车载装置及用于控制无人驾驶车辆的系统、方法和装置与流程

本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及无人驾驶车辆控制领域，具体涉及一种车载装置及用于控制无人驾驶车辆的系统、方法和装置。

背景技术：

对于无人驾驶车辆，实时准确地对其行驶环境进行监测对保证道路使用者的安全具有重要意义。由于行人对于无人驾驶车辆的不可控因素更多，并且与行人发生事故的伤亡概率要比与普通障碍物发生交通事故的伤亡率要大得多，所以如何提高对行人检测的正确率，是无人驾驶车辆研究的重要课题。

目前在行人检测方面的方案大部分是基于图像识别算法或雷达检测算法，上述方案都无法对采集的画面中图像重合的行人或在探测方向重合的行人进行检测，从而降低了行人检测的正确率。

技术实现要素：

本申请的目的在于提出一种车载装置及用于控制无人驾驶车辆的系统、方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种车载装置，所述装置包括：依次通信连接的探测装置、定位装置和速度控制装置；所述探测装置包括多个探测器件，所述多个探测器件放置在无人驾驶车辆预设的探测位置处，所述多个探测器件每间隔第一预设时间段探测所述无人驾驶车辆周围的无线信号，并将探测到的无线信号的信息发送给所述定位装置，所述无线信号的信息包括所述无线信号的频率、所述无线信号的标识及以下至少一项：探测到所述无线信号的时刻、所述无线信号的强度；所述定位装置，用于根据接收到的所述探测到的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，并将所述相对位置发送至所述速度控制装置；所述速度控制装置，用于根据所述相对位置，控制所述无人驾驶车辆的速度。

在一些实施例中，所述探测装置包括至少四个探测器件，所述至少四个探测器件分别放置在所述无人驾驶车辆的前方和后方。

在一些实施例中，所述至少四个探测器件分别放置在所述无人驾驶车辆的左前方下侧、右前方下侧、中前方上侧和中后方下侧。

在一些实施例中，所述定位装置进一步用于：根据所述无线信号的频率及所述无线信号的标识，确定至少一个无线信号源；对于每个所述无线信号源，根据探测到所述无线信号的时刻或所述无线信号的强度以及所述探测位置的坐标，确定所述无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，并将所述相对位置发送至所述速度控制装置。

在一些实施例中，所述装置还包括通信连接所述探测装置和所述定位装置的汇总装置，用于将所述探测装置在同一时刻探测到的无线信号的信息及每个无线信号对应的探测位置的坐标汇总到数据帧中，将汇总后的数据帧发送到所述定位装置。

在一些实施例中，所述定位装置进一步用于：根据所述汇总后的数据帧中的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定同一时刻的至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，并将所述相对位置发送至所述速度控制装置。

在一些实施例中，所述装置还包括与所述定位装置通信连接的方向控制装置；以及所述定位装置进一步用于：根据确定的同一时刻的至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，确定所述至少一个无线信号源相对于所述无人驾驶车辆的运动轨迹，并将所述运动轨迹发送至所述方向控制装置；所述方向控制装置，用于根据所述运动轨迹，调整所述无人驾驶车辆的行驶方向。

在一些实施例中，所述装置还包括图像识别装置和/或雷达探测装置以及与所述图像识别装置和/或所述雷达探测装置和所述定位装置通信连接的验证装置；所述图像识别装置，用于识别所述无人驾驶车辆周围的障碍物，并将识别出的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息发送给所述验证装置；所述雷达探测装置，用于探测所述无人驾驶车辆周围的障碍物，并将探测到的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息发送给所述验证装置；所述验证装置，用于从所述定位装置获取所述相对位置，并将其与所述图像识别装置和/或所述雷达探测装置得到的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息进行比较，得到所述定位装置确定的所述相对位置的准确度。

第二方面，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的系统，所述系统包括：便携装置及如上述任一项实施例所述的车载装置；所述便携装置由所述无人驾驶车辆周围的行人携带，用于发射无线信号；所述车载装置中的探测装置用于探测所述便携装置发射的无线信号。

第三方面，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的方法，所述方法包括：获取无人驾驶车辆周围的无线信号的信息，所述无线信号由放置在所述无人驾驶车辆预设的探测位置处的多个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得，所述无线信号的信息包括所述无线信号的频率、所述无线信号的标识及以下至少一项：探测到所述无线信号的时刻、所述无线信号的强度；根据获取的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置；根据所述相对位置，控制所述无人驾驶车辆的速度。

在一些实施例中，所述无线信号由放置在所述无人驾驶车辆的前方和后方的至少四个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得。

在一些实施例中，所述无线信号由放置在所述无人驾驶车辆的左前方下侧、右前方下侧、中前方上侧和中后方下侧的至少四个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得。

在一些实施例中，所述根据获取的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，包括：根据所述无线信号的频率及所述无线信号的标识，确定至少一个无线信号源；对于每个所述无线信号源，根据探测到所述无线信号的时刻或所述无线信号的强度和所述探测位置的坐标，确定所述无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置。

在一些实施例中，在所述根据获取的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置之前，所述方法还包括：将同一时刻探测到的无线信号的信息及每个无线信号对应的探测位置的坐标汇总到数据帧中。

在一些实施例中，所述根据获取的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，包括：根据汇总后的数据帧中的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定同一时刻的至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置。

在一些实施例中，所述方法还包括：根据确定的同一时刻的至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，确定所述至少一个无线信号源相对于所述无人驾驶车辆的运动轨迹；根据所述运动轨迹，调整所述无人驾驶车辆的行驶方向。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取基于图像识别方法识别出的所述无人驾驶车辆周围的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息；和/或获取基于雷达探测方法探测到的所述无人驾驶车辆周围的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息；将确定的所述无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置与获取的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息进行比较，得到所述无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置的准确度。

第四方面，本申请提供一种用于控制无人驾驶车辆的装置，所述装置包括：第一获取单元，用于获取无人驾驶车辆周围的无线信号的信息，所述无线信号由放置在所述无人驾驶车辆预设的探测位置处的多个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得，所述无线信号的信息包括所述无线信号的频率、所述无线信号的标识及以下至少一项：探测到所述无线信号的时刻、所述无线信号的强度；确定单元，用于根据获取的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置；控制单元，用于根据所述相对位置，控制所述无人驾驶车辆的速度。

在一些实施例中，所述无线信号由放置在所述无人驾驶车辆的前方和后方的至少四个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得。

在一些实施例中，所述无线信号由放置在所述无人驾驶车辆的左前方下侧、右前方下侧、中前方上侧和中后方下侧的至少四个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得。

在一些实施例中，所述确定单元包括：信号源确定模块，用于根据所述无线信号的频率及所述无线信号的标识，确定至少一个无线信号源；相对位置确定模块，用于对于每个所述无线信号源，根据探测到所述无线信号的时刻或所述无线信号的强度和所述探测位置的坐标，确定所述无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置。

在一些实施例中，所述装置还包括：汇总单元，用于在所述确定单元根据获取的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置之前，将同一时刻探测到的无线信号的信息及每个无线信号对应的探测位置的坐标汇总到数据帧中。

在一些实施例中，所述确定单元进一步用于：根据汇总后的数据帧中的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定同一时刻的至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置。

在一些实施例中，所述装置还包括：轨迹确定单元，用于根据确定的同一时刻的至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置，确定所述至少一个无线信号源相对于所述无人驾驶车辆的运动轨迹；方向调整单元，用于根据所述运动轨迹，调整所述无人驾驶车辆的行驶方向。

在一些实施例中，所述装置还包括：第二获取单元，用于获取基于图像识别方法识别出的所述无人驾驶车辆周围的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息；和/或第三获取单元，用于获取基于雷达探测方法探测到的所述无人驾驶车辆周围的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息；比较单元，用于将确定的所述无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置与获取的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息进行比较，得到所述无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置的准确度。

本申请提供的车载装置及用于控制无人驾驶车辆的系统、方法和装置，通过在无人驾驶车辆预设的探测位置处设置多个探测器件来探测无人驾驶车辆周围的无线信号，并根据上述探测到的无线信号确定多个无线信号源以及无线信号源相对于无人驾驶车辆的位置，并根据确定的无线信号源相对于无人驾驶车辆的位置，控制无人驾驶车辆的速度。从而提高了行人检测的正确率，并通过控制无人驾驶车辆的速度，保证了无人驾驶车辆和行人的安全。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请的车载装置的一个实施例的结构示意图；

图2是根据本申请的车载装置的一个应用场景的示意图；

图3是根据本申请的车载装置的又一个实施例的结构示意图；

图4是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的系统的一个实施例的结构示意图；

图5是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程示意图；

图6是根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的装置的一个实施例的结构示意图；

图7是适于用来实现本申请实施例的用于控制无人驾驶车辆的装置的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了根据本申请的车载装置100的一个实施例的结构示意图。如图1所示，本实施例的车载装置100包括依次通信连接的探测装置101、定位装置102和速度控制装置103。可以理解的是，上述通信连接可以是通过无线连接，也可以通过有线连接，无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

其中，探测装置101包括多个探测器件(如图1中所示的探测器件1-探测器件4)。多个探测器件放置在无人驾驶车辆预设的探测位置处，用于每间隔第一预设时间段探测无人驾驶车辆周围的无线信号，并将探测到的无线信号的信息发送给定位装置102。在实践中，上述探测器件可以由无线信号探测器或其它可探测无线信号的器件来实现，本实施例对此不做限制。探测器件可以放置在无人驾驶车辆预设的探测位置处，如无人驾驶车辆的引擎盖或后备箱盖上。上述无线信号可以是无人驾驶车辆周围的行人携带的电子装置发射的无线信号。上述电子装置可以包括但不限于：手机、收音机、电话手表等无线信号发送器件。上述无线信号的信息可以包括无线信号的频率、无线信号的标识及以下至少一项：探测到无线信号的时刻、无线信号的强度。

以无人驾驶车辆周围的行人携带的手机为例，由于手机要实时与基站进行无线信号的发射与接收以保持通信，所以放置在无人驾驶车辆预设的探测位置处的探测器件可以探测到每个手机发送的无线信号，从而可以得到无线信号的频率。由于不同的手机网络模式具有不同的频率，且处于同一频段内的不同无线信号源发射的无线信号具有不同的标识。例如GSM(Global System for Mobile Communication，全球移动通信系统)模式的上行频段大约为890-909MHz，下行频段大约为935-954MHz，在上述两个频段内，不同的手机发送的无线信号具有不同的标识。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述探测装置可以包括至少四个探测器件，上述至少四个探测器件分别放置在无人驾驶车辆的前方和后方。可以理解的是，本实施例所指的无人驾驶车辆的前方是指无人驾驶车辆的前轮相对于无人驾驶车辆中心的方向，后方是指无人驾驶车辆的后轮相对于无人驾驶车辆中心的方向。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述至少四个探测器件分别放置在无人驾驶车辆的左前方下侧、右前方下侧、中前方上侧和中后方下侧。

本实施例中，为了更准确的探测无人驾驶车辆周围的无线信号源发射的无线信号，将各探测器件放置在无人驾驶车辆近边缘的位置，例如可以是无人驾驶车辆的前车灯所在的位置--左前方下侧和右前方下侧、无人驾驶车辆引擎盖的中间位置--中前方上侧以及无人驾驶车辆后备箱盖的中间--中后方下侧。

本领域技术人员可以理解的是，本实施例的探测装置还可以包括更多探测器件，可以分布于无人驾驶车辆整体轮廓的各个位置，所有的探测器件的位置构成一个类似于车辆轮廓的曲面上，从而能够多方位多角度的检测无线信号源发射的无线信号。这样定位装置102可以更精确地定位无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置。

定位装置102，用于根据接收到的探测到的无线信号的信息及各探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置，并将上述相对位置发送至速度控制装置103。

本实施例中，定位装置102可以根据探测装置101的各探测器件探测到的无线信号的信息和各探测位置的坐标，通过各种定位算法确定至少一个无线信号源以及上述至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置。由于探测装置101的各探测器件在无人驾驶车辆的探测位置是已知的，因此可以确定上述各探测位置在车辆坐标系中的坐标。由于无人驾驶车辆是不断行驶的，所以上述各探测位置的大地坐标是一直变化的，所以采用在车辆坐标系中的坐标来确定各无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，定位装置102首先可以根据探测装置101的各探测器件探测到的无线信号的频率和无线信号的标识，确定至少一个无线信号源。在实践中，上述无线信号源可以是行人携带的无线信号发射装置。定位装置102在确定了无线信号源的个数后，可以根据接收到的探测到无线信号的时刻或无线信号的强度，基于电波传播时间(time of arrival，TOA)算法、基于电波传播时间差(time difference of arrival，TDOA)算法、基于接收信号的强度(received signal strength indication，RSSI)算法确定各无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置。同样，上述各无线信号源的位置也可以采用车辆坐标系的坐标来表示。

速度控制装置103，用于根据定位装置102确定的各无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置，控制无人驾驶车辆的速度。

本实施例中，速度控制装置103可以为不同的相对位置进行速度的分级，例如距离5米以内，控制无人驾驶车辆的速度在20km/h，距离在5-20米之间，控制无人驾驶车辆的速度在30km/h；还可以设置一速度函数，将无人驾驶车辆的速度作为因变量，将无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置作为自变量，不同的相对位置对应不同的行车速度；本实施例对此不做限制。

继续参看图2，示出了根据本申请的车载装置的一个应用场景的示意图。探测器件2021、2022、2023及2024分别放置于无人驾驶车辆的左前方下侧、右前方下侧、中前方上侧和中后方下侧，可以探测无人驾驶车辆前方的行人携带的手机发射的无线信号，并将探测到的无线信号的信息发送给定位装置203，定位装置202在确定了行人的位置后，将确定的位置发送给速度控制装置204，从而控制无人驾驶车辆的速度。

本申请的上述实施例提供的车载装置，通过放置在无人驾驶车辆预设的探测位置处的探测器件探测无人驾驶车辆周围的无线信号，定位装置根据探测到的无线信号的信息，确定至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置，速度控制装置根据定位装置确定的相对位置控制无人驾驶车辆的行驶速度。提高了行人检测的正确率，并通过控制无人驾驶车辆的速度，保证了无人驾驶车辆和行人的安全。

进一步参看图3，示出了根据本申请的车载装置300的又一个实施例的结构示意图。如图3所示，本实施例的车载装置300包括：探测装置301、汇总装置302、定位装置303、方向控制装置304、速度控制装置305、图像识别装置306及验证装置307。

其中，探测装置301包括多个探测器件，多个探测器件放置在无人驾驶车辆预设的探测位置处，用于每间隔第一预设时间段探测无人驾驶车辆周围的无线信号，并将探测到的无线信号的信息发送给汇总装置302。

汇总装置302，用于将探测装置301在同一时刻探测到的无线信号的信息及每个无线信号对应的探测位置的坐标汇总到数据帧中，将汇总后的数据帧发送到定位装置303。

对于同一个无线信号源，由于不同探测位置的探测器件探测到此无线信号源发射的无线信号的信息不同。本实施例中，各探测器件可以每间隔一个预设时间探测无人驾驶车辆周围的无线信号，例如可以间隔1秒钟探测一次。可以理解的是，各探测器件探测无线信号的时刻都相同，这样，汇总装置302才可以将同一时刻探测到的无线信号源的所有信号汇总到数据帧中，并将汇总后的数据帧发送给定位装置303。

定位装置303，用于根据汇总装置302汇总后的数据帧中的无线信号的信息及无人驾驶车辆的各探测位置的坐标，确定同一时刻的至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置，并将相对位置发送至速度控制装置305。

在本实施例的一些可选的实现方式中，定位装置303还可以根据确定的同一时刻的至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置，确定至少一个无线信号源相对于无人驾驶车辆的运动轨迹，并将确定的运动轨迹发送至方向控制装置304。

在确定了每一时刻无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置后，分析各时刻无线信号源的相对位置，可确定无线信号源相对于无人驾驶车辆的运动轨迹。

方向控制装置304，用于根据定位装置303确定的运动轨迹，调整无人驾驶车辆的行驶方向。

通过确定的运动轨迹，调整无人驾驶车辆的行驶方向，可以有效地避免无人驾驶车辆在行驶过程中碰撞行人。

速度控制装置305，用于根据定位装置303确定的至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置，控制无人驾驶车辆的速度。

图像识别装置307，用于识别无人驾驶车辆周围的障碍物，并将识别出的障碍物与无人驾驶车辆的相对位置信息发送给验证装置306。

本实施例中，图像识别装置307可以包括多个摄像机或望远镜等能够进行图像识别的器件，通过对获得的图像进行分析，可以确定无人驾驶车辆周围的障碍物。

雷达探测装置308，用于探测无人驾驶车辆周围的障碍物，并将探测到的障碍物与无人驾驶车辆的相对位置信息发送给验证装置306。

本实施例中，雷达探测装置308可以是雷达传感器，通过发射雷达信号，接收并分析返回的雷达信号来确定无人驾驶车辆周围的障碍物。

验证装置306，用于从定位装置303获取至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置，并将其与雷达探测装置308和/或图像识别装置307得到的障碍物与所述无人驾驶车辆的相对位置信息进行比较，得到定位装置303确定的相对位置的准确度。

验证装置306分别与定位装置303、雷达探测装置308和/或图像识别装置307通信连接，并将三者或两者分析得到的无人驾驶车辆周围的障碍物信息进行比较，从而确定定位装置303确定的无线信号源的相对位置的准确度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车载装置300还包括图3中未示出的滤波装置，用于对定位装置303确定的不同时刻的至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置所确定的位置曲线进行滤波，以去除误差较大的数据，提高速度控制的准确率。

本申请的上述实施例提供的车载装置，通过汇总装置汇总的同一时刻探测装置探测的无线信号，确定无线信号源相对于无人驾驶车辆的运动轨迹，可以实时调整无人驾驶车辆的行驶方向；通过将定位装置确定的无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置与技术成熟的雷达探测技术和图像识别技术进行比较，一方面可以作为其它检测技术的补充，另一方面可以对改进本实施例的根据无线信号确定行人位置的方法提供改进依据。

进一步参看图4，示出了根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的系统的一个实施例的结构示意图400。如图4所示，本实施例的用于控制无人驾驶车辆的系统包括：便携装置401以及如图2或图3中实施例提供的车载装置402。

其中，便携装置401由无人驾驶车辆周围的行人携带，用于发射无线信号。实践中，上述便携装置401可以是手机、收音机或其它可发射如何国家使用标准的无线信号的电子装置。

车载装置402中的探测装置用于探测便携装置401发射的无线信号。

本申请的上述实施例提供的用于控制无人驾驶车辆的系统，利用无线信号探测技术可以有效的探测无人驾驶车辆周围的行人携带的无线信号发射器件发射的无线信号，从而可以准确地检测到无人驾驶车辆周围的行人，提高了无人驾驶车辆的行车安全。

图5示出了根据本申请的用于控制无人驾驶车辆的方法的一个实施例的流程示意图500。如图5所示，本实施例的用于控制无人驾驶车辆的方法包括以下步骤：

步骤501，获取无人驾驶车辆周围的无线信号的信息。

在本实施例中，用于控制无人驾驶车辆的方法运行于其上的电子设备(如无人驾驶车辆的行车电脑)可以通过无线或有线方式从探测无线信号的探测器件处获取无人驾驶车辆周围的无线信号的信息。其中，上述无线信号由放置在无人驾驶车辆预设的探测位置处的多个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得。无线信号的信息包括无线信号的频率、无线信号的标识及以下至少一项：探测到无线信号的时刻、无线信号的强度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述无线信号由放置在无人驾驶车辆的前方和后方的至少四个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述无线信号由放置在无人驾驶车辆的左前方下侧、右前方下侧、中前方上侧和中后方下侧的至少四个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得。

本领域技术人员可以理解的是，本实施例还可以包括更多探测器件，可以分布于无人驾驶车辆整体轮廓的各个位置，所有的探测器件的位置构成一个类似于车辆轮廓的曲面上，从而能够多方位多角度的检测无线信号源发射的无线信号。

步骤502，根据获取的无线信号的信息及探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置。

根据获取的无线信号的信息及探测位置的坐标，通过各种定位算法确定至少一个无线信号源以及上述至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置。

由于探测位置是已知的，因此可以确定上述各探测位置在车辆坐标系中的坐标。由于无人驾驶车辆是不断行驶的，所以上述各探测位置的大地坐标是一直变化的，所以采用在车辆坐标系中的坐标来确定各无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在确定至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置时，可以首先根据无线信号的频率和无线信号的标识，确定至少一个无线信号源。在确定了无线信号源的个数后，可以根据接收到的探测到无线信号的时刻或无线信号的强度，基于电波传播时间(time of arrival，TOA)算法、基于电波传播时间差(time difference of arrival，TDOA)算法、基于接收信号的强度(received signal strength indication，RSSI)算法确定各无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置。

步骤503，根据相对位置，控制无人驾驶车辆的速度。

在确定了确定各无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置后，可以通过预设的分级方法或预设函数的方法来实现控制无人驾驶车辆的速度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在步骤503之前，上述方法还包括图5中未示出的以下步骤：

对不同时刻的至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置所确定的位置曲线进行滤波。

经过上述滤波，能够去除上述位置曲线中误差较大的数据，提高速度控制的准确率。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在步骤502之前，上述方法还包括图5中未示出的以下步骤：

将同一时刻探测到的无线信号的信息及每个无线信号对应的探测位置的坐标汇总到数据帧中。

对于同一个无线信号源，由于不同探测位置探测到的此无线信号源发射的无线信号的信息不同。将同一时刻探测到的无线信号的信息及每个无线信号对应的探测位置的坐标汇总到数据帧中，可以更有利于对每一时刻的无线信号源的位置进行定位。

在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤502可以进一步包括：

根据汇总后的数据帧中的无线信号的信息及探测位置的坐标，确定同一时刻的至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括图5中未示出的以下步骤：

根据确定的同一时刻的至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置，确定至少一个无线信号源相对于无人驾驶车辆的运动轨迹；根据运动轨迹，调整无人驾驶车辆的行驶方向。

在确定了每一时刻无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置后，分析各时刻无线信号源的相对位置，可确定无线信号源相对于无人驾驶车辆的运动轨迹。通过确定的运动轨迹，调整无人驾驶车辆的行驶方向，可以有效地避免无人驾驶车辆在行驶过程中碰撞行人。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括图5中未示出的以下步骤：

获取基于图像识别方法识别出的无人驾驶车辆周围的障碍物与无人驾驶车辆的相对位置信息；和/或

获取基于雷达探测方法探测到的无人驾驶车辆周围的障碍物与无人驾驶车辆的相对位置信息；

将确定的无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置与获取的障碍物与无人驾驶车辆的相对位置信息进行比较，得到无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置的准确度。

通过将通过探测无线信号确定的无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置和基于图像识别方法或基于雷达探测方法分析得到的无人驾驶车辆周围的障碍物信息进行比较，从而计算确定的无线信号源的相对位置的准确度，提高了无人驾驶车辆在行驶过程中的安全性。

本申请的上述实施例提供的用于控制无人驾驶车辆的方法，通过获取放置在无人驾驶车辆不同探测位置处的探测器件每间隔预设时间段探测的无线信号信息，确定多个无线信号源及每个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置，从而控制无人驾驶车辆的速度，提高了行人检测的准确性。

进一步参考图6，作为对图4所示方法的实现，本申请提供了一种用于控制无人驾驶车辆的装置的一个实施例，该装置实施例与图4所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于无人驾驶车辆的车载电脑中。

如图6所示，本实施例的用于控制无人驾驶车辆的装置600包括：第一获取单元601、确定单元602和控制单元603。

其中，第一获取单元601，用于获取无人驾驶车辆周围的无线信号的信息。上述无线信号由放置在无人驾驶车辆预设的探测位置处的多个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得。无线信号的信息包括无线信号的频率、无线信号的标识及以下至少一项：探测到无线信号的时刻、无线信号的强度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述无线信号由放置在无人驾驶车辆的前方和后方的至少四个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得。

可以理解的是，本实施例所指的无人驾驶车辆的前方是指无人驾驶车辆的前轮相对于无人驾驶车辆中心的方向，后方是指无人驾驶车辆的后轮相对于无人驾驶车辆中心的方向。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述无线信号由放置在所述无人驾驶车辆的左前方下侧、右前方下侧、中前方上侧和中后方下侧的至少四个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得。

本实施例中，为了更准确的探测无人驾驶车辆周围的无线信号源发射的无线信号，将各探测器件放置在无人驾驶车辆近边缘的位置，例如可以是无人驾驶车辆的前车灯所在的位置--左前方下侧和右前方下侧、无人驾驶车辆引擎盖的中间位置--中前方上侧以及无人驾驶车辆后备箱盖的中间--中后方下侧。

确定单元602，用于根据第一获取单元601获取的无线信号的信息及无人驾驶车辆预设的探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，确定单元602在确定上述相对位置时，具体可以通过图6中未示出的信号源确定模块及相对位置确定模块来实现。

其中，信号源确定模块，用于根据无线信号的频率及无线信号的标识，确定至少一个无线信号源。

相对位置确定模块，用于对于每个无线信号源，根据探测到无线信号的时刻或无线信号的强度和探测位置的坐标，确定无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置。

本实施例中，相对位置确定模块可以根据接收到的探测到无线信号的时刻或无线信号的强度，基于电波传播时间(time of arrival，TOA)算法、基于电波传播时间差(time difference of arrival，TDOA)算法、基于接收信号的强度(received signal strength indication，RSSI)算法确定各无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置。

控制单元603，用于根据确定单元602确定的相对位置，控制无人驾驶车辆的速度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人驾驶车辆的装置600还包括图6中未示出的滤波单元，用于对不同时刻的至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置所确定的位置曲线进行滤波。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人驾驶车辆的装置600还包括图6中未示出的汇总单元，用于在确定单元602根据第一获取单元601获取的无线信号的信息及探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置之前，将同一时刻探测到的无线信号的信息及每个无线信号对应的探测位置的坐标汇总到数据帧中。

本实施例中，由于存在多个探测器件探测多个无线信号源发射出的无线信号，并且多个探测器件每隔一段时间探测上述无线信号，造成确定单元接收的数据庞大且复杂，汇总单元将同一时刻每个探测器件探测到的无线信号的信息结合每个探测器件所在的探测位置的坐标汇总到数据帧中，可以有效地提高确定单元602的处理效率。

在本实施例的一些可选的实现方式中，确定单元602进一步用于：根据汇总单元汇总后的数据帧中的无线信号的信息及探测位置的坐标，确定同一时刻的至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人驾驶车辆的装置600还包括图6中未示出的轨迹确定单元和方向调整单元。

其中，轨迹确定单元，用于根据确定单元602确定的同一时刻的至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置，确定至少一个无线信号源相对于无人驾驶车辆的运动轨迹。

在确定单元602确定了每一时刻无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置后，轨迹确定单元分析各时刻无线信号源的相对位置，可确定无线信号源相对于无人驾驶车辆的运动轨迹。

方向调整单元，用于根据轨迹确定单元确定的运动轨迹，调整无人驾驶车辆的行驶方向。

通过确定的运动轨迹，调整无人驾驶车辆的行驶方向，可以有效地避免无人驾驶车辆在行驶过程中碰撞行人。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人驾驶车辆的装置600还包括图6中未示出的第二获取单元、第三获取单元和比较单元。

其中，第二获取单元，用于获取基于图像识别方法识别出的无人驾驶车辆周围的障碍物与无人驾驶车辆的相对位置信息；和/或

第三获取单元，用于获取基于雷达探测方法探测到的无人驾驶车辆周围的障碍物与无人驾驶车辆的相对位置信息。

比较单元，用于将确定单元602确定的所述无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置与从第二获取单元和第三获取单元获取的障碍物与无人驾驶车辆的相对位置信息进行比较，得到无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置的准确度。

本申请的上述实施例提供的用于控制无人驾驶车辆的装置，通过第一获取单元获取放置在无人驾驶车辆不同探测位置处的探测器件每间隔预设时间段探测的无线信号信息，使得确定单元确定多个无线信号源及每个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置，从而控制单元能够控制无人驾驶车辆的速度，提高了行人检测的准确性。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本申请实施例的用于控制无人驾驶车辆的装置的计算机系统700的结构示意图。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一获取单元、确定单元、和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取无人驾驶车辆周围的无线信号的信息的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当所述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得所述设备：获取无人驾驶车辆周围的无线信号的信息，所述无线信号由放置在所述无人驾驶车辆预设的探测位置处的多个探测器件每间隔第一预设时间段探测而得，所述无线信号的信息包括所述无线信号的频率、所述无线信号的标识及以下至少一项：探测到所述无线信号的时刻、所述无线信号的强度；根据获取的无线信号的信息及所述探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与所述无人驾驶车辆的相对位置；根据所述相对位置，控制所述无人驾驶车辆的速度。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。