基于输送机的异常运行状态的控制方法、装置和系统与流程

本申请涉及物流仓储技术领域，特别是涉及一种基于输送机的异常运行状态的控制方法、装置和系统。

背景技术：

物流仓储自动化设备中，输送机是不可或缺的其中之一，输送机肩负着对物料传送运输的任务，若存在着仓储控制系统，则还会与其它自动化设备(如堆垛机、agv小车等)进行对接输送。

而在输送机传送物料的运行过程中，会由于工作环境、人为因素等影响，导致与其它设备对接过程中对接信号出现异常、或者因传感器误感应使输送机运行异常导致输送工件及电机的损坏等工程事故。因此，针对输送机出现异常状况进行安全停止控制，对减少和避免工程事故的发生有着极大的意义。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可对输送机异常运行状态进行安全控制的基于输送机的异常运行状态的控制方法、装置和系统。

一种基于输送机的异常运行状态的控制方法，所述方法包括：

监控输送机与待交接设备的交互信息以及输送机的运行时间；

根据所述输送机与待交接设备的交互信息判断符合预设的标准运行交互条件，且根据所述输送机的运行时间和预设的运行时间阈值确定所述输送机的运行状态异常时，控制所述输送机停止运行。

在其中一个实施例中，预设的标准运行交互条件为：在预设的时间范围内可接收到输送机与待交接设备的交互信息。

在其中一个实施例中，预设的标准运行交互条件为：在预设的时间范围内未接收到输送机与待交接设备的交互信息，但在预设的延时时间范围内接收到输送机与待交接设备的交互信息。

在其中一个实施例中，监控输送机与待交接设备的交互信息以及输送机的运行时间之后，包括：

根据输送机与待交接设备的交互信息判断不符合预设的标准运行交互条件时，控制输送机停止运行。

在其中一个实施例中，根据输送机的运行时间和预设的运行时间阈值确定输送机的运行状态异常，包括：

当输送机的运行时间大于预设的运行时间阈值时，确定输送机的运行状态异常。

在其中一个实施例中，根据输送机与待交接设备的交互信息判断符合预设的标准运行交互条件，且根据输送机的运行时间和预设的运行时间阈值确定输送机运行状态异常时，控制输送机停止运行之后，包括：

输出报警信号。

在其中一个实施例中，根据输送机与待交接设备的交互信息判断符合预设的标准运行交互条件，且根据输送机的运行时间和预设的运行时间阈值确定输送机的运行状态异常时，控制输送机停止运行之后，包括：

在接收到输送机异常信息处理完成信息，且接收到输送机启动指令后，根据输送机启动指令控制输送机运行。

一种基于输送机的异常运行状态的控制装置，装置包括：

参数监控模块，用于监控输送机与待交接设备的交互信息以及输送机的运行时间；

第一运行异常控制模块，用于根据输送机与待交接设备的交互信息判断符合预设的标准运行交互条件，且根据输送机的运行时间和预设的运行时间阈值确定输送机的运行状态异常时，控制输送机停止运行。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

监控输送机与待交接设备的交互信息以及输送机的运行时间；

根据输送机与待交接设备的交互信息判断符合预设的标准运行交互条件，且根据输送机的运行时间和预设的运行时间阈值确定输送机的运行状态异常时，控制输送机停止运行。

一种仓储控制系统，包括输送机、待交接设备和处理器，输送机连接待交接设备，输送机和待交接设备均连接处理器；

输送机用于发送运行时间至处理器；

待交接设备用于发送与输送机的交互信息至处理器；

处理器用于根据上述的方法控制输送机停止运行。

上述基于输送机的异常运行状态的控制方法、装置和系统，监控输送机与待交接设备的交互信息以及输送机的运行时间；根据输送机与待交接设备的交互信息判断符合预设的标准运行交互条件，且根据输送机的运行时间和预设的运行时间阈值确定输送机的运行状态异常时，控制输送机停止运行。对输送机与待交接设备的交互信息进行监控以及对输送机设定运行时间上限，通过对交互信息与输送机运行时间进行实时监控，在检测到在输送机运行状态异常时，可以有效地实现输送机电机的紧急制动，有效的防止了设备在异常状态下仍持续运行，避免工程事故的发生。

附图说明

图1为一个实施例中基于输送机的异常运行状态的控制方法流程图；

图2为另一个实施例中基于输送机的异常运行状态的控制方法流程图；

图3为又一个实施例中基于输送机的异常运行状态的控制方法流程图；

图4为又一个实施例中基于输送机的异常运行状态的控制方法流程图；

图5为一个实施例中基于输送机的异常运行状态的控制方法流程示意图；

图6为一个实施例中基于输送机的异常运行状态的控制装置结构框图；

图7为一个实施例中仓储控制系统结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种基于输送机的异常运行状态的控制方法，以该方法应用于处理器为例进行说明，包括以下步骤：

步骤s110：监控输送机与待交接设备的交互信息以及输送机的运行时间。

具体地，当输送机与待交接设备进行载物传送交接过程中，双方必须实时的进行信号交互，而在交互的过程中，可能会存在一些外部因素的影响，现场环境(如：现场有网络干扰或屏蔽信号源等)，或者其他人为因素(如：在设备正常运行时，人为断电或其它人为活动导致网络发送器电源关闭等)的影响，会影响到输送机与待交接设备的交互，因此处理器需要对输送机与待交接设备的交互信息进行实时监控，且同时监控输送机的运行时间。

步骤s120：根据输送机与待交接设备的交互信息判断符合预设的标准运行交互条件，且根据输送机的运行时间和预设的运行时间阈值确定输送机的运行状态异常时，控制输送机停止运行。

具体地，系统会预先对每一段输送机的各个控制输送电机运行的点(输出点)进行控制，在保证输送任务完成的前提下，对其运行时间进行限定，即为预设的运行时间阈值。

进一步地，输送机与待交接设备的交互信息，结合预设的标准运行交互条件进行判断双方设备当前运行状态是否合理，能否进行正常的交接传送任务，当输送机与待交接设备的交互信号符合预设的标准运行交互条件时，根据输送机的运行时间和预设的运行时间阈值判断输送机的当前运行状态是否异常，当确定输送机的运行状态异常时，控制输送机停止运行(必要时与该段输送机相关的其它设备一并控制停止运行)，即对该段输送机的电机进行紧急停止控制，避免因异常状态下输送机仍持续运行而造成不可控的工程事故，保障了设备及人身安全。

上述基于输送机的异常运行状态的控制方法，通过监控输送机与待交接设备的交互信息以及输送机的运行时间；根据输送机与待交接设备的交互信息判断符合预设的标准运行交互条件，且根据输送机的运行时间和预设的运行时间阈值确定输送机的运行状态异常时，控制输送机停止运行。对输送机与待交接设备的交互信息进行监控以及对输送机设定运行时间上限，通过对交互信息与输送机运行时间进行实时监控，在检测到在输送机运行状态异常时，可以有效地实现输送机电机的紧急制动，有效的防止了输送机在异常状态下仍持续运行，避免工程事故的发生。

在一个实施例中，预设的标准运行交互条件为：在预设的时间范围内可接收到输送机与待交接设备的交互信号。

具体地，在输送机与待交接设备进行载物传送交接过程中，由于现场环境(如：现场有网络干扰或屏蔽信号源等)，或者其他人为因素(如：在设备正常运行时，人为断电或其它人为活动导致网络发送器电源关闭等)的影响，导致在交接运行过程时网络交互信号不稳定或者相互接收不到交互信号，预设的时间范围即为在交接运行过程中网络交互信号稳定时接收到交互信号的时间范围。

在另一个实施例中，预设的标准运行交互条件为：在预设的时间范围内未接收到输送机与待交接设备的交互信号，但在预设的延时时间范围内接收到输送机与待交接设备的交互信号。

具体地，当由于现场环境(如：现场有网络干扰或屏蔽信号源等)，或者其他人为因素(如：在设备正常运行时，人为断电或其它人为活动导致网络发送器电源关闭等)的影响，导致在交接运行过程时网络交互信号不稳定或者相互接收不到交互信号时，即在预设的时间范围内未接收到输送机与待交接设备的交互信号，处理器能及时判断响应，允许预设的延时时间范围(例如1ms)，若在预设的延时时间范围内网络交互信号恢复，则说明输送机与设备交互正常。可以理解，在另外的实施例中，预设的延时时间范围也可为预设的时间范围和允许的延时时间范围的总时长。

在一个实施例中，如图2所示，步骤s110之后包括步骤s130。

步骤s130：根据输送机与待交接设备的交互信息判断不符合预设的标准运行交互条件时，控制输送机停止运行。

具体地，当输送机与待交接设备的交互信息不符合预设的标准运行交互条件时，即说明输送机与待交接设备在交互的过程中受到了外界因素的影响，导致在交接运行过程时网络交互信号不稳定或者相互接收不到交互信号，即使在允许的预设的延时时间范围内网络交互信号也仍无法恢复，无法正常进行交接，对输送机进行紧急停止控制，防止发生意外，必要时可同时控制待交接设备停止运行。

在一个实施例中，步骤s120中的根据输送机的运行时间和预设的运行时间阈值确定输送机的运行状态异常，包括：当输送机的运行时间大于预设的运行时间阈值时，确定输送机的运行状态异常。

具体地，当输送机运行时，若输送机无异常则会在限定持续运行时间内即预设的运行时间阈值完成输送任务而停止运行，若持续运行时间超出限定时间范围，则可以肯定为该段输送机出现异常状况，确定输送机的运行状态异常，此时处理器监控则会判断该输送机的电机运行超时，从而触发对该段输送机进行紧急停止控制(必要时与该段输送机相关的其它设备急停一并触发)。

在一个实施例中，如图3所示，步骤s120之后，包括步骤s140。步骤s140：输出报警信号。具体地，在确定输送机运行状态异常后，触发对设备进行紧急停止处理，同时向报警装置输出报警信号，控制报警装置发生异常报警响应，以提醒工作人员进行处理。

在一个实施例中，如图4所示，步骤s120或步骤s130之后，包括步骤s150。步骤s150：在接收到输送机异常信息处理完成信息，且接收到输送机启动指令后，根据输送机启动指令控制输送机运行。

具体地，当根据输送机的运行时间确定输送机的运行状态异常时，对输送机进行紧急停止控制，只有当设备管理人员对异常问题进行分析并处理完成后，处理器才会接收到输送机异常信息处理完成信息，此时才可继续启动输送机，避免因异常状态下输送机仍持续运行而造成不可控的工程事故，保障了设备及人身安全。

当根据输送机与待交接设备的交互信息判断双方设备无法正常的完成交接传送任务时，对输送机进行紧急停止控制，需要现场设备维修人员排查处理恢复设备网络信号交互后，处理器才会接收到输送机异常信息处理完成信息，此时才可再启动输送机继续运行，提高了输送机运行的安全性。

在一个详细的实施例中，如图5所示，处理器为plc可控制编程器，本申请由plc可编程控制器进行控制，可同时包括多台输送机和多台待交接设备，当输送机和待交接设备启动运行时，plc系统通过调用电机运行控制模块与信号交互模块等模块对设备进行实时的运行监控；调用电机运行控制模块时，系统会对每一段输送机的各个控制输送电机运行的点(输出点)进行控制，在保证输送任务完成的前提下，对其运行时间进行限定(对应预设的运行时间阈值)，当某段输送机运行时，若无异常则会在限定持续运行时间内完成输送任务而停止运行，若持续运行时间超出限定时间范围，则可以肯定为该段输送机出现异常状况，此时plc系统监控则会判断该电机运行超时，从而对该段输送机进行紧急停止控制(必要时与该段输送机相关的其它设备急停一并控制)并发出报警响应，此时只有当设备管理人员对异常问题进行分析并处理完成后，把报警急停消除方可继续启动设备，避免因异常状态下输送机仍持续运行而造成不可控的工程事故，保障了设备及人身安全。同理，在设备启动运行时，同步调用信号交互模块(具体信号由现场与输送机交互的设备数量而定)对设备的交互信号状态进行实时监控，当输送机与现场某一设备在进行载物传送交接过程时，双方设备(输送机与待交接设备)必须实时的进行信号交互，根据交互的信号判断双方设备当前运行状态是否合理，能否进行正常的交接传送任务，而当由于现场环境(如：现场有网络干扰或屏蔽信号源等)，或者其他人为因素(如：在设备正常运行时，人为断电或其它人为活动导致网络发送器电源关闭等)的影响，导致在交接运行过程时网络交互信号不稳定或者相互接收不到交互信号时，plc能及时判断响应，允许延时范围(对应预设的延时时间范围，例：1ms)网络交互信号仍未恢复(通过控制增加网络信号灯判断，绿灯为网络正常，红灯则为网络异常)，则会控制对设备进行紧急停止处理，同时向报警装置发生异常报警响应，待现场设备维修人员排查处理恢复设备网络信号交互后，消除报警方可再启动设备继续运行。

上述基于输送机的异常运行状态的控制方法，通过可控制编程器(plc)对输送机与待交接设备的交互信息进行监控以及对输送机设定运行时间上限，通过对交互信号与输送机运行时间进行实时监控，在输送机运行状态异常情况下，可以有效地实现输送机电机的紧急制动与报警示意，有效的防止了设备在异常状态下仍持续运行而使结构件或电机损坏、意外撞机等，有效地避免了工件及电机的损坏，避免工程事故的发生，提高了输送机及相应对接的仓储自动化设备的安全性能。

应该理解的是，虽然图1-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种基于输送机的异常运行状态的控制装置，装置包括参数监控模块110和第一运行异常控制模块120，参数监控模块110，用于监控输送机与待交接设备的交互信息以及输送机的运行时间；第一运行异常控制模块120，用于根据输送机与待交接设备的交互信息判断符合预设的标准运行交互条件，且根据输送机的运行时间和预设的运行时间阈值确定输送机的运行状态异常时，控制输送机停止运行。

在一个实施例中，参数监控模块之后包括第二运行异常控制模块，第二运行异常控制模块用于根据输送机与待交接设备的交互信息判断不符合预设的标准运行交互条件时，控制输送机停止运行。

在一个实施例中，第一运行异常控制模块之后包括报警模块，报警模块用于输出报警信号。

在一个实施例中，第一运行异常控制模块之后包括输送机启动控制模块，输送机启动控制模块用于在接收到输送机异常信息处理完成信息，且接收到输送机启动指令后，根据输送机启动指令控制输送机运行。

上述基于输送机的异常运行状态的控制装置，通过监控输送机与待交接设备的交互信息以及输送机的运行时间；根据输送机与待交接设备的交互信息判断符合预设的标准运行交互条件，且根据输送机的运行时间和预设的运行时间阈值确定输送机的运行状态异常时，控制输送机停止运行。对输送机与待交接设备的交互信息进行监控以及对输送机设定运行时间上限，通过对交互信息与输送机运行时间进行实时监控，在检测到在输送机运行状态异常时，可以有效地实现输送机电机的紧急制动，有效的防止了设备在异常状态下仍持续运行，避免工程事故的发生。

关于基于输送机的异常运行状态的控制装置的具体限定可以参见上文中对于基于输送机的异常运行状态的控制方法的限定，在此不再赘述。上述基于输送机的异常运行状态的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：监控输送机与待交接设备的交互信息以及输送机的运行时间；根据输送机与待交接设备的交互信息判断符合预设的标准运行交互条件，且根据输送机的运行时间和预设的运行时间阈值确定输送机的运行状态异常时，控制输送机停止运行。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据输送机与待交接设备的交互信息判断不符合预设的标准运行交互条件时，控制输送机停止运行。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当输送机的运行时间大于预设的运行时间阈值时，确定输送机的运行状态异常。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：输出报警信号。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在接收到输送机异常信息处理完成信息，且接收到输送机启动指令后，根据输送机启动指令控制输送机运行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

在一个实施例中，如图7所示，仓储控制系统，包括输送机210、待交接设备220和处理器230，输送机210连接待交接设备220，输送机210和待交接设备220均连接处理器230；输送机210用于发送运行时间至处理器230；待交接设备220用于发送与输送机210的交互信息至处理器230；处理器230用于监控输送机210与待交接设备220的交互信息以及输送机210的运行时间；以及根据输送机210与待交接设备220的交互信息判断符合预设的标准运行交互条件，且根据输送机210的运行时间和预设的运行时间阈值确定输送机210的运行状态异常时，控制输送机210停止运行。

上述仓储控制系统，控制器通过监控输送机与待交接设备的交互信息以及输送机的运行时间；根据输送机与待交接设备的交互信息判断符合预设的标准运行交互条件，且根据输送机的运行时间和预设的运行时间阈值确定输送机的运行状态异常时，控制输送机停止运行。对输送机与待交接设备的交互信息进行监控以及对输送机设定运行时间上限，通过对交互信息与输送机运行时间进行实时监控，在检测到在输送机运行状态异常时，可以有效地实现输送机电机的紧急制动，有效的防止了设备在异常状态下仍持续运行，避免工程事故的发生。

在一个实施例中，仓储控制系统还包括报警装置，报警装置连接处理器，处理器用于控制输送机停止运行时，控制报警装置输出报警信息。

关于仓储控制系统的具体限定可以参见上文中对于基于输送机的异常运行状态的控制方法的限定，在此不再赘述。

上述仓储控制系统，处理器监控输送机与待交接设备的交互信息以及输送机的运行时间；根据输送机与待交接设备的交互信息判断符合预设的标准运行交互条件，且根据输送机的运行时间和预设的运行时间阈值确定输送机的运行状态异常时，控制输送机停止运行。对输送机与待交接设备的交互信息进行监控以及对输送机设定运行时间上限，通过对交互信息与输送机运行时间进行实时监控，在检测到在输送机运行状态异常时，可以有效地实现输送机电机的紧急制动，有效的防止了设备在异常状态下仍持续运行，避免工程事故的发生。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。