13通过无线通信与飞行控制器1连接，地面站13可以随时向飞行控制器1发送指令，也能够实时接收飞行控制器1发回的关于无人飞行器2飞行姿态、飞行状况的所有数据信息，并能够在地面站13的显示屏上显示。
[0026]工作时，将电源模块3导通，给飞行控制器1和无人飞行器2供电，启动地面站13并与飞行控制器1数据连接正常，切换地面站13处于智能操控状态，就可以在地面站13上输入飞机需要飞行的线路和区域、任务作业位置信息等必要的飞行数据，断开熄火保护线路8，然后点击地面站13上的启动按钮，飞行控制器1会自动控制左右翼控制装置4来调整无人飞行器2处于起飞状态，然后飞行控制器1会自动导通启动熄火线路6中的启动电路，从而控制无人飞行器2的发动机点火启动，并通过控制风门油门控制装置5来自动调节发动机的转速，当转速达到设定值时飞机开始起飞。并根据设定值，当无人飞行器2达到预定高度时，开始按照事先规划好的线路飞行、作业。在飞行的过程中，飞行控制器1通过控制风门油门控制装置5来调节无人飞行器2的飞行速度，通过控制左右翼控制装置4来改变无人飞行器2的飞行姿态，如左转、右转等。当无人飞行器2到达指定位置时，飞行控制器1会自动启动任务系统7开始任务作业，作业完成后自动关闭任务系统7并返航(任务系统7可用于执行预先设定的任务，例如，药物喷洒、消雾、空投、航拍等)。当到达预定降落位置时，飞行控制器1会自动导通启动熄火线路6中的熄火线路，使无人飞行器2上的发动机停机，并关闭风门油门控制装置5和调节左右翼控制装置4使无人飞行器2处于降落姿态，从而使无人飞行器2降落。平稳降落后，手动断开电源模块3供电、闭合熄火保护线路8和关闭地面站13，整个过程结束。
[0027]在整个过程中由于GPS导航系统9和测高装置10可以实时给飞行控制器1提供准确的坐标、高度等数据信息，从而使飞行控制器1能够自主控制无人飞行器2按照预定线路完成任务；在飞行过程中，如果遇到障碍物，也可通过避障传感器12提前感知障碍信息，并将信息传递给飞行控制器1，从而自主控制风门油门控制装置5和左右翼控制装置4来控制无人飞行器2的飞行姿态进行躲避；通过飞行控制器1自带的三维成像装置11，可以把无人飞行器2周围的图像信息实时传回到地面站13 ;并且在地面站13的显示屏上实时观察飞机的飞行状况，如坐标信息、飞行高度和周围的图像信息等。
[0028]此外，在无人飞行器2飞行的任何时刻，都能随时实现人为干预，只需将地面站13切换到人为干预状态，就可以在地面站13上对左右翼控制装置4、风门油门控制装置5、启动熄火线路6和任务系统7等发送相应的指令，以达到人为干预的目的。
[0029]本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种无人飞行器控制系统，其特征在于，该无人飞行器控制系统包括飞行控制器(1)和熄火保护线路(8)，其中， 所述熄火保护线路(8)直接与无人飞行器(2)的发动机连接，用于限制所述无人飞行器(2)的发动机的启动； 所述飞行控制器(1)安装在所述无人飞行器(2)上，用于控制所述无人飞行器(2);该飞行控制器(1)通过左右翼控制装置(4)、风门油门控制装置(5)、以及启动熄火线路(6)与所述无人飞行器(2)连接，其中， 所述左右翼控制装置(4)用于控制所述无人飞行器(2)的左翼或右翼； 所述风门油门控制装置(5)用于控制所述无人飞行器⑵的风门或油门； 所述启动熄火线路(6)用于控制所述无人飞行器(2)的发动机；其中当所述熄火保护线路(8)对所述无人飞行器(2)的发动机施加启动限制时，该无人飞行器(2)的发动机不启动；当所述熄火保护线路(8)对所述无人飞行器(2)的发动机解除启动限制时，该无人飞行器(2)的发动机根据所述启动熄火线路(6)启动或者熄火。2.如权利要求1所述无人飞行器控制系统，其特征在于，该无人飞行器控制系统还包括GPS导航系统(9)，该GPS导航系统(9)与所述飞行控制器(1)连接，用于监测所述无人飞行器(2)的位置坐标，并将监测得到的位置坐标数据传输至所述飞行控制器(1);所述飞行控制器(1)根据该位置坐标数据控制所述无人飞行器(2)的移动。3.如权利要求1所述无人飞行器控制系统，其特征在于，该无人飞行器控制系统还包括电源模块(3)，该电源模块(3)固定在所述无人飞行器(2)上，用于向所述飞行控制器(1)和所述无人飞行器(2)供电。4.如权利要求1所述无人飞行器控制系统，其特征在于，该无人飞行器控制系统还包括任务系统(7)，该任务系统(7)固定在所述无人飞行器(2)上，用于执行预先设定的任务；所述任务系统(7)与所述飞行控制器(1)连接，所述飞行控制器(1)用于控制所述任务系统(7)的开始与停止。5.如权利要求1所述无人飞行器控制系统，其特征在于，该无人飞行器控制系统还包括测高装置(10)，该测高装置(10)用于测量所述无人飞行器(2)距离地面的高度，并将测量得到的高度数据传输至所述飞行控制器(1)。6.如权利要求1所述无人飞行器控制系统，其特征在于，该无人飞行器控制系统还包括三维成像装置(11)，该三维成像装置(11)用于拍摄所述无人飞行器(2)的周围图像，并将拍摄得到的图像数据传输至所述飞行控制器(1)。7.如权利要求1所述无人飞行器控制系统，其特征在于，该无人飞行器控制系统还包括避障传感器(12)，该避障传感器(12)用于监测所述无人飞行器(2)行进过程中的障碍，并将监测得到的障碍信息传输至所述飞行控制器(1)，所述飞行控制器(1)根据该障碍信息调整所述无人飞行器(2)的姿态。8.如权利要求1-7任意一项所述无人飞行器控制系统，其特征在于，该无人飞行器控制系统还包括地面站(13)，所述飞行控制器(1)包括无线通信发送端，该无线通信发送端用于将所述无人飞行器(2)的飞行信息发送至所述地面站(13)。9.如权利要求1-8任意一项所述无人飞行器控制系统，其特征在于，所述地面站(13)还用于发送人为控制指令，所述人为控制指令用于控制所述无人飞行器(2);所述飞行控制器(1)还包括无线通信接收端，该无线通信接收端用于接收所述地面站(13)发送的人为控制指令；当该无线通信接收端接收有人为控制指令时，所述飞行控制器(1)根据所述人为控制指令对所述无人飞行器(2)进行控制。
【专利摘要】本发明公开了一种无人飞行器控制系统，包括飞行控制器和熄火保护线路，熄火保护线路直接与无人飞行器的发动机连接，用于限制无人飞行器的发动机的启动；飞行控制器安装在无人飞行器上，用于控制无人飞行器；该飞行控制器通过左右翼控制装置、风门油门控制装置、以及启动熄火线路与无人飞行器连接，用于控制无人飞行器的发动机以及无人飞行器的飞行姿态。本发明能够智能控制无人飞行器的起飞、降落以及飞行速度，并且该无人飞行器控制系统除了既定的任务外，还能够实时记录无人飞行器的运动过程以及监测行进途中的障碍物，对监控及追溯飞行器的飞行过程具有良好的效果。
【IPC分类】G05D1/08, G05D1/10
【公开号】CN105278537
【申请号】CN201510775892
【发明人】胡明军, 薛龙, 薛富利, 刘晓军, 卢文龙, 雷自力
【申请人】襄阳宏伟航空器有限责任公司
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年11月12日