专利名称：碎料机的机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及ー种用于装卸生物质碎料机的机械手，主要用于既方便又高效率的装卸生物质材料。
背景技术：
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以固定程序抓取、搬运物件或操作エ具的自动操作装置。主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。机械手是最早出现的エ业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻功和原子能等部门。现有的机械手大多结构复杂，操作不便。而机械手的布置位置不仅可以抓取不同位置的生物质材料，而且能提高碎料机的工作效率
实用新型内容
本实用新型目的在于提供ー种结构简单、使用方便高效的碎料机的机械手。为了达到上述设计目的，本实用新型采用的技术方案如下一种碎料机的机械手，包括安装于碎料机本体上的机械手，其特征在于所述机械手包括依次相连的旋转支撑架、垂直支撑臂、支撑臂、摆臂及抓指，其旋转支撑架设于碎料机本体后端位置。进ー步，所述抓指通过ー转动轴与摆臂相连，摆臂上设有第一液压缸，该第一液压缸可控制抓指的升降。进ー步，所述支撑臂上设有第二液压缸，该第二液压缸可控制摆臂的上下摆动。进ー步，所述垂直支撑臂上设有第三液压缸，该第三液压缸可控制支撑臂的上下 摆动。本实用新型提供的碎料机的机械手组成结构简单，各个活动关节均通过液压缸来控制，大大的提高了机械手伸展范围，将机械手设置于碎料机后端不仅有利于调整机械手活动范围，同时也方便工作人员的操作；通过机械手的可旋转支撑架将机械手固定在车的尾部靠近进料仓的位置。这个位置虽然使机械手的伸縮幅度比较大比较费时，但既可以保证机械手可以抓取道两旁及车后面的生物质材料，又可以保证及时供应进料仓。从而达到这样双赢的效果。
图I为本实用新型机械手的结构示意图；图2为本实用新型的侧视图；图3为本实用新型的俯视图。
具体实施方式
[0013]下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式
做详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获取的其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。如图1、2、3所示，碎料机的机械手，包括安装于碎料机本体12上的机械手11，所述机械手11包括依次相连的旋转支撑架3、垂直支撑臂10、支撑臂9、摆臂5及抓指1，其旋转支撑架3作为机械手11的支撑点设于碎料机本体12后端位置；所述抓指I通过ー转动轴2与摆臂5相连，摆臂5上设有第一液压缸4，该第一液压缸4用于控制抓指I的升降，抓指I的张合是通过ー组液压驱动组件来实现；所述支撑臂9上设有第二液压缸6，该第二液压缸6用于控制摆臂5的上下摆动；所述垂直支撑臂10通过螺母组件7与支撑臂9相锁紧，垂直支撑臂上设有第三液压缸8，该第三液压缸8用于控制支撑臂9的上下摆动。最后应说明的是以上实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管參照前述实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同 替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。
权利要求1.一种碎料机的机械手，包括安装于碎料机本体上的机械手，其特征在于所述机械手包括依次相连的旋转支撑架、垂直支撑臂、支撑臂、摆臂及抓指，其旋转支撑架设于碎料机本体后端位置。
2.根据权利要求I所述碎料机的机械手，其特征在于所述抓指通过ー转动轴与摆臂相连，摆臂上设有第一液压缸，该第一液压缸可控制抓指的升降。
3.根据权利要求I所述碎料机的机械手，其特征在于所述支撑臂上设有第二液压缸，该第二液压缸可控制摆臂的上下摆动。
4.根据权利要求I所述碎料机的机械手，其特征在于所述垂直支撑臂上设有第三液压缸，该第三液压缸可控制支撑臂的上下摆动。
专利摘要本实用新型公开了一种碎料机的机械手，为解决现有碎料机的机械手调整角度差、工作效率低等问题而发明。本实用新型提供的碎料机的机械手，包括安装于碎料机本体上的机械手，所述机械手包括依次相连的旋转支撑架、垂直支撑臂、支撑臂、摆臂及抓指，其旋转支撑架设于碎料机本体后端位置。本实用新型提供的碎料机的机械手是一种结构简单、使用方便高效的碎料机的机械手。
文档编号B02C21/02GK202427527SQ2011204223
公开日2012年9月12日 申请日期2011年10月31日 优先权日2011年10月31日
发明者于盛通, 任长青, 刘玉娟, 庄会永, 张雁茹, 蒋大龙, 马岩 申请人:国能生物发电集团有限公司