专利名称：专用机器人自动卸砖上车装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及制砖生产线，特别涉及一种将烧制好的成品砖从窑车上移送到其他装置工具上、或者将成品砖从窑车上、从其他装置工具上卸下的卸砖上砖装置。
背景技术：
成品砖出窑后，需将码放在窑车上的成品砖移送码放到其他运载工具上。目前， 成品砖移送码放大多采用人工搬运的方式，存在生产效率低下，劳动强度高的不足，而且经常出现工伤事故。在当前劳动力严重短缺情况下，已严重影响了制砖厂家的正常生产。通过非人工的方式从窑车上直接把成品砖移码放送到其他运载工具上，或者将成品砖从窑车上、从其他装置工具上卸下，已成为困扰制砖行业的一个技术难题，亟待解决。
实用新型内容本实用新型所要解决的技术问题是提供一种专用机器人自动卸砖上车装置，能从窑车上直接把成品砖移送码放到其他运载工具上，或者将成品砖从窑车上、从其他装置工具上卸下，可大幅度地提高生产效率和显著降低劳动强度。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案如下本实用新型的专用机器人自动卸砖上车装置，其特征是它包括底座和安装于其上并由第1驱动装置驱动旋转的旋转支承座，以及大臂、中臂、腕臂和夹具；大臂下端通过第3驱动装置与旋转支承座传动连接形成关节，中臂后部通过第2驱动装置与大臂上部传动连接形成关节，腕臂中部与大臂前端铰接形成关节；夹具悬挂安装在腕臂前端，在腕臂上设置有驱动腕臂旋转的第4驱动装置，并设置有其两端分别与腕臂后端、大臂上端铰接的第1腕臂平衡拉杆。本实用新型的有益效果是，能从窑车上直接把成品砖移送码放到其他运载工具上，或者将成品砖从窑车上、从其他装置工具上卸下，可大幅度地提高生产效率和显著降低劳动强度；解决了长期困扰制砖行业依靠人工移送码放成品砖和砖卸砖上砖问题，在当前劳动力严重短缺情况下，能有效避免制砖厂家的正常生产受到不利影响；通过可编程自动控制系统方便地实现对砖卸砖上砖全过程的自动化控制。
本说明书包括如下一幅附图图1是本实用新型专用机器人自动卸砖上车装置的结构示意图。图中示出零部件、部位名称及所对应的标记底座10、旋转支承座11、助力缓冲装置12、第2腕臂平衡拉杆13、大臂14、中臂15、第1腕臂平衡拉杆16、腕臂17、第2驱动装置18、第3驱动装置19、第1驱动装置20、夹具21、第4驱动装置22。
具体实施方式
[0010]
以下结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。参照图1，本实用新型的专用机器人自动卸砖上车装置，专用机器人自动卸砖上车装置，它包括底座10和安装于其上并由第1驱动装置20驱动旋转的旋转支承座11，以及大臂13、中臂15、腕臂17和夹具21 ；大臂13下端通过第3驱动装置19与旋转支承座11传动连接形成关节，中臂15后部通过第2驱动装置18与大臂13上部传动连接形成关节，腕臂17中部与大臂13前端铰接形成关节；夹具21悬挂安装在腕臂17前端，在腕臂17上设置有驱动腕臂17旋转的第4驱动装置22，并设置有其两端分别与腕臂17后端、大臂13上端铰接的第1腕臂平衡拉杆16。第1腕臂平衡拉杆16使夹具21始终保持水平状态。针对已定位的成品砖出窑窑车，通过多夹盘机械手40将砖逐层夹起，第1驱动装置驱动旋转的旋转支承座11使夹具21移动到运载工具的上方，第2驱动装置18、第3驱动装置19动作将夹具21调整至准确方位并下放到指定高度，夹具21动作将砖码放到指定地点，第4驱动装置22驱动夹具21旋转90度，使相邻两层成品砖形成错位90度码放。如此往复动作即可将成品砖按一定的矩阵码放在运载工具上，直至装满为止。通过可编程自动控制系统方便地实现对砖卸砖上砖全过程的自动化控制。由此可见，本实用新型可大幅度地提高生产效率和显著降低劳动强度，解决了长期困扰制砖行业依靠人工移送码放成品砖和砖卸砖上砖问题，在当前劳动力严重短缺情况下，能有效避免制砖厂家的正常生产受到不利影响。第1驱动装置20由电机、减速箱和分别安装在底座10、旋转支承座11上的传动齿轮构成，其作用是可驱动旋转支承座11在水平面内作任意角度的旋转。第2驱动装置18、 第3驱动装置19各由伺服电机、减速机和齿轮传动机构构成，其作用是使中臂15前端产生俯仰摆动。第4驱动装置22由伺服电机、减速机和齿轮传动机构构成，其作用是使夹具21 作90度回转。参照图1，所述大臂13后端、旋转支承座11分别与第2腕臂平衡拉杆14的两端铰接，并设置有助力缓冲装置12。由助力缓冲装置12吸收或释放大臂13、中臂15、腕臂17 摆动过程中所产生的动能，起到助力和缓冲的作用。助力缓冲装置12的典型结构是在充满氮气的缸体，缸体内设置弹性体。以上所述只是用图解说明本实用新型专用机器人自动卸砖上车装置的一些原理， 并非是要将本实用新型局限在所示和所述的具体结构和适用范围内，故凡是所有可能被利用的相应修改以及等同物，均属于本实用新型所申请的专利范围。
权利要求1.专用机器人自动卸砖上车装置，其特征是它包括底座(10)和安装于其上并由第1 驱动装置00)驱动旋转的旋转支承座(11)，以及大臂(13)、中臂(15)、腕臂(17)和夹具 (21)；大臂(1 下端通过第3驱动装置(19)与旋转支承座(11)传动连接形成关节，中臂 (15)后部通过第2驱动装置(18)与大臂(1 上部传动连接形成关节，腕臂(17)中部与大臂(13)前端铰接形成关节；夹具悬挂安装在腕臂(17)前端，在腕臂(17)上设置有驱动腕臂(17)旋转的第4驱动装置(22)，并设置有其两端分别与腕臂(17)后端、大臂(13) 上端铰接的第1腕臂平衡拉杆(16)。
2.如权利要求1所述的专用机器人自动卸砖上车装置，其特征是所述大臂(13)后端、旋转支承座(11)分别与第2腕臂平衡拉杆(14)的两端铰接，并设置有助力缓冲装置 (12)。
专利摘要专用机器人自动卸砖上车装置，可大幅度地提高生产效率和显著降低劳动强度。它包括底座(10)和安装于其上并由第1驱动装置(20)驱动旋转的旋转支承座(11)，以及大臂(13)、中臂(15)、腕臂(17)和夹具(21)；大臂(13)下端通过第3驱动装置(19)与旋转支承座(11)传动连接形成关节，中臂(15)后部通过第2驱动装置(18)与大臂(13)上部传动连接形成关节，腕臂(17)中部与大臂(13)前端铰接形成关节；夹具(21)悬挂安装在腕臂(17)前端，在腕臂(17)上设置有驱动腕臂(17)旋转的第4驱动装置(22)，并设置有其两端分别与腕臂(17)后端、大臂(13)上端铰接的第1腕臂平衡拉杆(16)。
文档编号B28B15/00GK202088287SQ201120138190
公开日2011年12月28日 申请日期2011年5月4日 优先权日2011年5月4日
发明者谭明中 申请人:谭明中