本实用新型涉及槽式制绒设备机械臂领域，尤其是一种新型的槽式制绒设备机械臂提篮检测装置。
背景技术：
太阳能电池片的生产工艺流程分为硅片检测—表面制绒及酸洗—扩散制结—去磷硅玻璃—等离子刻蚀及酸洗—镀减反射膜—丝网印刷—快速烧结，其中制绒采用槽式制绒设备，槽式制绒设备的工作原理是通过机械臂将装满硅片的花篮按一定的工艺路线在各个工艺槽之间搬运，其中主要涉及提篮、横移和放篮三个动作；机械臂在一个槽提篮完成之后回到上位，然后再进行横移到达下一个工艺槽进行放篮，放篮完成后又回到上位，接着又去下一个工艺槽提篮，以此往复。
由于槽体及机械臂的结构以及环境因素的限制，工艺槽中未安装检测有无花篮的装置，现有技术中选择在机械臂上设置花篮传感器和压篮传感器来防止压篮，在两个篮子开始叠合的时候触发压篮传感器从而禁止机械臂继续操作，控制方法被动且对精度要求极高，精度一旦未达到要求仍然存在压篮的后果；所以需要一种机械臂检测装置提前检测花篮情况进行预判从而避免出现后续压篮的后果。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于：本实用新型提供了一种新型的槽式制绒设备机械臂提篮检测装置，解决了现有机械臂的检测装置通过花篮叠合后触发传感器从而判断是否压篮带来压篮隐患的问题。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种新型的槽式制绒设备机械臂提篮检测装置，包括机械臂、设置在机械臂末端的挂钩和与挂钩连接的花篮，还包括设置在机械臂上且与花篮在同一水平线的感应单元、与感应单元连接且实现精确检测花篮多种异常的控制单元和与控制单元连接的报警单元。
优选地，所述感应单元包括安装在机械臂底座上的传感器组，所述传感器组的间距为花篮的端面和下方之间的距离。保持传感器组与花篮下方同一水平线，便于精确检测和判断。
优选地，所述传感器组采用激光传感器或者超声波传感器或者红外传感器。采用多种传感器检测机械臂异常工作情况，便于有效提高效率的同时防止压篮碎片等后果；
优选地，所述激光传感器包括从上至下安装在机械臂上的激光传感器A和激光传感器B，所述控制单元包括PLC控制器，所述激光传感器A和激光传感器B分别与PLC控制器电性连接，所述激光传感器A、激光传感器B和PLC控制器用于精确检测提篮异常、放篮异常和脱钩异常。通过两组激光传感器检测脱钩等情况下的参数，检测结果结合PLC逻辑控制，检测高效且精确；
优选地，所述报警单元包括分别与PLC控制器电性连接的蜂鸣器、三色灯和PC机，所述报警单元用于异常情况进行声光报警和文字报警。检测后进行及时的声光提醒和文字提醒，便于工作人员及时采取措施，预防压篮碎片等后果。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
1.本实用新型的槽式制绒设备机械臂结合传感器组和控制单元判断是否处于提篮未成功、提篮后脱钩和放篮未成功三种情况，针对不同情况触发报警单元和控制机械臂，提前检测预判，避免现有花篮叠合触发传感器检测判断容易出现压篮碎片等严重后果，提高设备的故障自诊能力、自动化程度和精准度，极大降低故障带来的时间和经济损失；
2.本实用新型通过反射式激光传感器检测花篮端面和底面，结合对应PLC逻辑可简便精确地检测多种异常，进一步提高检测速度；
3.本实用新型通过设置报警单元，对预判结果进行对应的声光提醒和文字提醒，便于工作人员及时发现，避免出现压篮碎片的后果，大大提高生产质量。
附图说明
本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1是本实用新型的检测装置示意图；
图2是本实用新型激光传感器安装示意图；
图3是本实用新型机械臂正常提篮示意图；
图4是本实用新型机械臂放篮示意图；
图5是本实用新型机械臂提篮中脱钩示意图；
图6是本实用新型检测装置电路图；
图7是本实用新型检测装置的电路部分系统框图；
标号说明：1-激光传感器A，2-激光传感器B，3-挂钩，4-花篮。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
下面结合图1-7对本实用新型作详细说明。
实施例1
一种新型的槽式制绒设备机械臂提篮检测装置，包括机械臂、设置在机械臂末端的挂钩3和与挂钩3连接的花篮4，设置在机械臂上且与花篮4在同一水平线的感应单元、与感应单元连接且实现精确检测花篮4多种异常的控制单元和与控制单元连接的报警单元。感应单元包括安装在机械臂底座上的传感器组，传感器组的间距为花篮4的端面和下方之间的距离。传感器组采用激光传感器，激光传感器包括从上至下安装在机械臂上的激光传感器A1和激光传感器B2，控制单元包括PLC控制器，激光传感器A1和激光传感器B2分别与PLC控制器电性连接，激光传感器A1、激光传感器B2和PLC控制器用于精确检测提篮异常、放篮异常和脱钩异常。
检测过程判断如下：如图3所示机械臂正常提篮后，当机械臂处于上位时，激光传感器A1检测到花篮4端面，此时其输出为1；激光传感器B2检测花篮4下方无遮挡，此时其输出为0，程序判断提篮正常；
如图4所示机械臂正常放篮后，当机械臂处于上位时，激光传感器A1检测不到花篮4端面，此时其输出为0；激光传感器B2检测花篮4下方无遮挡，此时其输出为0，程序判断放篮正常。若此时处于机械臂提篮后，则程序判断机械臂未正常提篮；
如图5所示机械臂正常放篮或提篮后，当机械臂处于上位时，激光传感器A1检测到花篮4端面，此时其输出为1；激光传感器B2检测花篮4下方有遮挡，此时其输出为1，程序判断花篮脱钩。其中花篮4端面和花篮4下方间距为0.5-1.5cm。
激光传感器采用的型号为O5D100，其测量精度高且抗干扰强，PLC控制器采用西门子s7-300系列；本实用新型槽式制绒设备机械臂提篮检测装置是通过两组反射式激光传感器来检测机械臂上有无篮和机械臂上花篮是否脱钩情况，再与程序逻辑运算结果综合判断实际结果与运算结果是否吻合，若不吻合则判断为异常，机械臂提篮检测装置配合不同的PLC程序可实现多种异常结果的检测判断，极大提高设备的故障自诊能力，使设备自动化程度进一步提高。
实施例2
传感器组还可采用超声波传感器或者红外传感器。通过传感器检测花篮4端面和下方的数据结合PLC逻辑判断，实现在检测到故障后立即暂停设备并发出声光及文字报警，可极大降低故障带来的时间和经济损失。
实施例3
工作原理：检测装置中报警单元包括分别与PLC控制器电性连接的蜂鸣器、三色灯和PC机，报警单元用于异常情况进行声光报警和文字报警。激光传感器包括从上至下安装在机械臂上的激光传感器A1和激光传感器B2，控制单元包括PLC控制器。两组激光传感器通过检测花篮4端面和下方情况结合PLC逻辑判断实现异常情况检测，一旦检测到异常情况则触发报警单元进行声光提醒和文字提醒。检测装置的电路连接如下：PLC控制器的COM接口连接+24V电源，I0.1接口连接激光传感器A三接口，激光传感器A二接口连接0V电源，激光传感器A一接口连接+24V电源，I0.0接口连接激光传感器B三接口，激光传感器B二接口连接0V电源，激光传感器B一接口连接+24V电源，Q0.0接口连接三色灯H2后连接0V电源，Q0.1接口连接蜂鸣器H1后连接0V电源，I0.0接口还通过以太网连接PC机。