专利名称：用于调节地面输送工具的电转向器的转向区域的方法
技术领域：
本发明涉及一种用于调节地面输送工具的电转向器的转向区域的 方法。原则上在地面输送工具中可以存在一个限定的转向区域，其中 一个或多个待转向的轮子的调节角受物理学限制。这种限制例如可以 通过所使用的传动装置形成。但是也可能由于转向驱动装置的物理构 造形成，即角度范围受限制，所述待转向的轮子可以在所述角度范围 内调节。
背景技术：
用于地面输送工具的转向控制装置必须在初次安装到车辆中后进 行初始化。此外必须将传感器信号与被转向的轮子的位置进行校准。 这种在传感器信号与轮子位置之间的校准不仅在将转向器初次安装到 地面输送工具中时是必须的，而且在维修及维护工作之后也是必须的， 其中有可能调节转向器。
传统的转向器的工作流程如下，即在安装后将轮子的位置调到位 于右侧的和左侧的止挡上。每一个这种位置的传感器实际值被存储。 为了转向控制，因此建立在实际的轮子位置(即处在其中 一个止挡上) 和这个位置所属的传感器值之间的关联。基于这个值，可以而后给在 轮子的角度范围内测量的传感器值配备一个值。
在传统的方法中还将直线行驶与传感器信号校准。上述的调节过 程手动实现，通过将轮子置于这个位置上并且例如经由操作一控制装 置上的按钮存储所属的传感器信号。
由DE 197 14 786 Cl已知一种转向器，其具有一个第一测定装置 和一个第二测定装置，所述第一测定装置用于测定转向驱动装置相对 于其初始位置的运动，所述第二测定装置产生用于转向驱动装置的至 少一个位置的参考信号。对于这样的电转向器而言，建议一个终端止
挡监测装置，其测定转向轮的最终位置并且具有一个限定器，所述限 定器将轮子的运动限定在一个预定的角度范围内，所述角度范围与最 终位置隔开一定距离。为了测定最终位置，建议将用于转向轮的机械 止挡在运行开始时自动移动就位并且将如此确定的角度位置存入一个 控制装置。
由DE 195 11 301 C2已知一种用于校正用于转向角度测定的电位 计的方法。电位计具有一个限定的旋转区域。通过设置一个打滑离合 器，将电位计在校准开始时移动至一个一侧的止挡，而同时将转向轮 移动至相应的止挡。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种用于调节地面输送工具的电转向器 的方法，其通过简单的装置在短时间内允许传感器信号与轮子位置的 校准并且确定用于直线行驶的定向。
根据本发明上述目的借助于权利要求1的特征实现。有利的构造 是从属权利要求的内容。
本发明的方法用于调节地面输送工具的电转向器的转向区域。电 转向器具有一个转向角传感器以及一个转向驱动装置，所述转向驱动 装置调节地面输送工具上的一个或多个待转向的轮子。电转向器设有 一个实际值传感器，其测定所述至少一个待转向的轮子的实际位置。 转向区域的调节按照本发明以至少两个方法步骤实现。在一个调节模 式中转向驱动装置将所述至少一个待转向的轮子从其实际位置朝一方 向移动，直至被调节轮子的测定的实际值不再进一步变化。在这个位 置测定的所述至少一个待转向的轮子的实际值作为在第一方向上的角 度止挡存入一转向控制装置内。在下一个步骤中转向驱动装置将所述 至少一个待转向的轮子朝相反方向移动，直至被调节的轮子的测定的 实际值不再进一步变化。在这个第二位置测定的传感器的实际值作为 在第二方向上的角度止挡存入一个转向控制装置。在本发明的方法中，
经由转向控制装置将所述至少一个待转向的轮子自动地移至止挡并且 自动存储这些位置的传感器值。
根据本发明，转向控制装置采用第一止挡和第二止挡之间的平均 值作为直线行驶的传感器值。所采用的传感器值被存入转向控制装置 中并且优选可以在下一个用于精确调节的模式中是出发点，以精确调 节直线行驶的传感器值。
为了避免在移动至第二止挡时转向轮以较高的速度撞击止挡，因 此移动速度自一个预定的转动角起开始降低，所述预定的转动角相对 于第一角度止挡退回。止挡之前的制动允许以高速度通过角度范围的 绝大部分，由此减小调节转向区域的整体时间。
在本发明的方法的一个有利的进一步构造中，除了实际值变化的 情况下，核实转向驱动装置的电流是否上升。通过这种方式可以附加 地或替换地检测是否待转向的轮子到达其在止挡上的最终位置。
本发明的方法下面借助于附图详细阐述。唯一的附图示出地面输 送工具的电转向器的功能示意图。
具体实施例方式
地面输送工具的电转向器的一个可能的应用是牵引杆操控的地面
输送工具，其中一个唯一的驱动轮10围绕一个水平轴线12支承在一 个转盘(Schemel)中并且转盘自身围绕一个垂直轴线14可摆动地悬 挂在地面输送工具的框架内。转盘栽有一个用于转向轮的驱动马达， 所述转向轮经由一个传动装置与驱动轮处于作用连接。通过牵引杆的 摆动，原则上也可以在此设置任意另外一个转向传感器，那么预先给 定驱动轮IO围绕轴线14的旋转角的额定值。为了调节至这个角度， 驱动马达16驱动包括驱动轮10的转盘并且将其围绕轴线14置于期望 的角位置。驱动马达16经由一个小齿轮18与驱动轮的转盘处于作用 连接。替换小齿轮18，也可以使用一个链条或一个皮带传动装置。用 于围绕轴线14的转动的止挡在附图中示意表示为止挡20和22。
围绕轴线14调节的转盘的实际值通过一个传感器24测定。不仅 传感器24而且转向驱动装置16与转向控制装置26连接。
在本发明的方法中，转向控制装置在首次运行之前或在地面输送
工具维修之后(其中转向器可能业已放错位置)置于一个初始化模式
中。在初始化模式中对转向驱动装置6进行控制，以便将转盘围绕轴 线14逆时针转动，直至转盘在止挡20处停止。 一个传感器24测定这 个位置并且将其存入转向控制装置26内。传感器24在此优选构成为 可自由转动的传感器，例如霍尔传感器，其不具有限定的角度范围， 而是可以连续地旋转。与使用电位计的情况不同，例如在DE 195 11 301C2中，可以省去以将电位计对准其转动区域的初次调节，由此显 著简化转向器的构造。接下来，转向控制装置26测定一个位置值，其 位于第二止挡22之前一定距离处。这例如可以这样实现，即从传感器 24的实际电压值中减去或加入一预定的电压值。而后达到这样确定的 传感器电压值。
如此估算的位置通过转向控制装置26经由转向驱动装置以较快 的旋转速度达到。如果达到估算的位置，那么实现一个较慢的转动， 直至达到止挡22。传感器24的相应值而后被存入转向控制装置26内。 在传感器值作为最大值存储之前，转向控制装置26核实用于转向驱动 装置26的供电电流是否上升。
除了在附图中示出的实施例之外，其中转向控制装置实施本发明 的方法，同样可能的是，将这个方法整合入维修或诊断装置内。在这 个构造中，电转向器的调节例如可以在维修工作之后实现。通过将本 发明的方法整合入维修及诊断装置，即使处于运行中的地面输送工具 在维修时也可以应用所述方法。
权利要求
1.用于调节具有电转向器的地面输送工具的转向区域的方法，所述电转向器具有一转向角传感器和一用于一个或多个待转向的轮子的转向驱动装置，其中一实际值传感器测定所述至少一个待转向的轮子的实际位置，包括下面的各方法步骤-在一调节模式中转向驱动装置将所述至少一个待转向的轮子从其实际位置朝一方向移动，直至被调节的轮子的测定的实际值不再进一步变化，在这个位置测定的实际值作为在第一方向上的角度止挡存入一转向控制装置；-在下一个步骤中转向驱动装置将所述至少一个待转向的轮子朝相反方向移动，直至被调节的轮子的测定的实际值不再进一步变化，在这个位置测定的传感器的实际值作为在第二方向上的角度止挡存入转向控制装置；-其中转向控制装置将第一止挡和第二止挡之间的平均值作为用于直线行驶的传感器值存入转向控制装置中。
2. 如权利要求l所述的方法，其特征在于，在下一个用于精确调 节的模式中，从第 一及第二止挡的平均值出发可以测定用于直线行驶 的传感器值。
3. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在移动至第二角 度位置时转向驱动装置从一相对于第一角度止挡的预定的转动角起降 低速度。
4. 如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，转向控制装 置在实际值不再变化的情况下核实转向驱动装置的电流是否上升。
5. 如权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，传感器(24) 以一个未限定的角度范围自由旋转。
6. 如权利要求5所述的方法，其特征在于，传感器(24)构成为 霍尔传感器。
全文摘要
一种用于调节具有电转向器的地面输送工具的转向区域的方法，所述电转向器具有一转向角传感器和一用于一个或多个待转向的轮子的转向驱动装置，其中一实际值传感器测定所述至少一个待转向的轮子的实际位置，包括下面的各方法步骤-在一调节模式中转向驱动装置将所述至少一个待转向的轮子从其实际位置朝一方向移动，直至被调节的轮子的测定的实际值不再进一步变化，在这个位置测定的实际值作为在第一方向上的角度止挡存入一转向控制装置；-在下一个步骤中转向驱动装置将所述至少一个待转向的轮子朝相反方向移动，直至被调节的轮子的测定的实际值不再进一步变化，在这个位置测定的传感器的实际值作为在第二方向上的角度止挡存入转向控制装置；-其中转向控制装置将第一止挡和第二止挡之间的平均值作为直线行驶的传感器值存入转向控制装置中。
文档编号G05B19/423GK101104417SQ20071012707
公开日2008年1月16日 申请日期2007年6月28日 优先权日2006年6月28日
发明者D·克拉默, M·斯坦纳, N·冯蒂嫩 申请人:容海因里希股份公司