本发明涉及自动化领域，更涉及一种电液集成式装甲靶遥控起倒装置。
背景技术：
在装甲车实弹射击训练中，需要遥控装甲靶进行显隐起倒操作。靶标需要检测炮弹的击中信息，还需满足隐蔽性要求，且起倒控制机构具有一定的高度限制，所以所需要的传动力矩较大；再加上野外工作环境恶劣，所以动力执行系统较为复杂。现有的自动起倒靶装置基本都是纯电动驱动(如CN 101509749A)，野外训练都采用蓄电池供电，存在诸多的缺点。如稳定性差，结构设计复杂，体积笨重，耗电严重，起倒次数过少，不能长时间使用；而且野外使用时维护困难，维护的成本很高，另外周期寿命短，因此，为了保证训练要求，需要携带更多或者更大的蓄电池。这些因素使得野外训练费用高，严重制约装甲车野外训练的强度和广度。
技术实现要素：
本发明提供了一种电液集成式的装甲靶起到装置，充分发挥液压系统高功率密度和和电气系统便于控制的优点，克服现有技术的不足，提出了一种结构简单，布置方便，性能稳定，能量利用率高，具有持久使用能力的装甲车实弹射击训练用的遥控起倒靶装置。
为了实现上述功能的要求，本发明采用如下的技术方案：
本发明提供的电液集成式装甲靶遥控起倒装置，包括电机、电磁换向阀、液压蓄能器、执行油缸、弹簧缓冲装置、控制器以及起倒靶机构；所述电机通过微型泵给液压蓄能器提供压力，所述液压蓄能器与所述执行油缸之间通过电磁阀连接；所述执行油缸的油缸推杆端与所述起倒靶机构的一端连接；所述起倒靶机构的另外一端设置有弹簧缓冲装置；所述控制器接收控制中心发送的遥控起倒靶信号，并控制各个部件进行制定的动作；
所述电机是间歇式工作，只有当所述液压蓄能器需要时，才会通过微型泵和单向阀提供高压油给所述液压蓄能器，当到达所述液压蓄能器设定压力值后所述电机停止工作；当需要再次充高压油时，所述控制器控制所述电机再次启动给所述液压蓄能器充油；
所述液压蓄能器，在起靶时提供高压油给所述执行油缸，推动油缸起靶；在倒靶的后半段产生一个较小压力起到缓冲作用，并回收、储存装甲靶标重力势能供下一次起靶使用；配合所述弹簧缓冲装置，所述液压储能器在倒靶后半段部分回收弹性势能。
作为一种可实施方式，整个装置配有专门设计的控制器和通信系统，所述电机作为最初的动力源，按控制要求转成液压能后储存在液压蓄能器中，推动所述执行油缸起靶。
作为一种可实施方式，所述执行油缸在负载作用下将系统中的压力油排入所述液压蓄能器。
作为一种可实施方式，所述起倒靶结构的行程末端装有末端缓冲弹簧或扭簧。
作为一种可实施方式，所述电机为直流电机。
相应地，本发明还提供一种起倒靶执行系统(以下简称执行器)，它主要包括一个直流电机，一个液压泵，一个单向阀，一个压力开关，一个两位三通电磁换向阀，一个液压蓄能装置(以下简称蓄能器)，一个执行油缸，弹簧缓冲装置(以下简称弹簧)，一个控制器，以及起倒靶机械机构组成。
所述的直流电机通过微型液压泵提供压力油通过单向阀进入到液压蓄能器给蓄能器充高压油，当到达蓄能器设定压力值后电机停止工作。
所述的液压储能装置在起靶时候提供动力给执行油缸，在倒靶的后半段起到缓冲作用，并回收、储存装甲靶重力对应的能量供下一次起靶使用。
所述的执行油缸和蓄能器通过两位三通电磁阀连接，油缸活塞杆链接起倒靶机构，推动起倒靶装置起靶。
所述的弹簧缓冲装置设置在起倒靶机械结构的另一端，在起倒靶装置起靶的后半段起到缓冲作用，在倒靶的前半段时候，提供动力用于倒靶，并将部分弹性势能转存于液压蓄能装置。
所述的压力开关用于控制蓄能器中的储油压力，当压力达到系统设定值时，通过反馈给控制系统切断电机。
所述的控制器负责接收控制中心发送的遥控起倒靶信号，并控制各个部件进行制动的动作。
本发明的工作原理如下：
装甲靶无动作时，靶面放置在水平位置，执行油缸被活塞杆推向最靠左面的位置，二位三通阀处于上位。此时，控制器发送控制信号，控制直流电机转动，通过微型泵提供压力油。压力油经过单向阀进入到液压蓄能器给蓄能器充高压油，当到达蓄能器设定压力值后电机停止工作。等待控制中心的遥控信号。
当接受到远程遥控中心的指令，需要举靶到90度位置时，二位三通电磁阀切换到下位工作，蓄能器中的压力油进入油缸，推动油缸前进。当靶杆举起到约60度时，起倒靶机械结构开始碰到末端缓冲弹簧，弹簧开始受到压缩，同时蓄能器提供的压力也在减小，因此推力减小，举靶动作开始减速，直至最终在90度位置时平稳停止。并且此时油缸推力稍大于缓冲弹簧的作用力，使靶杆竖立。
当接收到遥控指令需要倒靶时，电磁阀工作切换到上位工作。此时蓄能器油路被断开，执行油缸中的液压油被排回油箱。靶杆在弹簧力作用下开始放倒。当靶杆离地面角度约为30度时，电磁阀再次切换到下位工作，则蓄能器和液压缸重新连接。由于蓄能器中的液压油尚有一定的压力值，其中的压力油会再次回到油缸中，产生一个推力来减缓靶杆的运动。靶杆在重力作用下继续向下运动，其动能和势能在被转换成液压能储存到蓄能器中的同时，倒靶运动也得到缓冲。
当靶杆完全放平后，此时电磁阀再切换到上位工作，直流电机再次通过微型泵给蓄能器补充高压油，直到达到蓄能器额定压力，电机再次停止工作，等待下一次起倒靶动作指令。
整个动作由每个靶机上的控制板在远程控制中心的调度下统一控制。
本发明相对于现有技术的有益效果是：
1、本发明采用电液集成式的起倒靶机构提供动力，充分发挥液压系统的高功率密度的特点，起倒靶装置整体体积小，便于野外布置，且具有很好的隐蔽性；
2、整个起倒靶装置设计成集成式，维护很方便，可靠性好，可大幅降低起倒靶驱动单元的成本；
3、液压蓄能器既供能，又能提供缓冲，还能回收倒靶过程中的能量，使得起倒靶过程稳定，并降低了耗电量。因此整个系统的能量利用效率高，可显著提高执行器的使用次数。
附图说明
图1是本发明实施例提供的电液集成式的装甲靶起到装置的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。
下面结合附图对本发明进行进一步的发明。
如图1所示，本发明实施例提供的电液集成式的装甲靶起到装置由直流电机1，微型泵2，单向阀3，储能器4，电磁阀5，油缸6(即执行油缸)，弹簧7，靶杆8，压力开关9组成。整个动作由每个靶机上的控制板在远程控制中心的调度下统一控制。
继续参见图1，直流电机1通过微型泵2提供压力油通过单向阀3进入到蓄能器4，给蓄能器充高压油，当到达蓄能器4的设定压力值后电机1停止工作，装置待机；
靶杆8无动作时，靶面放置在水平位置，油缸6被靶杆推向最靠左面的位置，油缸6内压力为零。如图所示位置。
当接受到远程遥控中心的指令，需要举靶到90度位置时，二位三通电磁阀5工作切换到下位工作，蓄能器4中的压力油进入油缸6，推动油缸6前进。初始时压力较高，油缸活塞上无弹簧力，因此推力较大。当靶杆举起到约60度时，起倒靶机械结构开始接触到弹簧7，弹簧开始受到压缩，同时蓄能器输出的压力也在减小，因此推力开始减小，靶杆动作的加速度开始减小，直至最终在90度位置平稳停止，如图右边虚线所示位置。并且此时油缸6推力稍大于弹簧力，保持靶杆竖立。
当按指令需要倒靶时，电磁阀5工作切换到上位工作。此时蓄能器4被断开，油缸6中的液压油排回油箱。靶杆8在弹簧力作用下开始放倒。当靶杆离地面角度约为30度时，电磁阀5再次切换到下位工作，则蓄能器4和油缸6重新连接。蓄能器中的液压油尚有一定的压力，其中的压力油会再次回到油缸6中，产生一个推力来减缓靶杆的运动。靶杆8在重力作用下继续向下运动，其能量在运动得到缓冲的同时，被回收到蓄能器中。
当靶杆完全放平后，油缸6中的油极少，此时电磁阀5再切换到上位工作，直流电机1再次通过微型泵2给蓄能器4补充高压油，直到达到蓄能器设定压力，压力开关9给出信号，电机再次停止工作。以此循环动作。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。