自动行走装置以及自动行走系统的制作方法

本发明的一个实施方式涉及一种使自动行走装置沿行走引导用的线行走的技术。

背景技术：

在自动行走系统中存在以下装置：在自动行走装置通过的路径上粘贴有行走引导用的磁带，自动行走装置对磁带进行检测，并且沿该磁带移动。在这样的自动行走系统中，期望自动行走装置在沿磁带移动中途的规定位置执行停止或旋转等规定动作。

以往，为了满足上述期望，一般执行如下控制：将标记配置在行走路径上的规定位置处，在自动行走装置中，通过利用专用传感器感测标记来判定行走路径上的规定位置，并在所判定的规定位置执行规定动作(例如，参照专利文献1)。

另外，专利文献2中公开有另一控制。具体而言，公开有如下控制：使用n极和s极交替磁化的磁带作为行走引导用的磁带，在自动行走装置中，通过能够检测磁极的磁传感器交替检测n极和s极，并根据检测结果执行规定动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-10632号公报

专利文献2：日本特开2001-5525号公报

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题

然而，在如专利文献1的通过专用传感器来检测标记的控制中，除了磁带以外还需要将标记配置在行走路径上，并且，需要在自动行走装置上设置标记检测用的专用传感器。因此，存在自动行走装置复杂化的问题。

另外，在如专利文献2的通过磁传感器检测磁带的磁极的控制中，需要使用n极和s极交替磁化的特殊的磁带作为行走引导用的磁带，并且，需要在自动行走装置上设置能够区别并检测n极和s极的磁传感器。因此，存在系统的构成中使用的带和传感器受到明显限制的问题。

因此，本发明的一个实施方式的目的在于，提供一种能够容易地实现在行走路径上的规定位置使在自动行走装置中执行规定动作的控制。

解决问题的方法

本发明的一个实施方式涉及的自动行走装置是沿配置于行走路径上的线进行行走的自动行走装置，其包括：检测部，其检测线；以及控制部，其基于检测部的检测结果控制自动行走装置的动作。控制部基于检测部的检测结果判定线的宽度。并且，在所判定线的宽度小于规定的基准的情况下，控制部使自动行走装置执行沿线行走的行走动作。另一方面，在所判定的线的宽度为规定的基准以上的情况下，控制部使自动行走装置执行与行走动作不同的规定动作。

发明效果

根据本发明的一个实施方式，能够容易地实现在行走路径上的规定位置使自动行走装置执行规定动作的控制。

附图说明

图1是示出了第一实施方式涉及的自动行走系统的概念图。

图2的(a)是示出了自动行走系统具备的自动行走装置的仰视图，以及(b)是示出了该自动行走装置的构成的框图。

图3是自动行走装置具备的性传感器的放大图。

图4是示出了自动行走装置具备的控制部的构成的框图。

图5是示出了控制部进行的动作控制的流程的流程图。

图6是示出了第二实施方式涉及的自动行走系统的概念图。

图7是示出了第二实施方式中的控制部的构成的框图。

图8是示出了第二实施方式中控制部进行的状态控制的流程的流程图。

图9是示出了第二实施方式中控制部进行的动作控制的流程的流程图。

图10是示出了第三实施方式涉及的自动行走系统的概念图。

图11是示出了第三实施方式中的控制部的构成的框图。

图12是示出了第三实施方式中控制部进行的动作控制的流程的流程图。

图13是示出了第四实施方式中控制部进行的动作控制的流程的流程图。

图14是示出了第四实施方式涉及的自动行走系统的一例的概念图。

具体实施方式

本发明的一个实施方式所涉及的自动行走系统是沿配置于行走路径上的线进行行走的自动行走装置，其包括:检测线的检测部；以及基于检测部的检测结果控制自动行走装置的动作的控制部。控制部基于检测部的检测结果判定线的宽度。并且，在所判定的线的宽度小于规定的基准的情况下，控制部使自动行走装置执行沿线进行行走的行走动作。另一方面，在所判定的线的宽度为规定的基准以上的情况下，控制部使自动行走装置执行与行走动作不同的规定动作。

根据上述自动行走装置，通过判定线的宽度这样简单的控制，可以高精度地检测出宽度大的部位。因此，通过在用户所希望的位置设置宽度大的部位，能够使自动行走装置在所期望的正确的位置处执行规定动作。

在上述自动行走装置中，检测部包括在自动行走装置的底面设置的线传感器，控制部优选基于线传感器的检测结果判定线的宽度。作为更具体的构成，控制部优选基于线传感器的检测结果，除了判定线的宽度以外，还能进一步判定线传感器内的线的检测位置。并且，控制部优选在所判定的线的宽度小于规定的基准的情况下，进一步判定检测位置，使自动行走装置沿线行走，并且基于所判定的检测位置，在线的宽度方向上控制自动行走装置的形状位置。根据该构成，通过将以往使用的线传感器作为行走位置的控制用，能够检测线的宽度。因此，不必使自动行走装置的构成复杂化。

在上述自动行走装置中，上述规定的基准优选为能够由检测部检测出的线宽度的上限值。根据该构成，线的正常宽度和拓宽部中的宽度之间的判别变得容易。

上述自动行走装置优选进一步包括感测配置于行走路径上的标记的感测传感器。在该构成中，控制部优选执行如下的控制。首先，控制部在感测传感器感测到标记时变为准备状态。并且，在准备状态中所判定的线的宽度为规定的基准以上的情况下，控制部使自动行走装置执行规定动作。另一方面，在控制部不处于准备状态时，即使所判定的线的宽度为规定的基准以上，控制部也不使自动行走装置执行规定动作。

根据该构成，通过将标记配置在作为宽度大的部位的想要检测出的所希望的部位的面前的位置，能从交叉点或弯角等误检测所得到的部位中判别该所希望的部位，从而能进行高精度的检测。其结果，防止了在用户所希望的位置以外的位置使自动行走装置2执行规定动作的误动作。

或者，控制部也可以执行如下的控制。首先，控制部在感测传感器感测到标记时变为准备状态。并且，在不是准备状态时所判定的线的宽度为规定的基准以上的情况下，控制部使自动行走装置执行规定动作。另一方面，在控制部处于准备状态时，即使所判定的线的宽度为规定的基准以上，控制部也不使自动行走装置执行规定动作。

根据该构成，通过将标记配置在交叉点或转角等的可能被误检测的部位面前的位置，防止了在该部位使自动行走装置执行规定动作的误动作。由此，能够从交叉点或弯角等的部位判别出作为宽度大的部位的想要检测出的所希望的部位，从而能进行高精度的检测。其结果，能够在用户所希望的正确的位置上，使自动行走装置执行规定动作。

在上述自动行走装置中，感测传感器优选将行走路径上所配置的通信便签作为标记来感测。根据该构成，在通过标记的附近的规定期间，能够进行感测传感器与标记之间的通信。因此，即使在自动行走装置的行走中，也能够精确地检测标记。

本发明的一个实施方式所涉及的自动行走系统包括上述的自动行走装置，以及配置于该自动行走装置通过的行走路径上的行走引导用的线，该线部分地具有拓宽了宽度的拓宽部。在这样的自动行走系统中，线能够由贴附于行走路径上的磁带构成。在这种情况下，能够通过以与该磁带交叉的方式贴附另一磁带这样的简单作业，形成拓宽部。

以下，对实施方式的详情进行说明。

[1]第一实施方式

图1为表示第一实施方式所涉及的自动行走系统的概要图。如图1所示，自动行走系统包括：行走引导用的线1、及沿该线1行走的自动行走装置2。

[1-1]线

线1配置于自动行走装置2通过的行走路径上，在本实施方式中由粘贴于行走路径上的磁带构成。进一步地，线1部分地具有拓宽了宽度w的拓宽部11。拓宽部11能够通过以沿行走路径与所贴附的磁带(宽度w1)交叉的方式，贴附具有大于宽度w1的长度l1的另一磁带来形成。在这种情况下，线1具有在拓宽部11中大于通常的宽度w1的宽度w2(＝长度l1)。

[1-2]自动行走装置

图2的(a)为自动行走装置2的仰视图，图2的(b)为表示自动行走装置2的结构的框图。如图2的(a)以及(b)所示，自动行走装置2包括：负责前进、后退、转弯等动作的驱动机构20、对线1进行检测的线传感器21、控制自动行走装置2的动作的控制部23、存储部24、以及向各部供给电力的充电电池25。

<驱动机构>

驱动机构20包含：左驱动轮201a、右驱动轮201b、与这些驱动轮一起支承自动行走装置2的辅助轮202、使左驱动轮201a旋转的左马达203a、以及使右驱动轮201b旋转的右马达203b。左马达203a以及右马达203b能够分别单独独立地被控制，另一方面，各自的旋转方向以及旋转速度，由控制部23相互关联地控制。外，“左”以及“右”这样的用语，是在相对于自动行走装置2的俯视(图1)时，以自动行走装置2的行进方向dg为基准来使用。

<线传感器>

图3为线传感器21的放大图。线传感器21设置于自动行走装置2的底面2a(参照图2的(a))，如图3所示，由在与自动行走装置2的行进方向dg垂直的方向(即，在行走时与线1的宽度方向dw大致一致的方向)上配置成一列的多个检测元件21a构成。具体而言，检测元件21a分别为，在对置的位置存在有线1的情况下输出检测信号的元件。在本实施方式中，检测元件21a分别为霍尔元件，在与线1(磁带)对置时对该线1的磁性进行检测并输出检测信号(例如，on信号)。

更具体而言，在线传感器21中以如下方式设定检测元件21a的数量、间隔：其宽度比线1的通常的宽度w1大，此外能够检测宽度方向dw上的线1的两端缘1a以及1b。因此，在自动行走装置2的行走时，相当于线1的宽度的数量的检测元件21a与线1对置并输出检测信号。即，这样的检测元件21a的检测信号作为线传感器21的检测结果输出。

<控制部>

控制部23基于线传感器21的检测结果，控制自动行走装置2的动作。自动行走装置2的动作中存在有沿线1行走的行走动作和规定动作，所述规定动作为预先设定的动作，且与行走动作不同。此外，对于即使是行走动作但与通常的行走动作不同的行走动作(例如，变更了速度的行走动作)，可以包括于规定动作。

规定动作可以是停止、右转弯、左转弯、速度变更等各个动作本身，也可以是组合了包含前进的各种动作。右转弯是以预先设定的规定角度(90°或180°等)向右转动的动作。左转弯是以预先设定的规定角度(90°或180°等)向左转动的动作。或者，作为组合多个动作而构成的规定动作的一个示例，举出在右转弯后重新开始行走的动作。作为另一示例，举出在预先设定的规定时间的停止之后，重新开始行走的动作(临时停止)。此外，自动行走装置2执行的规定动作并不限定于与自动行走装置2的行走相关的动作，还能够采用与供电装置和传送带的协作动作、进一步与转向架的协作动作等各种动作。

图4是示出了控制部23的构成的框图。如图4所示，控制部23包含动作控制部231、位置判定部232和检测控制部235。并且，控制部23通过进行各部的处理，来执行以下说明的动作控制。另外，对于控制部23，能够采用cpu(centralprocessingunit，中央处理单元)、微机等各种控制处理装置。此外，控制部23进行的处理也可以基于对应的一系列的计算机程序来执行。并且，那样的计算机程序也可以以可读取的状态存储于存储介质(例如闪存等)，也可以存储于存储部24。

图5是示出了控制部23进行的动作控制的流程的流程图。图5所示的动作控制在自动行走装置2继续通常的行走动作的期间重复执行。通常的行走动作中，控制部23使自动行走装置2沿线1行走，并且控制线1的宽度方向dw上的自动行走装置2的行走位置。更具体而言，控制部23进行以下的控制。

首先，动作控制部231通过分别控制左马达203a以及右马达203b的旋转，使自动行走装置2行走。并且，在自动行走装置2的行走中，检测控制部235基于线传感器21的检测结果(检测元件21a的检测信号)，判定线1的宽度w(步骤s101)。具体而言，检测控制部235根据输出了检测信号的检测元件21a的数量判定线1的宽度w(参照图3)。

接着，检测控制部235判断所判定的线1的宽度w是否(“是”或“否”)为规定的基准w0以上(步骤s102)。此处，规定的基准w0设定为拓宽部11中的线1的宽度w2以下、并且大于线1的通常的宽度w1的值。由此，在步骤s102中检测控制部235判断为“是”(宽度w为规定的基准w0以上)的情况下，表示检测出拓宽部11。

从通过检测控制部235提高检测精度的观点来看，拓宽部11中的线1的宽度w2优选大于线传感器21的宽度。在这种情况下，能够将规定的基准w0设定为能由线传感器21检测出的线宽度的上限值(即，相当于线传感器21的宽度)，从而线1中的两个宽度w1以及w2的判别变得容易。

并且，在步骤s102中检测控制部235判断为“否”(宽度w不为规定的基准w0以上)的情况下，位置判定部232基于线传感器21的检测结果(检测元件21a的检测信号)，判定线传感器21内的线1的检测位置qd(步骤s103)。具体而言，位置判定部232基于输出了检测信号的检测元件21a的线传感器21内的位置，判定检测位置qd。

作为一个示例，检测位置qd与线1的中心线1c对应(参照图3)。在这种情况下，根据输出了检测信号的检测元件21a中的两端的两个位置，判定检测位置qd。例如，它们的位置的中点被判定为检测位置qd。作为其他例，检测位置qd也可以与线1的端缘1a或1b(参照图3)对应。在这种情况下，根据输出检测信号的检测元件21a中的左端或右端的检测元件21a的位置，判定检测位置qd。

接着，动作控制部231使自动行走装置2沿线1行走，并且基于位置判定部232判定出的检测位置qd，控制线1的宽度方向dw上的自动行走装置2的行走位置。具体而言，动作控制部231计算出线传感器21内的检测位置qd距规定位置q0的偏移量δd(参照图3)(步骤s104)。之后，动作控制部231基于偏移量δd，判断是否(“是”或“否”)需要行走位置的修正(步骤s105)。具体而言，动作控制部231对偏移量δd的绝对值是否大于作为容许范围的上限值的规定值d0进行判断。

并且，动作控制部231在步骤s105中判断为“是”(需要行走位置的修正)的情况下，通过对左马达203a以及右马达203b的各自的旋转进行控制，以偏移量δd的绝对值成为规定值d0以下的方式使自动行走装置2向右侧或左侧移动(步骤s106)。另一方面，在步骤s105中动作控制部231判断为“否”(无需行走位置的修正)的情况下，动作控制部231不变更左马达203a以及右马达203b的各自的旋转而维持此时的状态。

另一方面，在步骤s102中检测控制部235判断为“是”(宽度w为规定的基准w0以上)的情况下，这时动作控制部231使自动行走装置2执行预先设定的自动行走装置2应执行的规定动作(例如，停止)(步骤s107)。另外，步骤s107中自动行走装置2执行的规定动作可以采用上述各种动作。

根据第一实施方式的自动行走系统，能够通过使另一磁带与沿行走路径贴附的磁带交叉并贴附这样的简单作业，在线1部分地形成拓宽了宽度w的拓宽部11。另外，通过判定线1的宽度w这样的简单控制，能够高精度地检测拓宽部11。因此，通过在用户所希望的位置设置拓宽部11，能够使自动行走装置2在所期望的正确的位置处执行规定动作。根据这样的自动行走系统，能够容易地实现在行走路径上的规定位置使自动行走装置2执行规定动作的控制。

另外，根据第一实施方式的自动行走系统，通过将以往所使用的线传感器21作为行走位置的控制用，能够检测线1的宽度w。因此，不必使自动行走装置2的构成复杂化。

[2]第二实施方式

图6为表示第二实施方式所涉及的自动行走系统的概要图。如图6所示，第二实施方式的自动行走系统还包括配置在行走路径上使用的标记3。本实施方式中，标记3重叠配置于线1上。另外，作为标记3，使用为通信标签的rfid(radiofrequencyidentifier，射频识别)。此外，标记3也可以配置在距线1分开了规定的距离的位置。标记3也可以使用不限定于rfid的各种通信标签。

自动行走装置2还包括感测配置于行走路径上的标记3的感测传感器22。本实施方式中，感测传感器22配置于能够在自动行走装置2的行走时与标记3对置的位置。感测传感器22中，与用作标记3的rfid对应地，使用能与该rfid进行通信的rfid传感器。此外，如果能够与标记3进行通信，则感测传感器22也可以配置于从与标记3对置的位置偏移的位置。另外，感测传感器22能够根据用作标记3的通信标签的种类进行适当变更。

标记3中，以可读取的状态记录有与自动行走装置2的规定动作相关联的动作控制信息。并且，感测传感器22通过感测配置于行走路径上的标记3，获取该标记3所记录的动作控制信息。具体而言，感测传感器22通过在自动行走装置2的行走中与标记3之间进行通信，从而获取该标记3所记录的动作控制信息。

通过将rfid等的通信标签用作标记3，能够在通过标记3的附近的规定期间(比感测传感器22与标记3对置的期间更长的期间)，感测传感器22与标记3之间进行通信。因此，即使在自动行走装置2的行走中，也能够高精度地获取标签3所记录的动作控制信息。即使动作控制信息在某种程度上较复杂，但能够通过通信容易的读取该信息。

本实施方式中，进一步地，自动行走装置2的规定动作作为动作模式预先设定，在存储部24中相互关联地存储动作模式与动作控制信息。此外，存储部24例如使用闪存、hdd(harddiskdrive，硬盘驱动器)等。

如后述那样，在动作控制时，从存储部24读出与感测传感器22获取到的动作控制信息对应的动作模式(参照图9的步骤s304)。因此，在自动行走装置2中，无需存储遍及整个行走路径的动作程序(记录有进行行走路径上的各种动作的位置、顺序、时机等的复杂的动作程序)，存储使动作模式与动作控制信息相互关联的简单的信息即可。另外，标记3记录的动作控制信息也未必需要一定是复杂的信息，也可以是可识别的编号、记号等数据量小的信息。

控制部23基于线传感器21的检测结果以及感测传感器22获取的动作控制信息，控制自动行走装置2的动作。具体而言，控制部23在感测到标记3时变为准备状态，在准备状态时所判定的线1的宽度w为规定的基准w0以上的情况下，控制部使自动行走装置2执行基于从标记3获取到的动作控制信息的规定动作。此外，以下说明中，将转换至准备状态之前的控制部23的状态作为通常状态。

图7是示出了第二实施方式中的控制部23的构成的框图。如图7所示，控制部23包含动作控制部231、位置判定部232、感测判定部233、动作确定部234、检测控制部235和时间判定部236。并且，控制部23通过进行各部的处理，来执行以下说明的状态控制以及动作控制。

图8是示出了控制部23进行的状态控制的流程的流程图，图9是示出了控制部23进行的动作控制的流程的流程图。图8以及图9分别所示的状态控制以及动作控制在自动行走装置2继续通常的行走动作的期间重复执行。

(1)状态控制

状态控制(参照图8)中，首先，感测判定部233判定感测传感器22是否(“是”或“否”)感测到标记3(步骤s200)。接着，在自动行走装置2的行走中，当感测传感器22感测标记3并获取到动作控制信息时，步骤s200中感测判定部233判定为“是”(感测传感器22感测到标记3)。在这种情况下，控制部23判断此时自身的状态是通常状态或准备状态的哪一种(步骤s201)。

在步骤s201中控制部23判断自身的状态为通常状态的情况下，控制部23从通常状态向准备状态转换(步骤s202)。此时，控制部23使时间判定部236开始时间的测量(步骤s203)。接着，在步骤s204中，时间判定部236判定测量时间t是否超过了规定时间t0。

在步骤s200中感测判定部233判定为“否”(感测传感器22没有感测到标记3)的情况下，控制部23不论自身的状态(通常状态或准备状态)如何，都使时间判定部236判定测量时间t是否超过了规定时间t0(步骤s204)。另外，在步骤s201中控制部23判断自身的状态为准备状态的情况下，控制部23保持准备状态，并使时间判定部236判定测量时间t是否超过了规定时间t0(步骤s204)。

在步骤s204中时间判定部236判定为“是”(测量时间t超过了规定时间t0)的情况下，控制部23判断此时自身的状态是通常状态或准备状态的哪一种(步骤s205)。

在步骤s205中控制部23判断自身的状态为准备状态的情况下，控制部23从准备状态向通常状态转换(步骤s206)。此时，控制部23使时间判定部236结束时间的测量，并且重置测量时间t(步骤s207)。由此，暂时结束状态控制的一系列的流程。

在步骤s204中时间判定部236判定为“否”(测量时间t没有超过规定时间t0)的情况下，控制部23不论自身的状态(通常状态或准备状态)如何，都暂时结束状态控制的一系列的流程。另外，在步骤s205中控制部23判断自身的状态为通常状态的情况下，控制部23保持通常状态，暂时结束状态控制的一系列的流程。

(2)动作控制

第二实施方式中的控制控制(参照图9)中，首先，控制部23判断自身的状态是通常状态或准备状态的哪一种(步骤s301)。接着，在步骤s300中控制部23判断自身的状态为通常状态的情况下，控制部23执行第一实施方式中说明的步骤s101～s107。

另一方面，在步骤s301中控制部23判断自身的状态为准备状态的情况下，控制部23保持准备状态，使检测控制部235判定线1的宽度w(步骤s302)，并且，使检测控制部235判断所判定的线1的宽度w是否(“是”或“否”)为规定的基准w0以上(步骤s303)。此外，步骤s302以及s303是与第一实施方式中说明的步骤s101以及s102相同的处理。

接着，在步骤s303中检测控制部235判断为“是”(宽度w为规定的基准w0以上)的情况下，动作控制部231使自动行走装置2执行规定动作(步骤s304以及s305)。即，控制部23在准备状态中所判定的线1的宽度w为规定的基准w0以上的情况下，使自动行走装置2执行规定动作。

具体而言，基于步骤s200中感测判定部233判定为“是”时感测传感器22从标记3获取到的动作控制信息，动作确定部234确定使自动行走装置2执行的动作模式(步骤s304)。更具体而言，动作确定部234从存储部24读出与感测传感器22获取的动作控制信息对应的动作模式。接着，动作控制部231基于动作确定部234确定出的动作模式，控制自动行走装置2的动作(步骤s305)。之后，控制部23从准备状态向通常状态转换(步骤s306)。即，在即使在测量时间t超过规定时间t0之前(状态控制的步骤s204(图8)中判定为“是”之前)，也在控制动作中使自动行走装置2执行了规定动作的情况下，控制部向通常状态转换。

在步骤s303中检测控制部235判断为“否”(宽度w不为规定的基准w0以上)的情况下，控制部23保持准备状态，并使自动行走装置2执行行走动作(步骤s103～s106)。

根据第二实施方式的自动行走系统，能够在用户所希望的位置上，基于从与其对应的标记3获得的动作控制信息，使自动行走装置2执行各种规定动作。因此，通过向线1配置拓宽部11以及标记3这样的简单作业，能够容易地设定线1内的自动行走装置2的行走路径。另外，在需要变更行走路线的情况下，能够通过标记3和拓宽部11的追加或变更等容易地进行行走路径的变更。进一步地，即使在通过磁带的追加或更换等而部分地变更线1的情况下，也能够通过标记3和拓宽部11的追加或变更等容易地进行根据磁带的追加或更换等的行走路径的设定或变更。

[3]第三实施方式

图10为表示第三实施方式所涉及的自动行走系统的概要图。如图10所示，第三实施方式的自动行走系统与第二实施方式相同，包括标记3。本实施方式中，标记3可以与第二实施方式同样地以可读取的状态记录动作控制信息，也可以不具有动作控制信息。不管哪种情况，本实施方式中重要的是利用感测传感器22感测标记3。以下，说明标记3不具有动作控制信息的情况。此外，由于标记3以及感测传感器22的构成与第二实施方式相同，因此省略其说明。

本实施方式中，控制部23基于线传感器21的检测结果以及感测传感器22的感测结果，控制自动行走装置2的动作。具体而言，控制部23在感测到标记3时变为准备状态，在准备状态时所判定的线1的宽度w为规定的基准w0以上的情况下，使自动行走装置2执行规定动作。另一方面，控制部23在自身的状态不是准备状态的情况(即，为通常状态的情况)下，即使所判定的线1的宽度w为规定的基准w0以上，也不使自动行走装置2执行规定动作。

图11是示出了第三实施方式中的控制部23的构成的框图。如图11所示，控制部23包含动作控制部231、位置判定部232、感测判定部233、检测控制部235和时间判定部236。并且，控制部23通过进行各部的处理，来执行以下说明的状态控制以及动作控制。此外，由于状态控制如第二实施方式中所述(参照图8)，因此省略其说明。

图12是示出了第三实施方式中控制部23进行的动作控制的流程的流程图。控制部23首先判断自身的状态是通常状态或准备状态的哪一种(步骤s401)。接着，在步骤s401中控制部23判断自身的状态为准备状态的情况下，控制部23执行第一实施方式中说明的步骤s101～s107。即，控制部23在准备状态中所判定的线1的宽度w为规定的基准w0以上的情况下，使自动行走装置2执行规定动作。在自动行走装置2执行了规定动作的情况下，之后控制部23从准备状态向通常状态转换(步骤s402)。

接着，在步骤s401中控制部23判断自身的状态为通常状态的情况下，控制部23执行第一实施方式中说明的步骤s103～s106。即，不是准备状态时，在即使所判定的线1的宽度w为规定的基准w0以上的情况下，控制部23也不使自动行走装置2执行规定动作。

如图10所示，在线1包括延伸方向不同并且彼此相交的2个磁带1a以及1b的情况下，线1内存在有交叉点或转角等2个磁带1a以及1b相交的交点1c。这样的交点1c是控制部23可能误检测为拓宽部11的部位。

因此，根据第三实施方式的自动行走系统，通过将标记3配置在自动行走装置2的行进方向dg上的拓宽部11的面前的位置(与拓宽部11分开了规定的距离的位置)，能够从误检测的部位中判别出拓宽部11，从而进行高精度的检测。其结果，防止了在用户所希望的位置以外的位置(交叉点或转角等交点1c)使自动行走装置2执行规定动作的误动作。此外，根据通常的行走动作时的自动行走装置2的速度和步骤s204(参照图8)的处理中所用的规定时间t0，上述规定的距离设定为能在标记感测后的规定时间t0内能进行拓宽部11的检测。

本实施方式中，说明了标记3不具有动作控制信息的情况，但并不限定于此。与第二实施方式相同，标记3也能够以可读取的状态记录动作控制信息。由此，能够从误检测的部位中判别出拓宽部11的同时，在使自动行走装置2在拓宽部11执行所希望的动作。

[4]第四实施方式

第三实施方式的自动行走装置2中，控制部23在准备状态中所判定的线1的宽度w为规定的基准w0以上的情况下，使自动行走装置2执行规定动作，在不是准备状态时，即使所判定的线1的宽度w为规定的基准w0以上，也不使自动行走装置2执行规定动作。作为第四实施方式，控制部23也可以进行与第三实施方式中的上述控制相反的控制。具体而言，控制部23进行以下的控制。

图13是示出了第四实施方式中控制部23进行的动作控制的流程的流程图。与第三实施方式相同，控制部23首先判断自身的状态是通常状态或准备状态的哪一种(步骤s501)。接着，在步骤s501中控制部23判断自身的状态为通常状态的情况下，控制部23执行第一实施方式中说明的步骤s101～s107。即，控制部23在不是准备状态时所判定的线1的宽度w为规定的基准w0以上的情况下，使自动行走装置2执行规定动作。

另一方面，在步骤s501中控制部23判断自身的状态为准备状态的情况下，控制部23保持准备状态，使检测控制部235判定线1的宽度w(步骤s502)，并且，使检测控制部235判断所判定的线1的宽度w是否(“是”或“否”)为规定的基准w0以上(步骤s503)。此外，步骤s502以及s503是与第一实施方式中说明的步骤s101以及s102相同的处理。

接着，在步骤s503中检测控制部235判断为“是”(宽度w为规定的基准w0以上)的情况下，控制部23在步骤s504中从准备状态向通常状态转换后，执行第一实施方式中说明的步骤s103～s106。另外，在步骤s503中检测控制部235判断为“否”(宽度w不为规定的基准w0以上)的情况下，控制部23保持准备状态，并执行步骤s103～s106。即，控制部23在准备状态中时，即使所判定的线1的宽度w为规定的基准w0以上，也不使自动行走装置2执行规定动作。

图14是示出了第四实施方式涉及的自动行走系统的一例的概念图。如第三实施方式所述，在线1包括延伸方向不同并且彼此相交的2个磁带1a以及1b的情况下，线1内存在有交叉点或转角等2个磁带1a以及1b相交的交点1c。这样的交点1c是控制部23可能误检测为拓宽部11的部位。

因此，根据第四实施方式的自动行走系统，通过将标记3配置在自动行走装置2的行进方向dg上的上述部位的面前的位置(与该部位分开了规定的距离的位置)，从而防止了自动行走装置2在交叉点或转角等部位(交点c1)执行规定动作这样的误动作。由此，能够从交叉点或弯角等的部位判别出拓宽部11，从而能进行高精度的检测。其结果，能够在用户所希望的正确的位置上，使自动行走装置2执行规定动作。此外，上述规定的距离设定为以根据通常的行走动作时的自动行走装置2的速度和步骤s204(参照图8)的处理中所用的规定时间t0，而能在标记感测后的规定时间t0能进行上述部位的检测。

[5]其他实施方式

上述的自动行走系统中，线1不限定于磁带，也可以使用反射带等能由传感器等检测出的各种线。另外，标记3不限定于通信标签，也可以使用条形码或qr码(注册商标)等的二维印刷物。

应当认为上述实施方式的说明在所有方面均为例示，并非限制性的。本发明的范围不是由上述的实施方式示出，而是由权利要求书示出。进而，本发明的范围包括与权利要求书等同的意思和范围内的所有的变更。

附图标记说明

1：线

1a：端缘

1c：中心线

1a、1b：磁带

1c：交点

2：自动行走装置

2a：底面

3：标记

11：拓宽部

20：驱动机构

21：线传感器

21a：检测元件

22：感测传感器

23：控制部

24：存储部

25：充电电池

201a：左驱动轮

201b：右驱动轮

202：辅助轮

203a：左马达

203b：右马达

231：动作控制部

232：位置判定部

233：感测判定部

234：动作确定部

235：检测控制部

236：时间判定部c1：交点

dg：行进方向

dw：宽度方向

l1：长度

q0：规定位置

qd：检测位置

t：测量时间

t0：规定时间

w、w1、w2：宽度

w0：基准

d0：规定值