车辆周边监控方法及车辆周边监控装置的制作方法

专利名称：车辆周边监控方法及车辆周边监控装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种监控车辆周边是否存在障碍物并向驾驶员通知必要信息的技术。
背景技术：
在车辆的两侧中，与驾驶座一侧相反方向的一侧是一个相对驾驶座容易形成死角的区域，驾驶员往往注意不到在该区域存在的行人等障碍物。为此，在专利文献1中，记载了车辆周边的监控技术，在该车辆周边的监控技术中，告知即将起步的车辆的驾驶员，在对于驾驶座会成为死角的车辆附近存在障碍物。该专利文献1所记载的车辆周边监控技术， 具有车载摄像头，其拍摄相对驾驶座成为死角的车辆的周边；移动体检测装置，其用于检测在上述车辆的周边存在移动的障碍物；车辆起步检测装置，其检测上述车辆是否即将起步。在检测出车辆即将起步，同时上述移动体检测装置检测出在上述死角存在移动的障碍物的情况下，显示由车载摄像头拍摄得到的死角区域的图像。而且，在专利文献2中记载有一种装置，该装置通过碰撞可能性等级判断处理来判断碰撞可能性等级，并根据这样判断出的碰撞可能性等级，提供用于使驾驶员在起步前或起步后引起注意的信息，其中，上述碰撞可能性等级是指，车辆与由用于检测车辆周围存在障碍物的周围检测器检测出的障碍物相碰撞的碰撞可能性等级。该装置进一步根据通过碰撞可能性等级判断处理来判断出的碰撞可能性等级，启动制动传动机构和油门传动机构，以抑制车辆的起步。另外，在专利文献3中记载了驾驶支援装置，在该驾驶支援装置中，基于门锁开关的信号状态来对车门锁定的解除进行确认，或者，基于落座传感器的信号状态来对驾驶员的落座进行确认，由此检测到驾驶员进入车辆，就通过拍摄单元对车辆周边的移动体进行检测。在该驾驶支援装置中，若检测出驾驶员进入车辆，则通过拍摄单元来检测出车辆周围的移动体并作为已掌握移动体来进行存储，并在检测出驾驶员要使车辆起步的驾驶开始的情况下，通过拍摄单元来对车辆周围的移动体进行检测。其结果，若驾驶开始后检测出的车辆周围的移动体与所存储的已掌握移动体不同，则对驾驶员发出警告。同样，在专利文献4中也记载着车辆周边监控装置，该车辆周边监控装置当检测出驾驶员要进入车辆时对车辆周边的障碍物进行监控。该装置具有第一检测单元，其检测乘车人员(驾驶员)是否要进入车辆内；第二检测单元，其检测乘车人员是否已进入车辆内；周边监控单元，其监控车辆的周边；通知单元，其用于向乘车人员通知周边监控单元的监控结果。接收由第一检测单元检测出的第一检测结果，并根据第一检测结果来启动周边监控单元；接收由第二检测单元检测出的第二检测结果，并根据第二检测结果，由通知单元向乘车人员通知周边监控单元的监控结果。如上所述，在现有的车辆周边监控装置中，驾驶员进入车内并坐在驾驶座，等到满足车辆起步的条件后，通知与存在于车辆周边且会给车辆行驶带来障碍的障碍物相关的信息。就专利文献4所记载的周边监控装置而言，与若不满足车辆起步条件就不通知车辆周边状况的其他技术相比，会在更早的阶段向驾驶员通知车辆周边状况。但是，即使在这样的情况下，驾驶员仍然会在坐在驾驶座位上的状态下才能接收该通知。因此，在有必要识别该障碍物，进而有必要排除该障碍物的情况下，驾驶员必须不厌其烦地下车并确认障碍物等。专利文献1 JP特开2007-182117号公报(第0002-0008段、图5)专利文献2 JP特开2002-269697号公报(第0002-0021段、图1)专利文献3 JP特开2008-213735号公报(第0033-0048段、图3)专利文献4 JP特开2005-115853号公报(第0006-0016段，图2)

发明内容
本发明的目的在于，使就要进入车辆的驾驶员可靠地了解车辆周边存在障碍物， 并根据需要促使该驾驶员进行视觉确认，从而消除上车后再次下车进行障碍物确认等的麻烦。用于实现上述目的本发明的车辆周边监控装置的特征在于，具有车外驾驶员识别部，其用于识别正靠近车辆的驾驶员；障碍物信息生成部，其用于生成有与在辆周边存在障碍物相关的障碍物信息；通知部，其将上述障碍物信息生成部生成的障碍物信息通知给识别出的车外的上述驾驶员。在上述结构中，例如，如果车外驾驶员识别部识别出要进入车辆而正靠近车辆的驾驶员，则在该驾驶员还在车外的期间内，向该驾驶员通知由障碍物信息生成部所生成的与在车辆周边存在障碍物相关的障碍物信息。通过该通知，至少能够使驾驶员产生想要检查在车辆的周边是否存在对行驶形成障碍的障碍物的心情，而且还没有进入车辆内，所以不会感到繁琐，能够轻松地对车辆的周围特别是之前一直成为死角的区域进行巡视，从而能够提高安全性。另外，在本发明的车辆周边监控装置中，优选地，障碍物信息生成部响应于上述车外驾驶员识别部所识别出正靠近车辆或要进入车辆的驾驶员而开始生成障碍物信息。要生成障碍物信息，则需要电子设备进行工作，如检测车外障碍物、评价检测结果等。还有，在障碍物是移动体的情况下，障碍物也有可能在短时间内从车辆周边移动离去。因此，为了有效地进行障碍物信息的通知，优选在识别出正靠近车辆或要进入车辆的驾驶员的阶段，开始生成障碍物信息。另外，在本发明的车辆周边监控装置中，优选地，通知部具有用于生成声音控制信号的声音信号生成部，该声音控制信号是指，用于向车外的上述驾驶员输出用于通知存在障碍物的声音，优选为输出用于暗示存在障碍物的声音，而且，将上述声音控制信号发送至用于驱动控制声音输出设备的声音控制模块。轿车等采用无钥匙进入系统(Keyless Entry System)等，有些采用对车外的驾驶员用语音进行应答的语音系统。另外，人工生成车门的开闭声音及车门锁操作声音(解锁提示音等)并进行声音输出的情形也非常普遍。因此， 特别是在装载有用于驱动控制声音输出设备的声音控制模块的情况下，为了利用该模块， 优选具有用于生成声音控制信号的声音控制信号生成部，该声音控制信号是指，用于向驾驶员输出用于通知存在障碍物的声音，优选为输出用于暗示存在障碍物的声音。进而，此时，在从车辆近距离内不存在障碍物的情况下，输出通常的开闭声音及操作声音，而在从车辆近距离内存在障碍物的情况下，通过输出所谓警告音或注意音等特殊音色的声音，能够通知或强烈地暗示驾驶员对车辆周边进行巡视。当然，在具有声音应答功能的情况下，也可以利用语音来明确通知存在障碍物。另外，优选地，在检测到障碍物对于车辆的相对位置的情况下，特别是在检测到障碍物对于驾驶员的相对位置的情况下，能够根据相对位置关系来改变音调等。当然，作为通知障碍物的方式，除了声音输出以外，还可以采用利用由警示灯等发出的灯光来进行的视觉上的通知方法，优选采用利用由警示灯等发出的灯光来进行的视觉上的暗示方法。例如，通过使危险警示灯的闪烁，能够引起驾驶员的注意。此时，通过使各个警示灯的闪烁间隔、闪烁强度变化，或控制多个警示灯的亮灯/灭灯的顺序，也可以向驾驶员通知、优选为暗示障碍物与车辆的距离、障碍物与车辆的位置关系。优选地，在车辆上装载着能够与车外的驾驶员可进行无线通信的系统如智能钥匙系统的情况下，响应于与上述驾驶员所携带的IC卡、电子钥匙、智能钥匙(smart key)之间的通信成立，本发明的车辆周边监控装置中的障碍物信息生成部开始生成障碍物信息。根据该结构，能够可靠地识别出位于车辆附近的人员为该车辆的正当的驾驶员，所以能够向该正当的驾驶员通知障碍物信息，从而能够实现无浪费而高效的车辆周边监控控制。另外，在装载有用于检测驾驶员对车门的触摸动作的车门传感系统的车辆中，优选地，通知部响应于驾驶员触摸到车门而输出上述障碍物信息。就对驾驶员的通知，尤其是通过声音的通知而言，等到驾驶员尽可能靠近车辆之后进行通知才更有效。由此，即使在市区等噪音等级高的地方，也能够有效地通过声音来进行通知。正靠近车辆或要进入车辆的驾驶员，通常就能够用眼睛确认到驾驶座侧车门周边的障碍物。但是，与之相反的区域即位于车辆的对面一侧的后部区域成为死角，所以很难确认到例如在这样的死角区域内蹲着的小孩子等。因此，优选地，本发明的车辆周边监控装置具有死角判定部，该死角判定部基于障碍物信息，判定在由上述车外驾驶员识别部识别出的驾驶员的死角区域内是否存在该障碍物，在障碍物存在于该死角区域内的情况下，通知部通知障碍物信息。根据该结构，则能够通知如下的障碍物信息，该障碍物信息仅限于在正靠近车辆或要进入车辆的驾驶员的死角区域内存在障碍物的情况下，能够更加强烈地促使驾驶员对车辆周边进行巡视。例如，通过给出由车外驾驶员识别部识别出的驾驶员在车辆周边的位置坐标，能够使死角判定部基于该位置坐标来计算驾驶员的车辆周边的死角区域。尤其是，因为驾驶员是向车辆移动的移动体，所以从检测出移动体的时刻起就能够将正靠近车辆的障碍物视为驾驶员。如果利用这样的原理，则也可以利用障碍物检测功能来高精度地确定驾驶员的位置。此外，本发明的发明对象不仅涉及上述车辆周边监控装置，而且还涉及借助计算机来实现这样的装置的车辆周边监控功能的车辆周边监控程序、用于对基于这样的程序的控制的流程进行规定的车辆周边监控方法。例如，用于实现上述目的的本发明的车辆周边监控方法的特征在于，包括识别正靠近车辆或要进入车辆的驾驶员的步骤；搜索在车辆周边存在的障碍物的步骤；生成与搜索出的障碍物相关的障碍物信息的步骤；对车外的上述驾驶员通知上述障碍物信息的步
马聚ο另外，同样地，用于实现上述目的的本发明的与上述类似的车辆周边监控方法的特征在于，包括通过驾驶员所携带的便携式通信设备之间的通信来识别正靠近车辆或要进入车辆的驾驶员的步骤；搜索在车辆周边存在的障碍物的步骤；判定搜索出的障碍物是否存在于上述驾驶员的死角区域内的步骤；在上述驾驶员的死角区域内存在障碍物的情况下，对车外的上述驾驶员通知与上述障碍物有关的障碍物信息的步骤。具有这样的步骤的车辆周边监控方法，也具有如上所述的车辆周边监控装置的作用效果，所以也能够适用上述的各种各样的附加技术特征。这对于实质性相同的车辆周边监控程序也相同。另外，在本发明的优选实施方式之一中，为了在适当的时机结束对驾驶员的障碍物信息的通知，进一步具有以下功能判定上述驾驶员向上述死角区域的移动，并响应于上述驾驶员向上述死角区域的移动而结束上述通知。


图1是作为装载有本发明的车辆周边监控装置的车辆的一例的轿车的立体图。图2是表示车辆周边监控方法的基本流程的图解流程图。图3是示意性地表示本发明的车辆周边监控装置的一例的功能框图。图4是表示用于识别车外的驾驶员的控制动作的示意图。图5是表示用于生成存在于车辆周边的障碍物的信息的控制动作的示意图。图6是表示用于计算驾驶员和障碍物之间的死角等级进行的控制动作的示意图。图7是表示用于通知障碍物信息的控制动作的示意图。图8是表示用于推定驾驶员对处于死角的障碍物的巡视的控制动作的示意图。
具体实施例方式下面，参考附图来说明本发明的实施方式。在图1中，作为装载有本发明的车辆周边监控装置的车辆的一例而示出了一辆轿车，在左侧后轮附近蹲着一位作为应被确认的障碍物的小孩。因为该车辆是右方向盘车，所以车辆的左侧周边及左侧后轮附近特别容易成为要进入停泊车辆内的驾驶员的死角区域。 因为该车辆采用了对要进入车辆内的驾驶员在进入车辆内之前进行识别的驾驶员识别系统，所以在本实施方式中，驾驶员携带着例如作为无线型便携式设备的IC卡2。在图2中，图示了本发明的车辆周边监控方法的基本流程。首先，驾驶员逐渐靠近停泊车辆的右侧前车门(#10)。通过使车辆上装载的智能钥匙系统(smart entry system) 等的利用无线通信的驾驶员识别功能动作，对要进入车辆内的驾驶员进行识别(#20)。若识别出要进入车辆的正当的驾驶员，便搜索车辆周边存在的障碍物，当检测出障碍物时，生成该障碍物信息(#30)。判断通过搜索动作来搜索出的障碍物是否存在于驾驶员的死角区域内(#40)，该步骤为可选择实施的方法步骤。若检测出障碍物，则在下一个步骤中，通过光学装置、声音装置向车外的驾驶员通知障碍物信息(#50)。此时，在插入有死角区域的检查步骤的实施方式中，在驾驶员的死角区域内存在障碍物的情况下，也可以采用能够特别引起注意的障碍物信息的通知方式。另外，也可以只在驾驶员死角区域内存在障碍物的情况下， 才向车外的驾驶员通知障碍物信息。要进入车辆的驾驶员收到对障碍物信息的通知，不进入车辆而对车辆周围进行安全确认，特别是对死角区域进行确认(#60)。驾驶员在对车辆周围进行了安全确认后进入车辆(#70)。图3是表示本发明的车辆周边监控装置的一例的系统结构图。该车辆周边监控装置包括障碍物检测单元20，其对车辆周边的障碍物进行检测；车外驾驶员检测单元30，其检测车外的驾驶员；监控控制单元40，其具有车辆周边监控装置的核心功能；输出控制单元50，其控制车辆所具有的各种输出装置，例如危险警示灯等灯5、扬声器6。障碍物检测单元20包括超声波传感器模块21，其与多个超声波传感器3相连接；监控摄像头模块22，其与多个车载摄像头4相连接。超声波传感器3分别配置在车辆的前部、后部、左侧部、右侧部各自的两端位置和中央位置，而且，利用来自存在于车辆周边附近的物体(障碍物)的反射波，能够检测这些障碍物。通过对在各超声波传感器3上的反射波的返回时间及振幅进行处理，能够推定从车辆到障碍物的距离和该障碍物的大小，而且， 通过随着时间推移来处理所有超声波传感器3的检测结果，能够推定障碍物的动作及横向外形形状。监控摄像头模块22用于在此处未图示的显示器上显示车辆周边的状况，因为其本身装载在大多数汽车中，所以此处省略其详细的说明。通过向该监控摄像头模块22嵌入具有障碍物检测算法的图像处理功能，或者将该监控摄像头模块22连接到有这样的功能的图像处理单元上，能够检测车辆周边的物体(障碍物)。车外驾驶员检测单元30包括便携式设备模块31，其与作为便携式设备的IC卡2 进行无线数据通信，该便携式设备由驾驶员携带，用来代替车钥匙；车门传感模块32，其用于探测人体触摸到车门拉手；车门开闭模块33，其对车门10的开闭动作进行控制和检测。为了进入车辆内而靠近该车辆的驾驶员所携带的IC卡2与车辆侧的便携式设备模块31进行无线通信，由此对该IC卡2进行认证。然后，通过车门传感模块32来检测出驾驶员对车门拉手的操作，如驾驶员触摸了车门10上所设置的车门拉手等。基于该检测结果，车门开闭模块对车门10进行解锁，并对车门10的开闭动作进行检测。此外，虽然省略了图示，但在车门拉手中内置有发送天线和静电电容传感器等，该发送天线用于向IC卡2 发送请求信号，该静电电容传感器用于检测人类的手靠近车门拉手会与车门拉手相接触。输出控制单元50包括警示灯控制模块51，其驱动控制危险警示灯5等各种灯； 声音控制模块52，其驱动控制蜂鸣器、扬声器6等声音输出装置。此外，声音输出装置还包括用于发出车门解锁提示音(用于向驾驶员通知车门已开锁的声音)的拟音发声振动体。监控控制单元40具有车外驾驶员识别部41，其用于识别正靠近车辆或者要进入车辆的驾驶员；障碍物信息生成部42，其生成与在车辆周边存在障碍物相关的信息；死角判定部43，其基于障碍物信息，判定该障碍物是否存在于上述车外驾驶员识别部41识别出的驾驶员的死角区域内；通知部45，其将上述障碍物生成部所生成的障碍物信息通知给所识别的上述驾驶员；控制管理部44，其用于管理这些各功能部的控制动作。监控控制单元 40通过车载LAN (Local Area Network 局域网)能够进行数据通信地与障碍物检测单元 20、车外驾驶员检测单元30、输出控制单元50等高速的各单元相连接，而且用于构成各单元的功能部也通过数据总线相连接，所以能够瞬间将各功能部的动作与其他功能部的动作联系起来。例如，障碍物信息生成部42可以响应于车外驾驶员识别部41识别出正当的驾驶员而开始生成障碍物信息，其中，上述正当的驾驶员的识别是，车外驾驶员识别部41基于从车外驾驶员检测单元30接收到的信号，判断为与正靠近车辆或者要进入车辆的驾驶员所携带的便携式通信设备IC卡2之间的通信成立来完成的。将车门探测单元32探测到驾驶员触摸了驾驶座一侧的车门10的动作作为触发，通知部45可以通过输出控制单元50 来输出由障碍物信息生成部42生成的障碍物信息。由此，该车辆周边监控装置能够对正要进入车辆前的驾驶员输出用于暗示或明示存在障碍物的声音、灯光，从而能够通过听觉效果及视觉效果，来使驾驶员提高确认车辆周边状况以及是否存在需要小心的障碍物的意识。作为障碍物信息的通知方式，可以采用具体的声音、警示灯的闪烁，也可以采用如下技术发出与平常的解锁提示音不同的车门解锁提示音。接下来，利用图4至图7来说明上述系统的车辆周边监控的动作。在图4中示意性地示出了执行从图2中的步骤#10至步骤#20的设备以及这些设备的控制行为。车外驾驶员检测单元30所具有的便携式设备模块31的控制部31a，以规定的时间间隔向发送部31b发送请求发送命令(#11)，由此通过天线部31e向车辆周围发送请求信号。一般情况下，驾驶员所携带的IC卡2具有天线部21、接收部22、发送部23以及存储有固有的ID码的控制部24。若IC卡2位于便携式设备模块31发出的请求信号电波的到达范围内，则接收部22接收请求信号。若接收到请求信号，则控制部M通过发送部 23和天线部21来发送包含上述ID码的响应信号电波(#13)。在便携式设备模块31中，若接收部31c接收到从ID卡2返回的响应信号，则控制部31a对响应信号中含有的IC码进行提取，并向IC码判定部31d请求判定该IC码是否与记录在该车辆的车主所持有的ID卡 2中的IC码相一致(#14)。若IC码判定部31d判定为接收到的ID码为正当的ID码，也就是说，若被视为与正当的驾驶员所携带的IC卡2之间通信成立，则控制部31a认为接收到该车辆的驾驶员所持有的ID码的ID码，向监控控制单元40发送ID码核查确认信号。由此，车外驾驶员识别部41识别为在车辆周边存在驾驶员。这样的一系列的对驾驶员识别的控制方法采用公知的智能钥匙系统，例如在JP特开2007-2M995中记载有详细说明。在图5中示意性地示出了执行从图2中的步骤#20到步骤#30设备和该设备的控制行为。从便携式设备模块31接收到ID码核查确认信号的监控控制单元40中的车外驾驶员识别部41，通过控制管理部44对障碍物信息生成部42请求生成与存在于车辆周边的障碍物相关的障碍物信息(#21)。接收到障碍物信息生成请求的障碍物信息生成部42，请求障碍物检测单元20发送障碍物检测数据(#22)。在该实施方式中，障碍物检测单元20包括超声波传感器模块21和监控摄像头模块22，但在这里，假设使用超声波传感器模块21。超声波传感器模块22包括传感器控制部21a、超声波发送部21b、超声波接收部 21c、检测结果数据发送部21d。在被请求发送障碍物检测数据的超声波传感器模块22中， 传感器控制部21a控制超声波发送部21b和超声波接收部21c来同时或依次驱动在车辆周围设置的多个超声波传感器，利用超声波来对车辆周围进行扫描。在该扫描处理中，在存在障碍物的情况下，各超声波传感器3发送的超声波被障碍物反射回来，所以根据该反射波的到达时间能够计算出至该障碍物的距离。作为检测结果数据的该检测距离数据，与在该检测中使用的各个超声波传感器3的传感器ID相关联，所以能够对检测出障碍物的超声波传感器3进行确定。因此，根据该检测数据，能够决定所检测的障碍物相对于车辆的方位以及该障碍物和车辆之间的距离，而且根据情况，也能够根据反射强度来决定障碍物的尺寸。将该检测结果数据从障碍物检测单元20发送至障碍物信息生成部42 (#23)。在障碍物信息生成部42中，通过数据处理部42c来对由输入部4 收到的检测结果数据进行处理，而且，在检测出障碍物的情况下，求出该障碍物的方位数据、位置数据、尺寸数据等，从而生成由这些数据而成的障碍物信息。将该障碍物信息发送至控制管理部44，但在本实施方式中设置有在后面详细说明那样的死角判定部43，所以也将该障碍物信息发送至该死角判定部43 (把4)。在图6中示意性地示出了用于执行优选的死角检查步骤#40的设备和该设备的控制行，该死角检查步骤#40是，能够在图2中的步骤#30和步骤#50之间选择性地实施的步骤。监控控制单元40所具有的死角判定部43从车外驾驶员识别部41接收用于表示在车外存在驾驶员的车外驾驶员确认信息(#31)。另外，死角判定部43从障碍物信息生成部42 接收上述障碍物信息(#32)。障碍物信息包括基于超声波传感器模块22的检测结果数据的每个障碍物(反射物体)的方位数据、位置数据、规模数据等，所以根据该障碍物信息能够了解到各障碍物的特性。尤其是，如果按时间序列接收到多个障碍物信息，则也能够掌握障碍物的动作。在死角判定部43中，实际上通过计算机程序来构成障碍物位置计算部43a、驾驶员位置计算部4 及死角等级计算部43c。如果接收到的障碍物信息中含有一个以上的障碍物的检测结果数据，则障碍物计算部43a计算出各障碍物在车辆坐标系上的位置坐标， 并输出与车辆的相对位置(#33)。在接收到障碍物信息的同时也接收到车外驾驶员确认信息的情况下，驾驶员有可能会包含在该障碍物信息所反映的障碍物中。在这样的情况下，驾驶员位置计算部4 将在驾驶座侧车门(这里是右侧前车门)附近存在的障碍物或者靠近驾驶座侧车门的障碍物视为驾驶员并计算出其位置(驾驶员位置)坐标，然后输出与车辆的相对位置(#34)。死角等级计算部43c根据驾驶员位置坐标和障碍物位置坐标，计算障碍物是否进入驾驶员的死角区域内，并将进入该死角的可能性划分为例如3个等级左右作为死角等级数据。例如，在障碍物几乎没有可能进入驾驶员的死角的情况下，设为死角等级 =“0”，在障碍物进入驾驶员的死角的可能性为中等程度的情况下，设为死角等级=“1”， 在障碍物进入驾驶员的死角的可能性极高的情况下(障碍物存在于左侧后轮附近的情况下等)，设为死角等级=“2”。将如此得到的死角等级数据与障碍物位置数据相关联后，传送到控制管理部44 (#35)。由此，控制管理部44基于死角等级数据和障碍物位置数据，能够命令通知部50向驾驶员通知与死角等级相对应的障碍物的相关信息。在图7中示意性地示出了用于执行从图2中的步骤#50至步骤#60的设备和该设备的控制行为。控制管理部44在根据情况而一起接收到障碍物数据和死角等级数据时，为了向驾驶员通知与存在于车辆周边的障碍物相关的信息，输出控制单元50进行控制来驱动危险警示灯等警示灯5或蜂鸣扬声器(也包括蜂鸣器等)6或者同时驱动这两者。在此， 所谓与障碍物相关的信息是指，通知或者暗示驾驶员因在车辆周边存在障碍物而为了慎重起见需进行确认的信息，例如为危险警示灯5的闪烁、警告音等。仅在车辆周边检测出障碍物的情况下，通过危险警示灯5的闪烁或者蜂鸣器警告音的输出来达成最低限度的目的。 另外，在进入车辆前的驾驶员显然能够看到该障碍物的可能性高的情况下，若障碍物信息的通知超出了必要程度，则会使驾驶员感到心烦。但是，在驾驶员的死角存在障碍物的情况下，与其他情形相比，要通知该障碍物信息的必要性变高，所以更加积极地引起驾驶员的注意，使得驾驶员绕回到车辆的另一面去确认其周围变得很重要。因此，在该实施方式中，控制管理部44基于死角判定部43计算出的死角等级数据，向通知部发送控制信号以使其进行不同模式的通知。也就是说，在死角等级为“0”的情况下，控制管理部44向通知部45中的警示灯控制信号生成部4 请求生成警示灯用第一通知模式信号作为发送至警示灯控制模块51的警示灯控制信号(#41)。接收到请求的警示灯控制信号部4 将预先设定的警示灯用第一通知模式信号输出至警示灯控制模块 51 (#42)。警示灯控制模块51向危险警示灯5施加与警示灯用第一通知模式信号相对应的警示灯动作信号，例如使危险警示灯5以相对长的时间间隔闪烁作为亮灯模式1 (#42)。同样，在死角等级是“ 1 ”的情况下，控制管理部44请求警示灯控制信号生成部4 生成警示灯用第二通知模式信号，警示灯控制模块51向危险警示灯5施加与警示灯用第二通知模式信号相对应的警示灯动作信号，例如使危险警示灯5以比亮灯模式2短的时间间隔闪烁作为亮灯模式2。进而，在死角等级是“2”的情况下，控制管理部44请求警示灯控制信号生成部4 生成警示灯用第三通知模式信号，警示灯控制模块51向危险警示灯5施加与警示灯用第三知模式信号相对应的警示灯动作信号，例如使危险警示灯5以非常短的时间间隔闪烁作为亮灯模式3。另外，这时，为了促使驾驶员绕回到车辆的另一面去检查障碍物，优选采用多个危险警示灯5的各警示灯交替闪烁的方式，也就是说，以使警示灯列的闪烁旋转的方式使各警示灯依次闪烁。将蜂鸣器、扬声器6作为通知设备的情况，实质上也与上述的将危险警示灯5作为通知设备的情况是一样的。也就是说，在死角等级为“1”、“2”、“3”的情况下，控制管理部44 分别请求声音控制信号生成部4 生成声音用第一或第二或第三通知模式信号，声音控制模块52向蜂鸣器或扬声器6施加与声音用第一或第二或第三通知模式信号相对应的扬声器动作信号。由此，蜂鸣器或扬声器6可以发出不太引人注目的声音作为声音模式1、发出一般的注意提示音作为声音模式2、发出使人感到紧张感的警告音作为声音模式3。还有， 在死角等级为“3”的情况下，也可以利用声音来指出驾驶员的死角区域，促使驾驶员绕回到该死角区域去确认障碍物。此外，也可以采用如下方式只限于在死角等级为“2”或“3”的情况下对障碍物信息进行通知，而在死角等级为“ 1，，的情况下，对障碍物信息不进行通知。进而，就通知设备而言，不仅能够采用装载在车辆上的通知设备，而且只要是能够与车辆进行数据传送(通信)，则即使是车辆外的设备也能够作为本发明的通知设备。例如，可以利用驾驶员所携带的车钥匙(包括上述IC卡2等)、手机、通信型便携式信息设备的振动功能、声音输出功能及灯光显示功能等通知功能，来将这些设备用作为本发明的通知设备。在驾驶员已进入到车辆内的时刻，就结束对车外驾驶员通知与在该车辆周边存在障碍物相关的障碍物信息。可以根据来自车门开闭模块33的车门开闭检测信号，来推断该驾驶员已进入车辆。另外，也可以利用对安全带的操作或发动机启动操作等，来推断该驾驶员已进入车辆。在该实施方式中，作为死角等级为“3”时的优选方式，检查驾驶员是否实际绕回到死角区域去确认障碍物。在图8中示意性地示出了在确认该障碍物时工作的设备和该设备的控制行为。若扬声器6发出使驾驶员引起注意意识的声音，或者，危险警示灯以特殊的方式闪烁，则手拉车门10而要进入车辆的驾驶员会感觉到可能发生了什么异常事态。因此，直接中断进入车辆内的动作，对车辆周边进行巡视。通过超声波传感器模块21或者监控摄像头模块22，能够检测驾驶员的这样的动作(#61)。障碍物检测单元20中的时间序列的检测信息在障碍物信息生成部42中生成为驾驶员的移动信息，该驾驶员的移动信息发送至控制管理部44(#6幻。在巡视完包含死角区域在内的车辆周边的驾驶员返回至驾驶座侧车门 10，并打开/关闭车门10坐进驾驶座时，车门开闭模块33将车门开闭检测信息传送至控制管理部44(#63)。控制管理部44基于驾驶员的移动信息和车门开闭检测信息，推定为驾驶员结束了对车辆周边障碍物的确认(#64)，向通知部45发送障碍物信息的通知解除命令 (#65)。[其他实施方式](1)在上述的实施方式中，为了识别出正靠近车辆或者要进入车辆的驾驶员，利用在智能钥匙系统等中所采用的与驾驶员所持有的IC卡等的无线通信。作为用于识别人的手段，除了如上所述的技术以外，还可以利用与驾驶员所携带的各种无线便携式设备的通信。另外，也可以利用车载摄像头，基于脸部识别图像处理来对要进入车辆的驾驶员进行识别。此时，在车辆周边的障碍物的检测中也利用由车载摄像头拍摄得到的图像的情况下，不论是识别驾驶员还是检测障碍物，都可以通过对拍摄图像的图像处理技术来实现。(2)优选地，将驾驶员进入能够感知声音方式及灯光的方式的通知的区域作为条件，来决定对已识别的车外的驾驶员通知障碍物信息的通知时刻。例如，在设置有用于检测驾驶员碰触了车门等的动作的传感器的情况下，能够将该传感器检测到该动作作为触发而通知障碍物信息。尤其是，在采用车门的开锁音作为障碍物信息的通知方式的情况下，优选将车门拉手传感器检测到人员作为触发而通知障碍物信息。进而，在能够高速生成障碍物信息的情况下，将车门拉手传感器检测到人员作为触发而开始生成障碍物信息，并在驾驶员打开车门的一瞬间通知障碍物信息，由此能够使该车辆周边监控装置的工作时间变短， 这有利于减少电力消耗。当然，也可以基于来自车载摄像头的拍摄图像来确认驾驶员所在的区域，并通知障碍物信息。(3)在判断(推定)为停泊状态下无法倒退行驶的情况下，如以后退方式停迫在后方为尽头的停车场等空间内的情形等，也可以只通知与在车辆前方存在障碍物相关的障碍物信息。同样，在判断(推定)为停泊状态下无法向前行驶的情况下，如以前进方式停泊在前方为尽头的停车场等空间内的情形等，也可以只通知与在车辆后方存在障碍物相关的障碍物信息。另外，例如，若以后退方式停泊，则在出发时会向前行驶，所以可以只通知与在车辆前方存在障碍物相关的障碍物信息。产业上的可利用性本发明的车辆周边监控装置，在向车外驾驶员通知与车辆周边存在障碍物有关的障碍物信息的车辆周边监控领域上，能够适用于各种车辆中。
权利要求
1.一种车辆周边监控装置，具有车外驾驶员识别部，其用于识别正靠近车辆的驾驶员； 障碍物信息生成部，其用于生成有与在辆周边存在障碍物相关的障碍物信息； 通知部，其将上述障碍物信息生成部生成的障碍物信息通知给识别出的车外的上述驾驶员。
2.如权利要求1所述的车辆周边监控装置，其中，响应于上述车外驾驶员识别部识别出正靠近车辆的驾驶员，上述障碍物信息生成部开始生成障碍物信息。
3.如权利要求1或2所述的车辆周边监控装置，其中，上述通知部具有用于生成声音控制信号的声音控制信号生成部，该声音控制信号是指，用于向车外的上述驾驶员输出用于通知存在障碍物的声音的信号，而且，上述声音控制信号发送至用于驱动控制声音输出设备的声音控制模块。
4.如权利要求3所述的车辆周边监控装置，其中，上述声音输出设备是用于发出车门的解锁提示音的设备，发出与平常的解锁提示音不同的声音作为用于通知存在上述障碍物的声音。
5.如权利要求1所述的车辆周边监控装置，其中，在上述车辆上装载有智能钥匙系统作为上述车外驾驶员识别部，响应于与上述驾驶员携带的便携式设备之间的通信成立，上述障碍物信息生成部开始生成障碍物信息。
6.如权利要求1至5中任一项所述的车辆周边监控装置，其中，具有死角判定部，该死角判定部基于上述障碍物信息，判定在由上述车外驾驶员识别部识别出的驾驶员的死角区域内是否存在该障碍物，在上述障碍物存在于上述死角区域情况下，上述通知部通知障碍物信息。
7.如权利要求6所述的车辆周边监控装置，其中，通过给出由上述车外驾驶员识别部识别出的驾驶员在车辆周边的位置坐标，使上述死角判定部基于上述位置坐标来计算上述驾驶员的车辆周边的死角区域。
8.如权利要求1至7中任一项所述的车辆周边装置监控装置，上述通知部生成用于输出声音或灯光或者这两者的控制信号，上述声音或灯光或者这两者用于向上述驾驶员通知障碍物的存在位置。
9.如权利要求1至8中任一项所述的车辆周边装置监控装置，上述通知部设置在车钥匙、IC卡、手机、通信型便携式信息设备中的至少一种设备上。
10.一种车辆周边监控方法，包括 识别正靠近车辆的驾驶员的步骤；搜索在车辆周边存在的障碍物的步骤； 生成与搜索到的障碍物有关的障碍物信息的步骤； 对车外的上述驾驶员通知上述障碍物信息的步骤。
11.一种车辆周边监控方法，包括通过与驾驶员所携带的便携式通信设备之间的通信来识别正靠近车辆的驾驶员的步骤；搜索在车辆周边存在的障碍物的步骤；判定搜索到的障碍物是否存在于上述驾驶员的死角区域内的步骤；在上述驾驶员的死角区域内存在障碍物的情况下，向车外的上述驾驶员通知与上述障碍物有关的障碍物信息的步骤。
12.如权利要求11所述的车辆周边监控方法，还包含判定上述驾驶员向上述死角区域的移动的步骤；响应于上述驾驶员向上述死角区域的移动而结束上述通知的步骤。
全文摘要
涉及一种车辆周边监控技术，在该技术中，对正靠近车辆的驾驶员进行识别，对存在于车辆周边的障碍物进行搜索，并生成与搜索到的障碍物相关的障碍物信息，然后将所生成的障碍物信息通知给车外的驾驶员。通过与驾驶员携带的便携式通信设备之间的通信，能够识别出正靠近车辆的驾驶员。进而，判定在驾驶员的死角区域内是否存在搜索到的障碍物，在驾驶员的死角区域内存在障碍物的情况下，向车外的驾驶员通知与障碍物相关的障碍物信息。
文档编号E05B49/00GK102449673SQ201080024138
公开日2012年5月9日 申请日期2010年3月15日 优先权日2009年6月3日
发明者池田圭吾, 长岭升 申请人:爱信精机株式会社