一种遥控轮式移动机器人平台的制作方法

本发明涉及农业机械
技术领域：
，具体涉及到一种遥控轮式移动机器人平台。
背景技术：
：随着中国农村劳动力严重紧缺，农村耕地的集中化，农业机器的需求日益增大。传统的农业机械一般采用内燃机驱动，驾驶员操作，随着电驱动和智能化技术的发展本公司研发了一种轻量化，小型化成本低廉化的农用多功能平台。原有农田地面作业机械，以农药喷洒机和运苗机为例，其行走均为单独动力源，这使得原设备如需要有转向装置，如液压转向，同时还需要人在机器上驾驶，使得机器的自重很重，机器的负载效率很低，造价偏高，同时内燃机也存在环境污染和炭排放的增加，难以实现遥控，对作业人员有毒有害。原有空中作业，遥控飞机作为农业农用植保机由于其存在负载小、续航里程短，高度控制不稳定等先天因素。目前都是超浓缩喷洒，农药达不到稀释要求，达不到效果而且浪费农药造成不必要的污染，单次飞行时间短，电池续航里程都还很难满足现有农业生产需求，同时造价昂贵成本也很高。技术实现要素：解决了现有农机采用内燃机驱动，价格昂贵，笨重，难以实现智能化的现状，本发明提供了一种遥控轮式移动机器人平台，具备远程遥控、自动循迹行走的功能，可以搭载药箱对作物打药、施肥，也可拖挂无动力播种机进行定点播种。本发明提供了一种遥控轮式移动机器人平台，包括前轮和后轮，所述前轮与后轮之间通过骨架相连，所述前轮包括第一前轮和第二前轮，所述第一前轮连接有第一电机，所述第二前轮连接有第二电机，所述骨架上方设有一储存装置，所述储存装置下方固定有存放装置，所述存放装置内设有主控板，所述主控板连接有功率电路板，所述主控板分别与所述第一电机、第二电机相连，所述主控板还连接有一遥控端,所述主控板连接第一无线收发端，所述遥控端包括与所述第一无线收发端进行信号交互的第二无线收发端，所述第二无线收发端连接有CPU模块，所述CPU模块连接有一显示模块，所述遥控端设有一维摇杆和按钮。上述的机器人平台，其中，所述储存装置为水箱，所述水箱外侧设有喷淋杆。上述的机器人平台，其中，所述存放装置与骨架之间设有一动力泵，所述动力泵与所述储存装置相连。上述的机器人平台，其中，所述喷淋杆两端与所述水箱的中心成对称设置，所述喷淋杆为折叠式结构。上述的机器人平台，其中，所述后轮为万向轮。上述的机器人平台，其中，所述一维摇杆控制农用平台前进、后退、左偏移、右偏移，所述按钮控制农用平台顺时针旋转、逆时针旋转、以右轮为支点右转、以右轮为支点左转、以左轮为支点左转、以左轮为支点右转。上述的机器人平台，其中，所述骨架四周设有多个传感器，所述传感器与所述主控板相连。上述的机器人平台，其中，所述传感器包括液位传感器，所述液位传感器位于所述储存装置内。本发明具有以下优点：1、具备远程遥控、自动循迹行走的功能，可以搭载药箱对作物打药、施肥，也可拖挂无动力播种机进行定点播种。2、通过本发明用于农业上，可以节约大量的人力成本和物力成本，大大提高了农业的产出效率。3、本发明可以实现定点进行农业上的操作，实用性更高、目的性更强，进而可以提高农产品的收益。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明及其特征、外形和优点将会变得更明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分。并未刻意按照比例绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。图1为本发明提供的机器人平台的主视图。图2为本发明提供的机器人平台的侧视图。图3为本发明提供的控制电路图。具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本发明的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。参照图1-图3所示，本发明提供了一种遥控轮式移动机器人平台，包括前轮和后轮1，前轮与后轮1之间通过骨架2相连，前轮包括第一前轮3和第二前轮，第一前轮3连接有第一电机4，第二前轮连接有第二电机，也就是说每个前轮是通过单独的电机进行单独控制，可以实现更好的行走功能，骨架2上方设有一储存装置5，储存装置5下方固定有存放装置6，存放装置5内设有主控板7，主控板7连接有功率电路板和电池，主控板7分别与第一电机4、第二电机相连，主控板7还连接有一遥控端,主控板连接第一无线收发端，所述遥控端包括与所述第一无线收发端进行信号交互的第二无线收发端，所述第二无线收发端连接有CPU模块，所述CPU模块连接有一显示模块，所述遥控端设有一维摇杆和按钮。本发明通过遥控端对机器人平台进行控制，具备远程遥控、自动循迹行走的功能，可以搭载药箱对作物打药、施肥，也可拖挂无动力播种机进行定点播种，而且本发明可以实现农用平台的平稳移动，移动误差可以控制在0.3m-0.1m之间，可以实现高精度的移动。具体的行走原理为：包括前进、后退、左偏移、右偏移、顺时针旋转、逆时针旋转、以右轮为支点右转、以右轮为支点左转、以左轮为支点左转、以左轮为支点右转，前进、后退通过一维摇杆比例信号的方式实现，所述左偏移、右偏移通过一维摇杆开关信号的方式实现，顺时针旋转、逆时针旋转、以右轮为支点右转、以右轮为支点左转、以左轮为支点左转、以左轮为支点右转通过按钮开关信号实现。具体为：控制两轮同步直线行走速度范围-0.5m-1m/s，开关信号包括单脉冲信号和三脉冲信号，一个右脉冲信号右轮全速掉步10°编码，并同步前行补回右轮掉步编码后，左轮掉步10°编码，左脉冲同理，右连双脉冲和三脉冲信号右轮全速掉步20°到30°，顺时针旋转、逆时针旋转、以右轮为支点右转、以右轮为支点左转、以左轮为支点左转、以左轮为支点右转的脉冲信号同理可以得到，具体为逆时针旋转，信号分连续信号和脉冲信号，一个顺时针脉冲信号右轮掉步10°编码，左轮同步增速10°编码；如图3所示，为本发明的控制电路图，如表1所示，通过本发明的控制电路控制的农用平台的移动数据与市面上的控制系统的数据对比情况，首先要明确的是在相同的条件下进行对比，只是控制方式和行走结构不一样。表1农用平台的移动数据类别本发明的机器人平台市面上的农用平台移动精度0.2m-0.1m0.5m-1m移动速度-0.5m-1m/s0.3m-0.7m/s使用寿命3年1年从表1可以看出来，本发明可以提高农用平台的移动精度和移动速速，以及可以延长系统的使用寿命。在本发明一优选但非限制的实施例中，储存装置5为水箱，水箱外侧设有喷淋杆9，可以实现洒水或者喷药的功能，亦或者可以实现播种的功能，例如将喷淋杆9下移就可以实现播种的功能。在本发明一优选但非限制的实施例中，存放装置6与骨架2之间设有一动力泵8，动力泵8与储存装置5相连。在本发明一优选但非限制的实施例中，喷淋杆9两端与水箱的中心成对称设置，喷淋杆9为折叠式结构，根据需要选择不同长度的喷淋杆9。在本发明一优选但非限制的实施例中，后轮1为万向轮。在本发明一优选但非限制的实施例中，遥控端包括与主控板7连接的无线收发端，无线收发端连接有一CPU模块，CPU模块连接有一显示模块，可以实现对行走结构的控制。在本发明一优选但非限制的实施例中，骨架2四周设有多个传感器，传感器与主控板7相连，例如可以为视觉传感器或者液位传感器，进一步，液位传感器位于储存装置5内，可以实现对水箱液位的监测并将监测的结果发送到遥控端，可以实时掌握液位的情况。在本发明中，要说明的是，在本发明这个完整的技术方案条件下，可以实现在农业上的应用，例如：施肥、喷洒农药、播种等。可以解决人力成本和物力成本，以及可以提高农业的生产效率和农产品的产出率。以下举出使用本发明的具体实施例。在江苏某农场，2015年通过无人机的方式和本发明的农用平台对棉花喷洒农药，首先将棉花地分成两组，分别为A组和B组，A组通过无人机对棉花进行喷洒农药，一般在棉花的生长周期内，要喷洒两次农药，一次在开花期，另外一次在结果期，使用无人机喷洒，成本很高，无人机平均每200亩就有可能因操作失误掉落，每次掉落的维修成本是2000元，在喷洒均匀的情况下喷洒1亩需要的农药量(包括水量)为25KG，如果喷洒10亩需要250KG，通过无人机进行喷洒需要喷洒至少五次；B组通过本发明的机器人平台进行喷洒农药，在喷洒均匀的情况使用的农药量为每亩20KG，相对无人机可以每亩可以节约5KG，而且当年棉花的产量可以提高5％，同样的方式2016年提高了4.5％由于本发明的农用平台的控制系统，操作方便，可以定点喷洒农药，精确度明显高于无人机的精度，因此本发明的农用平台以及控制系统，可以节约农业的生产成本，以及可以提高农作物的产量。以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。当前第1页1 2 3