一种穴盘苗移栽机自动取苗机械手的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种穴盘苗移栽机自动取苗机械手，包括取苗机械臂和取苗末端执行器(7)，其整体构造为笛卡尔运动系统，通过电机(4-7)驱动取苗末端执行器(7)在XY平面内沿X轴线往复移位以实现对准穴孔准备取苗和对准花盆准备栽苗，通过无杆气缸(5)上端与下端不同的进气、排气方式驱动取苗末端执行器(7)在XY平面内沿Y轴线上下滑动以实现从穴盘(1)穴孔中取苗和到花盆(8)中栽苗。本发明能代替人的手工劳动，从来源盘孔穴中取出幼苗并移送到目标生长盘或花盆中栽植，整体结构简单，性能可靠，可应用于不同规格的穴盘苗自动移栽。
【专利说明】一种穴盘苗移栽机自动取苗机械手
【技术领域】
[0001]本发明属于设施农业【技术领域】，具体地说，涉及温室穴盘苗移栽机械，特别是一种能从来源盘孔穴中自动取出幼苗并移送到目标生长盘或花盆栽植的取苗装置。
【背景技术】
[0002]蔬菜、花卉等作物育苗移栽早已是一种有益的专门化的温室生产模式(Ting等人，1992)。穴盘苗技术在20世纪70年代出现之后，就显示出强大的生命力。进入21世纪以来，这项技术已经被广泛应用于一、二年生草本花卉和多年生花卉的生产中，同时也在许多蔬菜作物和烟草、油菜等一些经济作物上得到大面积的推广应用。我国已初步建立了工厂化育苗技术体系，仅蔬菜商品苗年产量就达800多亿株以上。
[0003]目前，荷兰等设施园艺发达国家已广泛使用移栽机进行幼苗移栽作业，如荷兰飞梭公司的Pic-O-Mat PC-21型温室穴盘苗自动移栽机、澳大利亚Translate Systems公司的XT616型茶树穴盘苗专用移栽机，但在国内移栽作业是劳动密集型工作，主要靠手工完成。随着农村劳动力短缺和日益增加的劳动成本，国内种植户特别是工厂化农业对幼苗移栽机械化、自动化以至无人化的渴望越来越明显。
[0004]在学习借鉴国外先进移栽技术及成功经验的基础上，结合我国国情及实际需要，开展了温室移栽机相关技术研究，取得了初步成果。2003年，我国台湾吕英石等人研制了气压式可调整穴盘苗移栽机。该机由移栽机本体、控制部件(PLC)以及气压动力源3部分组成，移栽机械手具备夹苗、放苗、插植与镇土等多种功能，缺点是:作业稳定性较差，影响移栽质量，自动化程度较低，需要人工进给苗盘，且移栽效率不高。2005年，中国农业大学强丽慧等人设计了一种生菜自动移栽机。移栽机主要由密苗盘输送机构、疏苗盘输送机构、移苗机构组成。装满移栽苗的密苗盘和空的疏苗盘分别放在密苗盘传送带和疏苗盘传送带上面，通过传感器对穴盘进行定位，然后移苗机构进行移栽。但该机针对“深池浮板种植技术”设计，适用品种单一、通用性差，智能化程度低，未能得到推广。2009年，沈阳农业大学邱立春等人设计了一种自动移栽机(
【发明者】毛罕平, 韩绿化, 胡建平, 何俊艺, 缪小花, 严蕾 申请人:江苏大学