专利名称：行走装置及电子系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种行走装置，特别是涉及一种可限制行走范围的行走装置及电子系统。
背景技术：
为了更有效率的运作，现有行走装置经常被限定先完成一个区域内的作业，再转到另一个区域。例如面对一个空旷的楼层，扫地机器人会先打扫该楼层的一部分，再跨到该楼层的另一部分打扫，而不会在整个楼层漫无目的、毫无条理地走动。美国专利号US 7，613，543 B2提出了一种界定行走装置走动区域的方法，利用多条缆线界定出多个区域，并将电流产生器产生的电流信号传到各个缆线，使行走装置得以借由缆线的电流磁效应判断出所述区域的范围。不过，此种方法必须先行铺设缆线，且在行走装置运作期间，电流产生器需持续供应电流信号，颇为耗费电力，经济效益不佳。
发明内容本实用新型的目的在于提供一种行走装置及电子系统，能有效提高经济效益。本实用新型的电子系统包含多个磁性元件，间隔排列而构成一面虚拟屏 '及一个行走装置，包括一个壳体，以及设置于该壳体中的一个运动模块、一个第一传感器和一个第二传感器，该壳体、第一传感器和第二传感器受该运动模块控制而同步运动，且第一传感器和第二传感器用于侦测所述磁性元件发出的磁力，以作为该运动模块决定是否使该壳体跨越该虚拟屏的依据。本实用新型所述的电子系统中，相邻磁性元件于该虚拟屏上的最大间距小于该第一传感器和该第二传感器的间距。本实用新型所述的电子系统中，每一个磁性元件于该虚拟屏上占有一长度，且各磁性元件于该虚拟屏上占有的最小长度大于该第一传感器和该第二传感器的间距。本实用新型所述的电子系统中，该行走装置还包括一个中央传感器，且该第一传感器、该中央传感器和该第二传感器于该壳体内间隔排列；每一个磁性元件于该虚拟屏上占有一长度，且各磁性元件于该虚拟屏上占有的最小长度大于相邻传感器的最大间距。本实用新型所述的电子系统，所述磁性元件分别内镶于多个拼板内，并通过所述拼板将磁力传达出去；该行走装置还包括一个中央传感器，且该第一传感器、该中央传感器和该第二传感器于该壳体内以相等间距依序间隔排列；相邻磁性元件于该虚拟屏上的间距相等且所有磁性元件于该虚拟屏上所占长度都相同，并且各磁性元件于该虚拟屏上占有的长度大于相邻传感器的间距，相邻磁性元件于该虚拟屏上的间距小于该第一传感器和该第二传感器的间距。本实用新型所述的电子系统中，所述磁性元件是磁铁。本实用新型的行走装置，适用于侦测多个磁性元件发出的磁力，且所述磁性元件间隔排列而构成一面虚拟屏，该行走装置包括一个壳体；一个第一传感器，设置于该壳体中以和该壳体同步运动，并用于侦测所述磁性元件发出的磁力；一个第二传感器，设置于该壳体中以和该壳体同步运动，并用于侦测所述磁性元件发出的磁力；以及一个运动模块，设置于该壳体中，根据第一传感器和第二传感器侦测到的磁力决定是否使该壳体跨越该虚拟屏；相邻磁性元件于该虚拟屏上的最大间距小于该第一传感器和该第二传感器的间距。本实用新型所述的行走装置中，每一个磁性元件于该虚拟屏上占有一长度，各磁性元件于该虚拟屏上占有的最小长度大于该第一传感器和该第二传感器的间距。本实用新型所述的行走装置中，每一个磁性元件于该虚拟屏上占有一长度，该行走装置还包括一个中央传感器，且该第一传感器、该中央传感器和该第二传感器于该壳体内间隔排列；各磁性元件于该虚拟屏上占有的最小长度大于相邻传感器的最大间距。本实用新型的有益效果在于让所述磁性元件间隔排列而构成该虚拟屏，并特别限制磁性元件和传感器的设置条件，以有效限制行走装置的运动范围。
图I是示意图，说明本实用新型电子系统的较佳实施例；图2是剖面示意图，说明电子系统的细部结构；图3是方块图，说明行走装置。
具体实施方式
以下结合附图及实施例对本实用新型进行详细说明。参阅图I和图2，本实用新型电子系统100的较佳实施例包含一个行走装置I及多个相间隔排列的磁性元件2。行走装置I可以运动于一个铺设有多块拼板91于其上的基板9上,且每一个拼板91内镶有至少一个磁性兀件2。图2为便于不图，以各拼板91内镶一个磁性元件2为例。且较佳地，磁性元件2是指长条磁铁，但其他实施例不以此为限，只要能发出磁力即可。参阅图3，行走装置I包括一个壳体11，以及设置于壳体11中的一个运动模块12、一个第一传感器13、一个中央传感器14和一个第二传感器15。所述传感器13 15用于感应所述磁性元件2发出的磁力。该壳体11和所述传感器13 15受运动模块12控制而同步运动，即移动和转动。较佳地，如图2所示，壳体11具有一底面10，第一传感器13、中央传感器14和第二传感器15以相等间隔依序排列而通过壳体底面10感测磁性元件2的磁力。为有效控制行走装置I的运动范围，本实施例使相邻磁性元件2的间距一致，而让所述磁性元件2间隔排列构成一面虚拟屏(Virtual Shield 或 Virtual Wall,也可称为 Virtual PartitionLine)，每一个磁性元件2于该虚拟屏上占有一长度，进而配合基板9上的其他障碍物(图未示)界定出一个供行走装置I运动于其内的封闭区域。例如在房门处设置多个磁性元件2，如此对应于所述磁性元件2的虚拟屏和房间隔墙便可在基板9上共同界定出一个封闭区域。接下来，说明行走装置I和该区域的关系。如果运动模块12只允许壳体11在这一个区域内运动，那么当其中一个传感器感应到磁性元件2的磁力，壳体11会受运动模块12控制而不跨越该虚拟屏。但是，如果运动模块12允许壳体11可以不仅是在这一个区域内运动，那么当其中一个传感器感应到磁性元件2的磁力，壳体11会受运动模块12控制而选择性地跨越该虚拟屏。也就是说，所述传感器13 15用于侦测所述磁性元件2发出的磁力，以作为该运动模块12决定是否使该壳体11跨越该虚拟屏的依据。举例来说，假设行走装置I是一个扫地机器人，在完成一个区域的阶段性清洁后，可以到该区域外部再继续打扫。这样的情况下，如果运动模块12在该区域的清洁时间内发现其中一个传感器感应到磁力，会使壳体11运动而不跨越虚拟屏；如果运动模块12在该区域清洁完成后发现其中一个传感器感应到磁力，会使壳体11运动而跨越虚拟屏。不过，如果没有适当地控制磁性元件2的间距和传感器13 15的间距，很可能壳体11已跨越虚拟屏，但传感器13 15却仍无感应到磁力。因此，本实施例特别在满足相邻传感器13 15间距相等、相邻磁性元件2于虚拟屏上间距相等且所有磁性元件2于虚拟屏上所占长度都相同的情况下，设定两条件(la)使相邻传感器的间距小于各磁性元件2于虚拟屏上所占的长度；(Ib)使相邻磁性元件2于该虚拟屏上的间距小于第一传感器13和第二传感器15的间距。值得注意的是，假使前述情况不成立，那么这两个条件需调整如下(2a)使各磁性元件2于该虚拟屏上占有的最小长度大于相邻传感器的最大间距；(2b)使相邻磁性元件2于该虚拟屏上的最大间距小于第一传感器13和第二传感器15的间距。且值得注意的是，行走装置I的传感器数目不限于三个，只要有多个传感器依序间隔排列即可，且位于最两侧的那两个传感器必需符合相邻磁性元件2于该虚拟屏上的最大间距小于位于最两侧传感器的间距。当然，拼板91的材质必须是可以让磁性元件2的磁力传达出去，以使运动于拼板91上的行走装置I能感应到磁力，例如木质拼板或塑料拼板。又，其他态样中，磁性元件2也可以设置于拼板91上，而非内镶。甚者，基板9上不需要铺设拼板91，可直接将多个磁性元件2设置于基板9上。又虽然，前述提到行走装置I的运动区域是磁性元件2、隔墙或其他障碍物共同界定，但也可以是使用多个磁性元件2构成一面环状虚拟屏而界定出一个封闭区域。综上所述，前述较佳实施例让所述磁性元件2间隔排列而构成该虚拟屏，并特别限制磁性元件2和传感器13 15的设置条件，以有效限制行走装置I的运动范围。而且，磁性元件2本能地持续发出磁力，不像现有技术需持续供应电流到缆线中，可达到较佳的经济效益，所以确实能达成本实用新型的目的。
权利要求1.一种电子系统，其特征在于包含 多个磁性元件，间隔排列而构成一面虚拟屏 '及 一个行走装置，包括一个壳体，以及设置于该壳体中的一个运动模块、一个第一传感器和一个第二传感器，该壳体、第一传感器和第二传感器受该运动模块控制而同步运动，且第一传感器和第二传感器用于侦测所述磁性元件发出的磁力，以作为该运动模块决定是否使该壳体跨越该虚拟屏的依据； 相邻磁性元件于该虚拟屏上的最大间距小于该第一传感器和该第二传感器的间距。
2.根据权利要求I所述的电子系统，其特征在于每一个磁性元件于该虚拟屏上占有一长度，且各磁性兀件于该虚拟屏上占有的最小长度大于该第一传感器和该第二传感器的间距。
3.根据权利要求I所述的电子系统，其特征在于该行走装置还包括一个中央传感器，且该第一传感器、该中央传感器和该第二传感器于该壳体内依序间隔排列； 每一个磁性元件于该虚拟屏上占有一长度，各磁性元件于该虚拟屏上占有的最小长度大于相邻传感器的最大间距。
4.根据权利要求I所述的电子系统，其特征在于所述磁性元件分别内镶于多个拼板内，并通过所述拼板将磁力传达出去； 该行走装置还包括一个中央传感器，且该第一传感器、该中央传感器和该第二传感器于该壳体内以相等间距依序间隔排列； 相邻磁性元件于该虚拟屏上的间距相等且所有磁性元件于该虚拟屏上所占长度都相同，并且各磁性元件于该虚拟屏上占有的长度大于相邻传感器的间距，相邻磁性元件于该虚拟屏上的间距小于该第一传感器和该第二传感器的间距。
5.根据权利要求I所述的电子系统，其特征在于所述磁性元件是磁铁。
6.—种电子系统,其特征在于包含 多个磁性元件，间隔排列而构成一面虚拟屏 '及 一个行走装置，包括一个壳体，以及设置于该壳体中的一个运动模块、一个第一传感器和一个第二传感器，该壳体、第一传感器和第二传感器受该运动模块控制而同步运动，且第一传感器和第二传感器用于侦测所述磁性元件发出的磁力，以作为该运动模块决定是否使该壳体跨越该虚拟屏的依据； 每一个磁性元件于该虚拟屏上占有一长度，且各磁性元件于该虚拟屏上占有的最小长度大于该第一传感器和该第二传感器的间距。
7.根据权利要求6所述的电子系统，其特征在于所述磁性元件分别内镶于多个拼板内，并通过所述拼板将磁力传达出去。
8.一种行走装置，适用于侦测多个磁性元件发出的磁力，且所述磁性元件间隔排列而构成一面虚拟屏，其特征在于该行走装置包括 一个壳体； 一个第一传感器，设置于该壳体中以和该壳体同步运动，并用于侦测所述磁性元件发出的磁力； 一个第二传感器，设置于该壳体中以和该壳体同步运动，并用于侦测所述磁性元件发出的磁力；以及一个运动模块，设置于该壳体中，根据第一传感器和第二传感器侦测到的磁力决定是否使该壳体跨越该虚拟屏； 相邻磁性元件于该虚拟屏上的最大间距小于该第一传感器和该第二传感器的间距。
9.根据权利要求8所述的行走装置，其特征在于每一个磁性元件于该虚拟屏上占有一长度，各磁性兀件于该虚拟屏上占有的最小长度大于该第一传感器和该第二传感器的间距。
10.根据权利要求8所述的行走装置，其特征在于该行走装置还包括一个中央传感器，且该第一传感器、该中央传感器和该第二传感器于该壳体内依序间隔排列； 每一个磁性元件于该虚拟屏上占有一长度，各磁性元件于该虚拟屏上占有的最小长度大于相邻传感器的最大间距。
专利摘要本实用新型涉及一种行走装置及电子系统。一种电子系统，包含多个间隔排列而构成一面虚拟屏的磁性元件，及一个行走装置，该行走装置包括一个壳体，以及设置于该壳体中的一个运动模块、一个第一传感器和一个第二传感器，该壳体、第一传感器和第二传感器受该运动模块控制而同步运动，且第一传感器和第二传感器用于侦测所述磁性元件发出的磁力，以作为该运动模块决定是否使该壳体跨越该虚拟屏的依据。相邻磁性元件于该虚拟屏上的最大间距小于该第一传感器和该第二传感器的间距，以有效限制行走装置的运动范围。
文档编号G05D1/02GK202795051SQ201220380009
公开日2013年3月13日 申请日期2012年8月2日 优先权日2012年8月2日
发明者陈添成, 连阳宗, 谢添荣 申请人:凌海科技企业股份有限公司