一种泡菜自动涂抹装置的制作方法

本实用新型涉及泡菜腌制领域，特别涉及一种泡菜自动涂抹装置。

背景技术：

在泡菜的生产工序中，有一道工序是将腌制好的白菜通过人工劳作将菜叶一层层剥开，然后涂抹辣椒酱，由于此工序操作较为复杂，因此目前都由人工来完成，但是由于辣椒酱辛辣味浓重，涂抹过程中会对人体造成较大伤害，加之冬天天气寒冷，涂抹泡菜时时常有冻伤事件发生，所以这一道生产工序很难招收到工作人员，使得目前泡菜生产效率十分低下，工厂难以提高泡菜的生产效率。因此，市场急需一种自动化的泡菜剥叶抹酱机器来代替人工完成这一道操作工序，进而提升泡菜的生产效率，从而扩大经济效益。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种泡菜自动涂抹装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种泡菜自动涂抹装置，包括转台机构、机械臂以及机械爪，所述机械臂安装在转台机构上，所述机械爪安装在机械臂的活动端，所述机械爪包括机械爪主体、连接杆、电动旋转座以及两个夹爪板，所述连接杆、电动旋转座和机械爪主体从上往下依次连接，所述连接杆的上端与机械臂的活动端连接，两个所述夹爪板分别安装在机械爪主体的两侧，夹爪板的下端为夹爪齿，所述机械臂和机械爪均与plc控制器连接并通过plc控制器进行控制。

进一步地，所述机械爪还包括电动伸缩杆，所述电动伸缩杆固定在电动旋转座上，所述电动旋转座通过电动伸缩杆与机械爪主体连接。

进一步地，所述夹爪板的外侧固定有防护罩。

进一步地，所述夹爪板的外侧设有衬板齿，所述衬板齿位于防护罩的下方。

进一步地，所述夹爪齿的下端内侧设有防滑垫。

有益效果：本实用新型通过plc控制器控制机械爪，可以准确地调整机械爪张开的角度，从而精确地打开泡菜的叶片，进而便于完成下一步喷涂辣椒酱和盐水的工序，使得泡菜得到充分腌制，生产效率高。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明：

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中机械爪的结构示意图；

图3为本实用新型中机械爪处于不同打开角度时的状态图。

具体实施方式

参照图1至图3，本实用新型为一种泡菜自动涂抹装置，其包括转台机构1、机械臂2以及机械爪3，机械臂2安装在转台机构1上，机械爪3安装在机械臂2的活动端，机械爪3包括机械爪主体4、连接杆5、电动旋转座6以及两个夹爪板8，连接杆5、电动旋转座6和机械爪主体4从上往下依次连接，连接杆5的上端与机械臂2的活动端连接，两个夹爪板8分别安装在机械爪主体4的两侧，夹爪板8的下端为夹爪齿9，机械臂2和机械爪3均与plc控制器连接并通过plc控制器进行控制。本装置主要是通过plc控制器控制机械爪3的角度和开合以及控制机械臂2的位置运动，从而对泡菜进行开叶。由于泡菜菜叶层层之间具有一定的缝隙，因此夹爪板8可以深入其中。机械爪3在plc控制器的控制下自动打开，伸入到菜叶之间的缝隙中，当伸入到缝隙的一定深度后，机械爪3撤出，然后调整夹爪板8的角度，使机械爪3以一个更小的角度深入到泡菜的内层菜叶之中再次张开，如此不断地调整角度打开泡菜的菜叶，从而完成泡菜开叶的工序。在泡菜的菜叶完全打开后，再通过使用喷枪来喷射盐水以及辣椒酱，即可很好地完成泡菜的自动开叶涂抹的工序。此过程中可以充分打开泡菜菜叶，使得泡菜得到充分腌制。

本装置能够代替人力完成泡菜生产的部分过程，提高了经济效益，而且结构简单、成本低，在市场上应用范围广泛。此外，本装置还能够通过改变连接在机械臂2活动端上的设备以增强实用性，例如将机械爪3换成喷枪以完成喷射盐水以及辣椒酱的涂抹工序。

作为本实用新型的一种优选，机械爪3还包括电动伸缩杆7，电动伸缩杆7固定在电动旋转座6上，电动旋转座6通过电动伸缩杆7与机械爪主体4连接。

作为本实用新型的一种优选，夹爪板8的外侧固定有防护罩10。

作为本实用新型的一种优选，夹爪板8的外侧设有衬板齿11，衬板齿11位于防护罩10的下方。

作为本实用新型的一种优选，夹爪齿9的下端内侧设有防滑垫12。

上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

技术特征：

1.一种泡菜自动涂抹装置，其特征在于：包括转台机构(1)、机械臂(2)以及机械爪(3)，所述机械臂(2)安装在转台机构(1)上，所述机械爪(3)安装在机械臂(2)的活动端，所述机械爪(3)包括机械爪主体(4)、连接杆(5)、电动旋转座(6)以及两个夹爪板(8)，所述连接杆(5)、电动旋转座(6)和机械爪主体(4)从上往下依次连接，所述连接杆(5)的上端与机械臂(2)的活动端连接，两个所述夹爪板(8)分别安装在机械爪主体(4)的两侧，夹爪板(8)的下端为夹爪齿(9)，所述机械臂(2)和机械爪(3)均与plc控制器连接并通过plc控制器进行控制。

2.根据权利要求1所述的泡菜自动涂抹装置，其特征在于：所述机械爪(3)还包括电动伸缩杆(7)，所述电动伸缩杆(7)固定在电动旋转座(6)上，所述电动旋转座(6)通过电动伸缩杆(7)与机械爪主体(4)连接。

3.根据权利要求1所述的泡菜自动涂抹装置，其特征在于：所述夹爪板(8)的外侧固定有防护罩(10)。

4.根据权利要求3所述的泡菜自动涂抹装置，其特征在于：所述夹爪板(8)的外侧设有衬板齿(11)，所述衬板齿(11)位于防护罩(10)的下方。

5.根据权利要求1所述的泡菜自动涂抹装置，其特征在于：所述夹爪齿(9)的下端内侧设有防滑垫(12)。

技术总结
本实用新型公开了一种泡菜自动涂抹装置，包括转台机构、机械臂以及机械爪，所述机械臂安装在转台机构上，所述机械爪安装在机械臂的活动端，所述机械爪包括机械爪主体、连接杆、电动旋转座以及两个夹爪板，所述连接杆、电动旋转座和机械爪主体从上往下依次连接，所述连接杆的上端与机械臂的活动端连接，两个所述夹爪板分别安装在机械爪主体的两侧，夹爪板的下端为夹爪齿，所述机械臂和机械爪均与PLC控制器连接并通过PLC控制器进行控制。本实用新型通过PLC控制器控制机械爪，可以准确地调整机械爪张开的角度，从而精确地打开泡菜的叶片，进而便于完成下一步喷涂辣椒酱和盐水的工序，使得泡菜得到充分腌制，生产效率高。

技术研发人员：张梓宸;都晓锋;石燕菲;吕志博;毕盛
受保护的技术使用者：深圳市智能机器人研究院
技术研发日：2019.08.02
技术公布日：2020.06.16