用于协调车辆行驶的方法、车辆行驶协调装置及其车辆与流程

本发明涉及道路交通技术领域，尤其涉及一种用于协调车辆行驶的方法、车辆行驶协调装置及其车辆。

背景技术：

绿波带是在特定的一段交通线路上，根据道路运行车速和路口间距来确定信号绿灯启亮的时间差，使在上游路口绿灯启亮后开出的车辆，以适当的车速行驶时，可正好在下游路口绿灯启亮时到达，如此使进入该路段的车辆可连续通过若干路口，从而减少停车等待，改善交通拥堵。绿波带控制的常用方法是通过路的智能化来实行，即通过路边设施采集带内车速、各路段车流密度等信息，通过数学模型计算带内交通信号灯配时方案，通过路边设施发布动态加减速信息引导车流更有效率地通过绿波带。

当前，绿波通行的诱导需要铺设路边数据采集、传输、信号灯控制、诱导显示屏等设施，同时沿线出入车流、非机动车与行人干扰、车辆启停性能差异等各方面因素对绿波通行效率干扰较大。例如，在部分道路上架设有绿波速度提示牌，为驾驶人员提供能够进入绿波的行驶速度建议值。然而，受到交叉口间距、道路沿线出入口、非机动车及行人干扰等多种因素影响，并不是每位驾驶员都能及时获知某绿波路段的平均车速，因此，也难以做到按照接近或等于系统预设的速度进行行驶，过高或过低的车速都可能导致错过绿波放行周期，从而使得绿波带的通行效果大打折扣。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明要解决的一个技术问题是提供一种用于协调车辆行驶的方法、车辆行驶协调装置及其车辆。

根据本发明的一个方面，提供一种用于协调车辆行驶的方法，包括：安装在车辆上的第一车辆行驶协调装置采集车辆的行驶数据；所述第一车辆行驶协调装置根据所述行驶数据判断所述车辆是否行驶在绿波带或类绿波带中；如果所述车辆行驶在绿波带或类绿波带中，所述第一车辆行驶协调装置生成与所述绿波带或类绿波带对应的行驶诱导信息；所述第一车辆行驶协调装置将所述行驶诱导信息发送给安装在其它车辆上的第二车辆行驶协调装置，以使其它车辆基于所述行驶诱导信息对行驶状态进行调整。

可选地，所述安装在车辆上的第一车辆行驶协调装置采集所述车辆的行驶数据包括：所述第一车辆行驶协调装置获取所述车辆每次启动、停止的时间信息；所述第一车辆行驶协调装置通过定位装置并结合电子地图获取所述车辆每次启动、停止的位置信息，以及通过道路交叉口的时间信息。

可选地，所述第一车辆行驶协调装置根据所述行驶数据判断所述车辆是否行驶在绿波带或类绿波带中包括：所述第一车辆行驶协调装置根据所述启动、停止的时间信息和位置信息、以及通过道路交叉口的时间信息判断所述车辆的行驶状态是否符合绿波带行驶判断准则，如果符合所述绿波带行驶判断准则，则确定所述车辆行驶在绿波带或类绿波带中；其中，所述绿波带行驶判断准则包括：车辆连续行驶的里程超过预设的连续行驶里程阈值；和/或，车辆连续行驶的时长超过预设的连续行驶时长阈值；和/或，车辆在预设的时长或里程内启动、停止的次数小于预设的停车次数阈值、并且每次启动、停止的时长小于预设的停止行驶时长阈值。

可选地，所述第一车辆行驶协调装置生成与所述绿波带或类绿波带对应的行驶诱导信息包括：所述第一车辆行驶协调装置根据所述启动、停止的时间信息和位置信息、以及通过道路交叉口的时间信息计算出所述车辆在所述绿波带或类绿波带中的每条路段上的平均行驶速度；所述第一车辆行驶协调装置生成所述行驶诱导信息，其中，所述行驶诱导信息包括：路段信息、与所述路段信息相对应的平均速度信息。

可选地，所述第一车辆行驶协调装置将所述行驶诱导信息发送给安装在其它车辆上的第二车辆行驶协调装置包括：所述第一车辆行驶协调装置向所述第二车辆行驶协调装置发送广播消息，其中，所述广播消息中携带有所述行驶诱导信息，所述第一车辆行驶协调装置与所述第二车辆行驶协调装置之间的通信方式包括：2g、3g、4g。

可选地，所述其它车辆根据所述行驶诱导信息对行驶状态进行调整包括：所述第二车辆行驶协调装置获取所述行驶诱导信息，从所述行驶诱导信息中提取所述路段信息和所述平均速度信息；所述第二车辆行驶协调装置获取本车当前的行驶数据，根据所述路段信息和所述平均速度信息判断在当前路段上是否需要对行驶速度进行调整，以使本车行驶在绿波带或类绿波带中；如果需要调整，则所述第二车辆行驶协调装置计算速度调整建议值，并通过显示装置进行显示。

根据本发明的另一方面，提供一种车辆行驶协调装置，包括：行驶数据采集模块，用于采集车辆的行驶数据；绿波行驶确定模块，用于根据所述行驶数据判断所述车辆是否行驶在绿波带或类绿波带中；诱导信息生成模块，用于如果所述车辆行驶在绿波带或类绿波带中，生成与所述绿波带或类绿波带对应的行驶诱导信息；诱导信息收发模块，用于将所述行驶诱导信息发送给安装在其它车辆上的车辆行驶协调装置，以使其它车辆基于所述行驶诱导信息对行驶状态进行调整。

可选地，所述行驶数据采集模块，还用于获取所述车辆每次启动、停止的时间信息；通过定位装置并结合电子地图获取所述车辆每次启动、停止的位置信息，以及通过道路交叉口的时间信息。

可选地，所述绿波行驶确定模块，还用于根据所述启动、停止的时间信息和位置信息、以及通过道路交叉口的时间信息判断所述车辆的行驶状态是否符合绿波带行驶判断准则，如果符合所述绿波带行驶判断准则，则确定所述车辆行驶在绿波带或类绿波带中；其中，所述绿波带行驶判断准则包括：车辆连续行驶的里程超过预设的连续行驶里程阈值；和/或，车辆连续行驶的时长超过预设的连续行驶时长阈值；和/或，车辆在预设的时长或里程内启动、停止的次数小于预设的停车次数阈值、并且每次启动、停止的时长小于预设的停止行驶时长阈值。

可选地，所述诱导信息生成模块，还用于根据所述启动、停止的时间信息和位置信息、以及通过道路交叉口的时间信息计算出所述车辆在所述绿波带或类绿波带中的每条路段上的平均行驶速度，生成所述行驶诱导信息，其中，所述行驶诱导信息包括：路段信息、与所述路段信息相对应的平均速度信息。

可选地，所述诱导信息收发模块，还用于向安装在其它车辆上的车辆行驶协调装置发送广播消息，其中，所述广播消息中携带有所述行驶诱导信息，采用的通信方式包括：2g、3g、4g。

可选地，所述诱导信息收发模块接收所述广播消息，所述装置还包括：行驶调整建议模块，用于从所述行驶诱导信息中获取所述路段信息和所述平均速度信息；获取本车当前的行驶数据，根据所述路段信息和所述平均速度信息判断在当前路段上是否需要对行驶速度进行调整，以使本车行驶在绿波带或类绿波带中；如果需要调整，则计算速度调整建议值，并通过显示装置进行显示。

根据本发明的又一发明，提供一种车辆，安装有如上所述的车辆行驶协调装置。

本发明的用于协调车辆行驶的方法、车辆行驶协调装置和车辆，通过安装在车辆上的行驶协调装置获取行驶数据，并在判断车辆行驶在绿波带或类绿波带中时生成行驶诱导信息并发送给其它的车辆，通过信息交换与协同，在无绿波带设施的路段可实现绿波诱导功能，在有绿波带设施的路段有助于提升绿波通行效率，实现了高效安全通行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明的用于协调车辆行驶的方法的一个实施例的流程示意图；

图2为根据本发明的用于协调车辆行驶的方法的另一个实施例的流程示意图；

图3为根据本发明的车辆行驶协调装置的一个实施例的模块示意图。

具体实施方式

下面参照附图对本发明进行更全面的描述，其中说明本发明的示例性实施例。下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合各个图和实施例对本发明的技术方案进行多方面的描述。

下文中的“第一”、“第二”等仅为描述上相区别，并没有其它特殊的含义。

图1为根据本发明的用于协调车辆行驶的方法的一个实施例的流程示意图，如图1所示：

步骤101，安装在车辆上的第一车辆行驶协调装置采集车辆的行驶数据。

第一车辆行驶协调装置可以采集多种行驶数据。例如，第一车辆行驶协调装置获取车辆每次启动、停止的时间信息。第一车辆行驶协调装置通过定位装置并结合电子地图获取车辆每次启动、停止的位置信息，以及通过道路交叉口的时间信息等。定位装置可以为gps定位装置、北斗定位装置等，定位装置获取定位信息并通过电子地图匹配，可以实时获取车辆在行车线路中每次启动、停止的具体位置，以及车辆通过行车线路中的每个道路交叉口的具体时间，道路交叉口是否设置有红绿灯等信息。

步骤102，第一车辆行驶协调装置根据行驶数据判断车辆是否行驶在绿波带或类绿波带中。

绿波带是在指定的交通线路上，当规定好路段的车速后，要求信号控制机根据路段距离，把该车流所经过的各路口绿灯起始时间，做相应的调整，以确保该车流到达每个路口时，正好遇到绿灯。城市交叉口信号绿波带控制一般是指一条主干道中若干个连续交叉口交通信号间的协调控制，目的是使行驶在主干道协调控制的交叉口的车辆，可以不遇红灯或者少遇红灯而通过这个协调控制系统中的各交叉口，量减少路口的停留时间。类绿波带是指具有与绿波带类似的车辆行驶状态的交通线路，车辆在类绿波带中按照预订的车速行驶，在通过交叉口时，可以不遇红灯或者少遇红灯，减少路口的停留时间。

第一车辆行驶协调装置根据行驶数据判断车辆是否行驶在绿波带或类绿波带中可以有多种方法。例如，第一车辆行驶协调装置根据启动、停止的时间信息和位置信息、以及通过道路交叉口的时间信息判断车辆的行驶状态是否符合绿波带行驶判断准则，如果符合绿波带行驶判断准则，则确定车辆行驶在绿波带或类绿波带中。

绿波带行驶判断准则可以有多种判断准则。例如，车辆连续行驶的里程超过预设的连续行驶里程阈值、车辆连续行驶的时长超过预设的连续行驶时长阈值、车辆在预设的时长或里程内启动、停止的次数小于预设的停车次数阈值、并且每次启动、停止的时长小于预设的停止行驶时长阈值等。上述的各种判断准则以及阈值可以根据具体的路况、线路等进行设置、调整。

步骤103，如果车辆行驶在绿波带或类绿波带中，第一车辆行驶协调装置生成与绿波带或类绿波带对应的行驶诱导信息。

第一车辆行驶协调装置根据启动、停止的时间信息和位置信息、以及通过道路交叉口的时间信息计算出车辆在绿波带或类绿波带中的每条路段上的平均行驶速度，可以根据具体的线路和规则将绿波带或类绿波带中的道路设置为多个路段，例如，每条大街都可以作为一个路段。第一车辆行驶协调装置生成行驶诱导信息，行驶诱导信息包括：路段信息、与路段信息相对应的平均速度信息等。

步骤104，第一行驶协调装置将行驶诱导信息发送给安装在其它车辆上的第二车辆行驶协调装置，在第二车辆行驶协调装置接收到行驶诱导信息后，其它车辆可以基于行驶诱导信息对行驶状态进行调整，使得其它车辆也可以行驶在绿波带或类绿波带中，可以不遇红灯或者少遇红灯，减少路口的停留时间。

第一车辆行驶协调装置将行驶诱导信息发送给安装在其它车辆上的第二车辆行驶协调装置可以采用多种方式。例如，第一车辆行驶协调装置向第二车辆行驶协调装置发送广播消息，广播消息中携带有行驶诱导信息，第一车辆行驶协调装置与第二车辆行驶协调装置之间的通信方式包括：2g、3g、4g等。

上述实施例中的用于协调车辆行驶的方法，通过安装在车辆上的行驶协调装置获取行驶数据，并在确定车辆行驶在绿波带或类绿波带中后生成行驶诱导信息并发送给其它的车辆，通过信息交换与协同，在无绿波带设施的路段可实现绿波诱导功能，在有绿波带设施的路段有助于提升绿波通行效率，实现了高效安全通行。

图2为根据本发明的用于协调车辆行驶的方法的另一个实施例的流程示意图，如图2所示：

步骤201，第一行驶协调装置将行驶诱导信息发送给安装在其它车辆上的第二车辆行驶协调装置。

例如，第一行驶协调装置安装在前车上，采集车辆每次启停地点的定位信息、启停之间的间隔时长、途经路口的时间点，判定车辆是否行驶于绿波带/类绿波带中，结合地图计算启停之间所经过的各路段的平均速度，将与路段结合的平均速度信息对所涉及的路段内的车辆进行广播。

步骤202，安装在其它车辆上的第二车辆行驶协调装置获取行驶诱导信息，从行驶诱导信息中提取路段信息和平均速度信息。

步骤203，第二车辆行驶协调装置获取本车当前的行驶数据，根据路段信息和平均速度信息判断在当前路段上是否需要对行驶速度进行调整，以使本车行驶在绿波带或类绿波带中。

第二车辆行驶协调装置通过定位装置并结合电子地图获取本车的行驶数据，包括：位置、方向、速度等，根据行驶诱导信息中的路段信息和平均速度信息进行数据分析，判断是否需要调整。

步骤204，如果需要调整，则第二车辆行驶协调装置计算速度调整建议值，并通过显示装置进行显示。

第二车辆行驶协调装置在计算出速度调整建议值后，通过显示装置以声音、图像等各种形式对驾驶员进行驾驶行为调整建议。

上述实施例中的用于协调车辆行驶的方法，通过安装在车辆上的行驶协调装置获取行驶数据，并在判断车辆行驶在绿波带或类绿波带中时生成行驶诱导信息并发送给其它的车辆，通过信息交换与协同，在无绿波带设施的路段可实现绿波诱导功能，诱导该路段内的车辆调整行驶速度、保持绿波通行规律，降低停车等待时间，在有绿波带设施的路段有助于提升绿波通行效率，实现了高效安全通行。

在一个实施例中，如图3所示，本发明提供一种车辆行驶协调装置30，包括：行驶数据采集模块31、绿波行驶确定模块32、诱导信息生成模块33、诱导信息收发模块34和行驶调整建议模块35。行驶数据采集模块31采集车辆的行驶数据。绿波行驶确定模块32根据行驶数据判断车辆是否行驶在绿波带或类绿波带中。如果车辆行驶在绿波带或类绿波带中，诱导信息生成模块33生成与绿波带或类绿波带对应的行驶诱导信息。诱导信息收发模块34将行驶诱导信息发送给安装在其它车辆上的车辆行驶协调装置，以使其它车辆基于行驶诱导信息对行驶状态进行调整。

行驶数据采集模块31获取车辆每次启动、停止的时间信息，通过定位装置并结合电子地图获取车辆每次启动、停止的位置信息，以及通过道路交叉口的时间信息。绿波行驶确定模块32根据启动、停止的时间信息和位置信息、以及通过道路交叉口的时间信息判断车辆的行驶状态是否符合绿波带行驶判断准则，如果符合绿波带行驶判断准则，则确定车辆行驶在绿波带或类绿波带中。绿波带行驶判断准则包括：车辆连续行驶的里程超过预设的连续行驶里程阈值；和/或，车辆连续行驶的时长超过预设的连续行驶时长阈值；和/或，车辆在预设的时长或里程内启动、停止的次数小于预设的停车次数阈值、并且每次启动、停止的时长小于预设的停止行驶时长阈值。

诱导信息生成模块33根据启动、停止的时间信息和位置信息、以及通过道路交叉口的时间信息计算出车辆在绿波带或类绿波带中的每条路段上的平均行驶速度，生成行驶诱导信息，行驶诱导信息包括：路段信息、与路段信息相对应的平均速度信息。诱导信息收发模块34向安装在其它车辆上的车辆行驶协调装置发送广播消息，其中，广播消息中携带有行驶诱导信息，采用的通信方式包括：2g、3g、4g等。

诱导信息收发模块35接收其它车辆行驶协调装置发送的广播消息，行驶调整建议模块35从行驶诱导信息中获取路段信息和平均速度信息。行驶调整建议模块35获取本车当前的行驶数据，根据路段信息和平均速度信息判断在当前路段上是否需要对行驶速度进行调整，以使本车行驶在绿波带或类绿波带中。如果需要调整，则行驶调整建议模块35计算速度调整建议值，并通过显示装置进行显示。

在一个实施例中，本发明提供一种车辆，安装有如上的车辆行驶协调装置。

上述实施例中的用于协调车辆行驶的方法、车辆行驶协调装置和车辆，通过安装在车辆上的行驶协调装置获取行驶数据，并在判断车辆行驶在绿波带或类绿波带中时生成行驶诱导信息并发送给其它的车辆，通过信息交换与协同，在无绿波带设施的路段可实现绿波诱导功能，在有绿波带设施的路段有助于提升绿波通行效率，实现了高效安全通行，体现了智慧交通的概念，也可降低交通的违法量。

可能以许多方式来实现本发明的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和系统。用于方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。