本实用新型涉及一种水果辅助采摘装置。
背景技术：
在日本，农业劳动力老龄化和农业劳动力不足的问题十分突出，为了解决这一问题，日本开发除了一系列不同用途的农业机器人，这其中就包括采摘水果的机器人。这种机器人有他自身的特点：它们一般是在室外工作，作业环境较差，但是在精度上却没有工业机器人那样要求高；这种机器人的使用者不是专门的技术人员，而是普通的农民，所以技术不能太复杂，而且价格也不能太高。一般的机器人多数是采用电气驱动，但是为了降低成本，这种水果收获机器人却是采用油压驱动，比以蓄电池为动力源的电气驱动要经济的多。这种机器人没有使用价格相对较高的高精度油压控制马达，而是采用了油缸控制，这样做也降低了机器人的成本。作为动力源的内燃发动机驱动2台油压泵，其中的一台是用于驱动机械手，另一台是为操纵行走车辆的方向盘以及驱动制动器的控制油缸，它比前一台的压力要大得多。机械手是由4个由4节连杆构成的手指组成的系统，在手指的尖端装有滑轮。当机械手抓拿水果时，机械手从水果上面降下，手指的滑轮沿水果表面边滑动边下降，当到达最下端时就停止；上升时，利用水果自身的重量，使机械手自锁，利用这种方式来抓取水果。这种结果不需要复杂的控制系统，同时也适合于定位不准的情况，而且也比较容易操作。试验结果表明，当机械手的中心与水果的中心的偏离不超过54毫米时，机械手都能抓住水果。当手指尖端的滑轮沿水果表面向下滑动时，利用手指关节的动作可以求出水果的大小，利用手上附加的力传感器可以求出水果的重量，误差仅仅在2%以内。这样就可以在现场对水果进行初步的分级，另外也可以根据力的变化判断是否抓住了水果。由于水果的果实和枝叶的颜色相同，而且成熟与没有成熟的水果的果实颜色也相同，这就给水果检测带来了困难，因此要根据水果的挂果日期（开花日期）的不同，树立直径为40毫米左右不同颜色的标识球，这样就可以根据标识球的颜色和位置正确判断水果的位置和成熟情况，为了正确判断，对标识球的颜色和种类要有一定的限制。对这种采摘水果机器人进行收获水果的作业试验，得到的结果比较理想，由于有位置误差，机械手抓到的水果占水果总数的76.5%。对于一般的农业机器人，能达到这样的标准已经是很不错的了。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种水果辅助采摘装置，是背景技术中所指出的水果采摘机械人的一个辅助爪件装置。
本实用新型解决其上述的技术问题所采用以下的技术方案：一种水果辅助采摘装置，其主要构造有：电控伸缩泵、C形夹、T形杆、挂杆、锁链、滚轮盘、爪件a、爪片内嵌槽a、爪片内嵌槽b、爪片内嵌槽c、爪弯、长铰臂、短铰臂、爪件b、爪片，所述的T形杆的左右两端分别通过插销铰接有锁链；所述的T形杆后端设有杆件，并且T形杆的杆件部分贯通C形夹后插入于电控伸缩泵的伸缩杆件套内；所述的T形杆上下两端均设有挂杆；
所述的爪件a、爪件b的构成：爪弯内弯面一侧分别铣有爪片内嵌槽a、爪片内嵌槽b、爪片内嵌槽c；爪弯一端末上下位置分别设有长铰臂、短铰臂；所述的长铰臂、短铰臂纵向开有插销孔；
所述的爪片内侧面铣有糙面；所述的爪件a、爪件b的爪片内嵌槽a、爪片内嵌槽b、爪片内嵌槽c内均内嵌入有爪片；
所述的爪件a、爪件b的长铰臂的末端与锁链相铰接，所述的长铰臂内侧端通过滚轮盘后套接于C形夹内，所述的短铰臂通过滚轮盘后套接于C形夹外；并且C形夹、滚轮盘、长铰臂、短铰臂四者被长轴插销所贯穿固定。
进一步地，所述的爪片内侧面设有硅胶垫。
进一步地，所述的爪件a、爪件b外套有收纳袋。
进一步地，所述的电控伸缩泵固定于外置的伸缩采摘杆件末端。
进一步地，所述的挂杆上设有勾片，勾片位置设有收纳袋卡槽。
进一步地，所述的电控伸缩泵的杆件行程为长铰臂长度的1.3-2.2倍。
进一步地，所述的C形夹上设有摄像探头模块。
本实用新型的有益效果：采用爪件a、爪件b的构成：爪弯内弯面一侧分别铣有爪片内嵌槽a、爪片内嵌槽b、爪片内嵌槽c；爪弯一端末上下位置分别设有长铰臂、短铰臂；爪件a、爪件b的长铰臂的末端与锁链相铰接，长铰臂内侧端通过滚轮盘后套接于C形夹内，短铰臂通过滚轮盘后套接于C形夹外的技术方案，实现了一种水果辅助采摘装置的设计。
附图说明
图1为本实用新型一种水果辅助采摘装置整体结构图。
图2为本实用新型一种水果辅助采摘装置爆炸结构图。
图3为本实用新型一种水果辅助采摘装置核心件结构图。
图4为本实用新型一种水果辅助采摘装置的爪件a、爪件b结构图。
图中1-电控伸缩泵、2-C形夹、3-T形杆、4-挂杆、5-锁链、6-滚轮盘、7-爪件a、71-爪片内嵌槽a、72-爪片内嵌槽b、73-爪片内嵌槽c、74-爪弯、75-长铰臂、76-短铰臂、8-爪件b、9-爪片。
具体实施方式
下面结合附图1-4对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。
实施例：一种水果辅助采摘装置，其主要构造有：电控伸缩泵1、C形夹2、T形杆3、挂杆4、锁链5、滚轮盘6、爪件a7、爪片内嵌槽a71、爪片内嵌槽b72、爪片内嵌槽c73、爪弯74、长铰臂75、短铰臂76、爪件b8、爪片9，所述的T形杆3的左右两端分别通过插销铰接有锁链5；所述的T形杆3后端设有杆件，并且T形杆3的杆件部分贯通C形夹2后插入于电控伸缩泵1的伸缩杆件套内；所述的T形杆3上下两端均设有挂杆4；
所述的爪件a7、爪件b8的构成：爪弯74内弯面一侧分别铣有爪片内嵌槽a71、爪片内嵌槽b72、爪片内嵌槽c73；爪弯74一端末上下位置分别设有长铰臂75、短铰臂76；所述的长铰臂75、短铰臂76纵向开有插销孔；
所述的爪片9内侧面铣有糙面；所述的爪件a7、爪件b8的爪片内嵌槽a71、爪片内嵌槽b72、爪片内嵌槽c73内均内嵌入有爪片9；
所述的爪件a7、爪件b8的长铰臂75的末端与锁链5相铰接，所述的长铰臂内侧端通过滚轮盘6后套接于C形夹2内，所述的短铰臂76通过滚轮盘6后套接于C形夹2外；并且C形夹2、滚轮盘6、长铰臂75、短铰臂76四者被长轴插销所贯穿固定。
所述的爪片9内侧面设有硅胶垫。
所述的爪件a7、爪件b8外套有收纳袋。
所述的电控伸缩泵1固定于外置的伸缩采摘杆件末端。
所述的挂杆4上设有勾片，勾片位置设有收纳袋卡槽。
所述的电控伸缩泵1的杆件行程为长铰臂75长度的1.3-2.2倍。
所述的C形夹2上设有摄像探头模块。
本实用新型核心在于：所述的爪件a7、爪件b8的爪片内嵌槽a71、爪片内嵌槽b72、爪片内嵌槽c73内均内嵌入有爪片9。在一个爪件a7、爪件b8内设置了三道不同方位的爪件，这种设计可以使得在采摘水果的过程中，一方面免受了水果被夹伤的危险，另外一方面由于采用多个方位的固定，因此可以避免了在水果采摘过程中的脱落问题。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。