1.一种清洁机器人(2)，其特征在于，包括用于驱动所述清洁机器人(2)在地面上行走的行走装置(21)、用于对地面进行清洁的地面清洁装置(22)以及垃圾收集装置(23)，所述地面清洁装置(22)包括拖擦装置(221)，所述拖擦装置(221)包括两个拖擦单元(2211)及拖擦驱动机构(2212)，所述拖擦单元(2211)包括用于拖擦地面的拖擦件(22111)，在所述拖擦驱动机构(2212)的驱动作用下，所述两个拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够相对于该清洁机器人(2)的底盘(202)绕竖直轴线同向或反向转动，所述垃圾收集装置(23)包括用于连通所述垃圾收集装置(23)内部与外部的收集口，所述收集口设置在所述两个拖擦单元(2211)的中部，以便于所述垃圾收集装置(23)收集被所述绕竖直轴线同向或反向转动的两个拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)所聚集的垃圾。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)和/或行走装置(21)可摆动地连接于所述清洁机器人(2)的底盘(202)上，以使所述拖擦单元(2211)的拖擦件(22111)能够通过随着地面的凹凸不平进行摆动来保持与地面接触。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦单元(2211)还包括清扫件，所述清扫件设置在所述拖擦件(22111)的边沿。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述清洁机器人(2)还包括顶起机构(24)，所述顶起机构(24)安装在所述清洁机器人(2)上，所述顶起机构(24)用于顶起所述清洁机器人(2)的前端和/或后端。
5.根据权利要求1-4任一所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述清洁机器人(2)包括设置在所述行走装置(21)的行走轮(211)处的悬挂装置，所述悬挂装置用于使所述行走轮(211)与所述清洁机器人(2)的底盘(202)保持弹性连接以使所述行走轮(211)保持与地面接触。
6.根据权利要求1-4任一所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦驱动机构(2212)包括两个输出轴(22123)，所述两个输出轴(22123)与所述两个拖擦单元(2211)一一对应设置并用于向所述两个拖擦单元(2211)传递方向相反的转矩，且所述两个输出轴(22123)均竖向布置。
7.根据权利要求6所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦驱动机构(2212)还包括用于向所述两个输出轴(22123)传递方向相反的转矩的蜗轮蜗杆机构和/或齿轮机构。
8.根据权利要求7所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦驱动机构包括蜗杆电机和与所述两个输出轴(22123)一一对应驱动连接的两个涡轮(22122)，所述蜗杆电机用于输出转矩，所述两个蜗轮(22122)均与所述蜗杆电机啮合，以向所述两个输出轴(22123)传递方向相反的转矩。
9.根据权利要求8所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述蜗杆电机包括两个单头蜗杆电机(22121’)，每个所述单头蜗杆电机(22121’)分别与一个所述蜗轮(22122)啮合。
10.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述垃圾收集装置(23)包括吸尘装置，所述吸尘装置包括灰尘盒(231)、滤网(233)、除尘风机(234)、风机导管(235)和吸尘口(236)，所述收集口包括所述吸尘装置的吸尘口(236)，所述吸尘口(236)设置在灰尘盒(231)的下部并朝向地面开口，所述除尘风机(234)通过风机导管(235)与灰尘盒(231)内部流体连通，以使垃圾能够在除尘风机(234)的作用下由吸尘口(236)进入灰尘盒(231)；所述滤网(233)位于除尘风机(234)与灰尘盒(231)的流体连通通路上；
所述吸尘装置整体沿清洁机器人(2)的前后方向延伸，所述拖擦驱动机构布置于所述吸尘装置的两侧。
11.根据权利要求1-4任一所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述拖擦装置(221)还包括设置于所述拖擦单元(2211)后方的刮挡结构(2219)，所述刮挡结构(2219)通过对垃圾和/或污水进行刮挡来防止垃圾和/或污水残留于被所述拖擦单元(2211)所拖擦过的地面上。
12.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述收集口设置在所述绕竖直轴线同向或反向转动的两个拖擦单元(2211)的前方或后方的中部。
13.根据权利要求1所述的清洁机器人(2)，其特征在于，所述垃圾收集装置(23)还包括挡板(2311)，所述挡板(2311)由所述收集口向下倾斜并延伸至地面，用于防止被所述地面清洁装置(22)清洁出的垃圾扩散至所述收集口能够收集的范围之外。
14.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括基站(1)以及如权利要求1-13任一所述的清洁机器人(2)，所述基站(1)独立于所述清洁机器人(2)设置并能够为所述清洁机器人(2)充电和/或清洁所述清洁机器人(2)的拖擦件(22111)。
15.根据权利要求14所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述基站(1)包括基站本体(10)和设置在所述基站本体(10)上的拖擦件清洁装置(11)，所述拖擦件清洁装置(11)用于对所述清洁机器人(2)的用于拖擦地面的拖擦件(22111)进行清洁；所述拖擦件清洁装置(11)包括凸起结构，所述凸起结构包括凸起部(112)，在所述拖擦件清洁装置(11)对所述拖擦件(22111)进行清洁时，所述凸起部(112)与所述拖擦件(22111)接触；和/或，所述拖擦件清洁装置(11)包括清洁滚轮(118)，在所述拖擦件清洁装置(11)对所述拖擦件(22111)进行清洁时，所述清洁滚轮(118)与所述拖擦件(22111)接触。
16.根据权利要求15所述的清洁机器人系统，其特征在于，在所述拖擦件清洁装置(11)清洁所述拖擦件(22111)的过程中，所述拖擦件清洁装置(11)与所述拖擦件(22111)能够相对转动，和/或，所述拖擦件清洁装置(11)与所述拖擦件(22111)能够相对移动。