飞行式捡球装置及其捡取方法与流程

本发明涉及飞行器领域。

背景技术：

目前，球类运动越来越受到人们的青睐，在繁忙的工作之余通过运动在舒缓工作及生活的带来的压力的同时，还可锻炼身体。但是，在很多球类运动中(如乒乓球,网球等)，常常需要重复的捡球，使身体处于相对疲劳的状态下，再弯腰捡球落在地上的球体。

技术实现要素：

本发明提供一种可通过飞行来捡球的飞行式捡球装置,以及对应的捡取方法。

具体技术方案如下：

一种飞行式捡球装置，包括飞行单元和捡球单元，所述飞行单元用于根据预设的捡取模式，携带所述捡球单元飞向球体，所述捡球单元用于捡取所述球体，并携带所述球体飞向预设位置。

优选的，所述飞行单元采用旋翼式飞行结构，或

所述飞行单元采用扑翼式飞行结构，或

所述飞行单元采用固定翼式飞行结构，或

所述飞行单元采用伞翼式飞行结构，或

所述飞行单元采用喷气式飞行结构，或

所述飞行单元采用飞艇结构。

优选的，所述捡球单元包括，

捡取臂，用以捡取所述球体，和/或释放所述球体。

优选的，所述捡球单元还包括，

调节模块，连接所述捡取臂，用以根据所述球体的尺寸调节所述捡取臂的变形形态以捡取所述球体。

优选的，所述捡取模式为所述飞行单元携带所述捡球单元锁定预设场地之外所述球体，并飞向所述球体，以捡取所述球体。

优选的，所述捡取模式为接收到捡取指令后所述飞行单元携带所述捡球单元飞向第二预设位置，以捡取所述球体。

优选的，所述捡取模式为所述飞行单元携带所述捡球单元锁定所述球体和目标对象，当所述球体脱离所述目标对象预设时间后，所述飞行单元携带所述捡球单元飞向所述球体，以捡取所述球体，所述目标对象为用户。

优选的，所述捡取模式为当用户摆出预设动作后，所述捡球单元捡取所述球体，并携带所述球体飞向所述用户指定的第三预设位置。

优选的，所述捡取模式为预设打球规则，当所述球体违反所述打球规则时，触发所述捡球单元锁定所述球体，飞向所述球体，以捡取所述球体。

优选的，还包括，判断单元，分别连接所述捡球单元和所述飞行单元，用以在所述捡球单元捡取所述球体之前，判断所述球体所在位置的预设范围内是否有遮挡物；

当所述球体所在位置的预设范围内有遮挡物，则所述飞行单元携带所述捡球单元飞向初始位置；

当所述球体所在位置的预设范围内没有遮挡物，则所述捡球单元捡取所述球体。

优选的，还包括，定位控制单元，用以对所述球体进行定位以获取相应的定位信息，根据所述定位信息控制所述捡球单元捡取所述球体。

优选的，所述捡球单元还包括，

检测模块，用以检测所述捡取臂是否捡取所述球体；

当所述捡取臂捡取所述球体时，所述飞行单元携带所述捡球单元飞向所述第一预设位置，或

当所述捡取臂未捡取所述球体时，所述定位控制单元重新对所述球体的位置进行定位，以获取所述定位信息。

优选的，所述飞行单元包括，

获取模块，用以获取所述球体的位置信息；

所述获取模块采用拍摄所述球体的图像的方式获取所述位置信息，或

所述获取模块采用接收预设信号的位置信息的方式获取所述球体的位置信息，所述预设信号为预先设置于所述球体上的外部设备发出的触发信号；

所述飞行单元根据所述位置信息飞行至距离所述球体预设范围内。

本发明还提供一种飞行式捡球装置的捡取方法，应用于如上述的飞行式捡球装置中，包括的步骤为：

提供预设捡取模式，所述飞行单元根据所述捡取模式，携带所述捡球单元飞向球体，通过所述捡球单元捡取所述球体，以飞向预设位置。

优选的，所述捡取模式为所述飞行单元携带所述捡球单元锁定预设场地之外所述球体，并飞向所述球体，以捡取所述球体，或

所述捡取模式为接收到捡取指令后所述飞行单元携带所述捡球单元飞向第二预设位置，以捡取所述球体，或

捡取模式为所述飞行单元携带所述捡球单元锁定所述球体和目标对象，当所述球体脱离所述目标对象预设时间后，所述飞行单元携带所述捡球单元飞向所述球体，以捡取所述球体，所述目标对象为用户，或

所述捡取模式为当用户摆出预设动作后，所述捡球单元捡取所述球体，并携带所述球体飞向所述用户指定的第三预设位置，或

所述捡取模式为预设打球规则，当所述球体违反所述打球规则时，触发所述捡球单元锁定所述球体，飞向所述球体，以捡取所述球体。

优选的，在所述捡球单元捡取所述球体之前还包括：

判断所述球体所在位置的预设范围内是否有遮挡物；

当所述球体所在位置的预设范围内有遮挡物，则所述飞行单元携带所述捡球单元飞向初始位置；

当所述球体所在位置的预设范围内没有遮挡物，则所述捡球单元捡取所述球体。

上述技术方案的有益效果举例如下：

飞行式捡球装置减少了用户在运动中自行捡球的困扰，提高了用户的体验，且捡球效率高；

飞行式捡球装置的捡取方法实现了无需人为手动捡球，可自动捡球，提高了用户的体验效果。

附图说明

图1为本发明所述的飞行式捡球装置捡取球体的一种实施例的整体结构示意图。

图2为本发明所述的飞行式捡球装置释放球体的一种实施例的整体结构示意图。

图3为本发明所述的捡球单元的一种实施例的结构示意图。

图4为本发明所述的捡球单元的一种实施例的模块图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

如图1，2所示，一种飞行式捡球装置包括飞行单元1和捡球单元5，飞行单元1用于根据预设的捡取模式，携带捡球单元5飞向球体2，捡球单元5用于捡取球体2，并携带球体2飞向预设位置。

在本实施例中，飞行式捡球装置利用飞行单元1携带捡球单元5飞行，并采用捡球单元5进行捡球操作，减少了用户在运动中自行捡球的困扰，提高了用户的体验，且捡球效率高。

上述技术方案中，飞行单元1可采用旋翼式飞行结构。

上述技术方案中，飞行单元1还可采用扑翼式飞行结构。

上述技术方案中，飞行单元1还可采用固定翼式飞行结构。

上述技术方案中，飞行单元1还可采用飞艇结构。

在优选的实施例中，捡球单元5包括：

捡取臂3，用以捡取球体2，和/或释放球体2。

捡球单元5还包括：

调节模块4，连接捡取臂3，用以根据球体2的尺寸调节捡取臂3的变形形态以捡取球体2。

在本实施例中，作为举例而非限定，捡取臂3至少为两个，通过调节模块4可调节捡取臂3的变形形态，以适应不同尺寸的球体2，捡取球体2。

在优选的实施例中，捡取模式为飞行单元1携带捡球单元5锁定预设场地之外球体2，并飞向球体2，以捡取球体2。

在本实施例中，可根据不同的球体2运动设定相应的捡取模式，如乒乓球运动，当乒乓球脱离乒乓球台面落于地上时，飞行单元1将携带捡球单元5飞行至该乒乓球附近，利用捡球单元5将乒乓球捡取，并将该乒乓球放到装载乒乓球的筐内。

在优选的实施例中，捡取模式为接收到捡取指令后飞行单元1携带捡球单元5飞向第二预设位置，以捡取球体2。

在本实施例中，捡取指令可以是用户发出的语音捡取指令，也可以是球体2违反预设的打球规则触发的捡取指令，如当捡球单元5捡取球体2后，将球体2放入球筐中(第二预设位置)。

在优选的实施例中，捡取模式为飞行单元1携带捡球单元5锁定球体2和目标对象，当球体2脱离目标对象预设时间后，飞行单元1携带捡球单元5飞向球体2，以捡取球体2，目标对象为用户。

在本实施例中，作为举例而非限定，捡取模式可以是飞行单元1预先锁定携带球体2的用户和球体2，当球体2脱离用户的时间达到预定的时间后，触发飞行单元1携带捡球单元5飞向球体2，以捡取球体2。

在优选的实施例中，捡取模式为当用户摆出预设动作后，捡球单元5捡取球体2，并携带球体2飞向用户指定的第三预设位置。

在本实施例中，用户摆出预设动作可是用户伸出手，当检测到用户做出该动作后，捡球单元5捡取球体2，并携带球体2飞向用户，将球体2放置于用户手中。

在优选的实施例中，捡取模式为预设打球规则，当球体2违反打球规则时，触发捡球单元5锁定球体2，飞向球体2，以捡取球体2。

在优选的实施例中，还包括，判断单元6，分别连接捡球单元5和飞行单元1，用以在捡球单元5捡取球体2之前，判断球体2所在位置的预设范围内是否有遮挡物；

当球体2所在位置的预设范围内有遮挡物，则表示当前状况不适合捡球操作，飞行单元1携带捡球单元5飞向初始位置；

当球体2所在位置的预设范围内没有遮挡物，则表示当前状况适合捡球操作，捡球单元5捡取球体2。

在优选的实施例中，还包括，定位控制单元7，用以对球体2进行定位以获取相应的定位信息，根据定位信息控制捡球单元5捡取球体2。

在本实施例中，通过定位控制单元7对球体2的位置进行定位，从而实现捡球操作。

如图4所示，在优选的实施例中，捡球单元5还包括，

检测模块，用以检测捡取臂3是否捡取球体2；

当捡取臂捡取球体2时，飞行单元1携带捡球单元5飞向第一预设位置，或

当捡取臂未捡取球体2时，定位控制单元7重新对球体2的位置进行定位，以获取定位信息。在本实施例中，利用检测模块检测捡取臂是否捡取球体2，若检测到捡取臂捡取球体2，则触发飞行单元1携带球体2飞向预设位置；若检测到捡取臂没有捡取球体2，则控制重新对球体2的位置进行定位，以进行捡球操作。

在优选的实施例中，飞行单元1包括，

获取模块，用以获取球体2的位置信息；

获取模块采用拍摄球体2的图像的方式获取位置信息，或

获取模块采用接收预设信号的位置信息的方式获取球体2的位置信息，预设信号为预先设置于球体2上的外部设备发出的触发信号；

飞行单元1根据位置信息飞行至距离球体2预设范围内。

在本实施例中，当飞行单元1接收到捡球指令后，通过获取模块获取该球体2的位置信息，飞行单元1根据该位置信息由初始位置飞行至球体2预设尺寸的范围内，以对球体2进行捡球操作，当捡球完毕后，飞行单元1携带球体2飞行至预设位置。

在优选的实施例中，还包括图像识别触发单元，图像识别触发单元包括，

第一拍摄模块，用以拍摄包含球体2在内的图像；

第一识别模块，用以识别球体2的状况；

第一需求判定模块，用以根据拍摄的图像及球体2的状况判定捡球需求。

在本实施例中，可采用图像识别的技术手段触发飞行单元1飞行，当第一识别模块识别的球体2的状况为需要捡球的状态，则触发飞行单元1携带捡球单元5从初始位置起飞执行捡球操作。

在优选的实施例中，还包括信号识别单元，信号识别单元包括，

第二采集模块，用以采集与球体2对应的外置设备所发出的外置信号；

第二识别模块，用以识别外置信号；

第二需求判定模块，用以根据外置信号判定捡球需求。

在本实施例中，可采用无线信号识别的技术手段,或光线信号识别的技术手段触发飞行单元1飞行，当第二识别模块识别的球体2的状况为需要捡球的状态，则触发飞行单元1携带捡球单元5从初始位置起飞执行捡球操作。

在优选的实施例中，外置设备是设置在球体2上的发声结构，或者是设置在球体2上的发光结构，或者是设置在球体2上或周边的无线信号发生结构。

在优选的实施例中，还包括第一声音识别触发单元，第一声音识别触发单元包括，

第三采集模块，用以采集用户的语音信号；

第三识别模块，用以识别语音信号的语义内容；

第三需求判定模块，用以根据语义内容判定捡球需求。

在本实施例中，可采用语音信号识别的技术手段触发飞行单元1飞行，当第三识别模块识别的球体2的状况为需要捡球的状态，则触发飞行单元1携带捡球单元5从初始位置起飞执行捡球操作。

一种飞行式捡球装置的捡取方法，应用于上述飞行式捡球装置中，包括的步骤为：

提供预设捡取模式，飞行单元根据捡取模式，携带捡球单元飞向球体，通过捡球单元捡取球体，以飞向预设位置。

在本实施例中，捡取方法利用飞行单元携带捡球单元飞行，并采用捡球单元进行捡球操作，减少了用户在运动中自行捡球的困扰，提高了用户的体验，且捡球效率高。

上述技术方案中，飞行单元可采用旋翼式飞行结构。

上述技术方案中，飞行单元还可采用扑翼式飞行结构。

上述技术方案中，飞行单元还可采用固定翼式飞行结构。

上述技术方案中，飞行单元还可采用飞艇结构。

在优选的实施例中，捡球单元用以捡取球体，和/或释放球体。

在优选的实施例中，捡取模式为飞行单元携带捡球单元锁定预设场地之外球体，并飞向球体，以捡取球体。

在本实施例中，作为举例而非限定，可根据不同的球体运动设定相应的捡取模式，如乒乓球运动，当乒乓球脱离乒乓球台面落于地上时，飞行单元将携带捡球单元飞行至该乒乓球附近，利用捡球单元将乒乓球捡取，并将该乒乓球放到承载乒乓球的筐内。

在优选的实施例中，捡取模式为接收到捡取指令后飞行单元携带捡球单元飞向第二预设位置，以捡取球体。

在本实施例中，捡取指令可以是用户发出的语音捡取指令，也可以是球体违反预设的打球规则触发的捡取指令。

在优选的实施例中，捡取模式为飞行单元携带捡球单元锁定球体和目标对象，当球体脱离目标对象预设时间后，飞行单元携带捡球单元飞向球体，以捡取球体，目标对象为用户。

在本实施例中，捡取模式可以是飞行单元预先锁定携带球体的用户和球体，当球体脱离用户的时间达到预定的时间后，触发飞行单元携带捡球单元飞向球体，以捡取球体。

在优选的实施例中，捡取模式为当用户摆出预设动作后，捡球单元捡取球体，并携带球体飞向用户指定的第三预设位置。

在本实施例中，用户摆出预设动作可是用户伸出手，当检测到用户做出该动作后，捡球单元捡取球体，并携带球体飞向用户，将球体放置于用户手中。

在优选的实施例中，捡取模式为预设打球规则，当球体违反打球规则时，触发捡球单元锁定球体，飞向球体，以捡取球体。

在优选的实施例中，在捡球单元捡取球体之前，还包括判断球体所在位置的预设范围内是否有遮挡物；

当球体所在位置的预设范围内有遮挡物，则表示当前状况不适合捡球操作，飞行单元携带捡球单元飞向初始位置；

当球体所在位置的预设范围内没有遮挡物，则表示当前状况适合捡球操作，捡球单元捡取球体。

在优选的实施例中，在捡球单元捡取球体之前还包括，对球体进行定位以获取相应的定位信息，根据定位信息控制捡球单元捡取球体。

在优选的实施例中，还包括捡球单元用于捡取球体之前，还包括，用以检测捡球单元是否捡取球体；

当捡球单元捡取球体时，飞行单元携带捡球单元飞向第一预设位置，或

当捡球单元未捡取球体时，定位控制单元重新对球体的位置进行定位，以获取定位信息。

在本实施例中，当检测到捡球单元捡取球体，则触发飞行单元携带球体飞向预设位置；若检测到捡球单元没有捡取球体，则控制重新对球体的位置进行定位，以进行捡球操作。

在优选的实施例中，飞行单元携带捡球单元飞向球体的具体过程为：

获取球体的位置信息；

采用拍摄球体的图像的方式获取位置信息，或

采用接收预设信号的位置信息的方式获取球体的位置信息，预设信号为预先设置于球体上的外部设备发出的触发信号；

飞行单元根据位置信息飞行至距离球体预设范围内。

在本实施例中，当飞行单元接收到捡球指令后，通过获取该球体的位置信息，飞行单元根据该位置信息由初始位置飞行至球体预设尺寸的范围内，以对球体进行捡球操作，当捡球完毕后，飞行单元携带球体飞行至预设位置。

在优选的实施例中，飞行单元携带捡球单元飞向球体之前还包括，

拍摄包含球体在内的图像；

识别球体的状况；

根据拍摄的图像及球体的状况判定捡球需求。

在本实施例中，可采用图像识别的技术手段触发飞行单元飞行，当识别的球体的状况为需要捡球的状态，则触发飞行单元携带捡球单元从初始位置起飞执行捡球操作。

在优选的实施例中，飞行单元携带捡球单元飞向球体之前还包括，

采集与球体对应的外置设备所发出的外置信号；

识别外置信号；

根据外置信号判定捡球需求。

在本实施例中，可采用无线信号识别的技术手段,或光线信号识别的技术手段触发飞行单元飞行，当识别的球体的状况为需要捡球的状态，则触发飞行单元携带捡球单元从初始位置起飞执行捡球操作。

在优选的实施例中，外置设备是设置在球体上的发声结构，或者是设置在球体上的发光结构，或者是设置在球体上或周边的无线信号发生结构。

在优选的实施例中，飞行单元携带捡球单元飞向球体之前还包括，

采集用户的语音信号；

识别语音信号的语义内容；

根据语义内容判定捡球需求。

在本实施例中，可采用语音信号识别的技术手段触发飞行单元飞行，当识别的球体的状况为需要捡球的状态，则触发飞行单元携带捡球单元从初始位置起飞执行捡球操作。

于上述技术方案基础上，进一步的，飞行器可以是旋翼飞行器、固定翼飞行器或固定翼与旋翼混合的飞行器。若飞行器采用旋翼飞行器，可以为包括一个或者多个螺旋桨的飞行器，例如单个螺旋桨的直升机、四旋翼飞行器、六旋翼飞行器、八旋翼飞行器等。飞行器能够根据预先配置的航线数据自动飞行至目标区域，也可以接收诸如遥控器、智能手机、平板电脑、智能可穿戴设备等带无线功能的控制设备在地面端发送的飞行控制数据，并基于这些飞行控制数据进行飞行至目标区域。

飞行器通常还可包含有动力组件，例如云台电机、螺旋桨、螺旋桨电机，以及散热风扇等机械部件。

飞行器还可包括用于控制飞行的飞控板，飞控板包括电路板以及设置于电路板上用于实现预定功能的功能模块，功能模块可以包括控制器模块、处理器模块、传感器模块等。进一步地，传感器模块可以包括惯性测量模块、温度传感器模块、高度传感器模块、距离传感器模块等。惯性测量模块包括加速度传感器以及陀螺仪，惯性测量模块能够测量无人飞行器的飞行姿态信息。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元或模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。