

显示部24例如由液晶显示器或有机EL显示器等显示装置构成，能够向用户显示由车辆定位装置1确定的车辆的当前位置、由引导路径生成部23生成的引导路径、以及由地图数据存储部21存储的地图数据等。

根据第二实施方式的导航装置20，由于采用了第一实施方式或其具体例的车辆定位装置1的定位结果，能够对车辆进行准确定位，避免用户的疑惑。进而，还能够基于高精度的车辆的当前位置生成引导路径，尽可能避免由于定位错误造成引导路径不准确的情况，能够提高所生成的引导路径的准确度。

以上参照附图说明了本发明的具体实施方式和具体例。其中，以上说明的具体实施方式和具体例仅是本发明的具体例子，用于理解本发明，而不用于限定本发明的范围。本领域技术人员能够基于本发明的技术思想对具体实施方式和具体例进行各种变形、组合和要素的合理省略，由此得到的方式也包括在本发明的范围内。

例如，在上述实施方式和具体例中，地图数据和停车场信息不限于存储在导航装置20所具备的地图数据存储部21中，也可以由车辆定位装置1或导航装置20通过其具备的数据通信功能从外部的服务器实时或周期性地获取。其中，停车场信息既可以包括在地图数据中从外部获取，也可以与地图数据独立地从外部获取。

例如，在上述实施方式和具体例中，各个方法的流程(例如图2、图3、图6、图8所示的流程)既可以持续反复执行，也可以每隔规定时间以周期性执行，或者以规定的触发事件为契机执行。作为其具体的执行方式，本领域技术人员可以根据实际情况酌情设定，在本发明中不作限定。