专利名称：一种凝汽器智能移动清洗机器人旋转机械臂的防绞线机构的制作方法
技术领域：
本发明属于机械和机器人应用领域，涉及一种凝汽器智能移动清洗机器人旋转机械 臂的防绞线机构。
背景技术：
凝汽器是电力、制药、化工等行业的大型换热设备，其作用是将汽轮机做功后的低 温蒸汽凝结为水，以提高热力循环的效率。凝汽器运行时，冷却水从前水室的下半部分 进来，通过冷却水管(换热管)进入后水室，向上折转，再经上半部分冷却水管流向前水 室，最后排出。低温蒸汽则由进汽口进来，经过冷却水管之间的缝隙往下流动，向管壁 放热后凝结为水。在此工作过程中，由于冷却水质的不洁净(冷却水直接取自江，河， 湖，海)，热交换时发生化学反应等原因，致使铜管内壁积聚了一些不利于传热的固态 混合物(称之为污垢)，污垢的存在，降低了换热面的传热能力，使汽轮机效率降低。因 此，必须进行清洗。在使用凝汽器智能移动清洗机器人进行冷凝管清洗时，通过机械臂的旋转运动和机 械臂上的喷枪沿机械臂的直线运动完成喷枪对冷凝管的对准以完成清洗冷凝管，控制喷 枪运动的执行机构置于小臂的末端，该执行机构的控制线和电源线沿机械臂布置，最后 经旋转关节与置于机器人本体上的控制箱连接。在对准冷凝管管口的过程中，整个机械 臂做旋转运动，需防止机械臂末端执行机构的控制线、电源线与机械臂或机器人其他部 分发生缠绕。防绞线机构要求在喷枪对准冷凝管管口的前提下，安装、拆卸、更换方便。 发明内容本发明的所要解决的技术问题是提供一种凝汽器智能移动清洗机器人旋转机械臂 的防绞线机构，可以有效避免因机械臂旋转造成的导线缠绕。 为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为一种凝汽器智能移动清洗机器人旋转机械臂的防绞线机构，其特征在于，该防绞线机构设置在凝汽器智能移动清洗机器人的旋转关节部主体上，包括导线槽轮、导线管、 定滑轮、动滑轮、用于动滑轮导向的滑轮槽和导线导出座，所述的导线管安装在靠近导 线槽轮侧部的位置，所述导线槽轮、导线管、定滑轮、滑轮槽和导线导出座均固定在所 述旋转关节部主体上，导线从所述导线轮槽依次经导线管、定滑轮、动滑轮和导线导出 座，最后接至凝汽器智能移动清洗机器人旋转机械臂的末端执行机构上。 作为改进，所述的定滑轮和动滑轮均采用胶木材质。 本发明所具有的有益效果有工作过程中，机械臂末端执行机构的控制线路绕过导线槽轮保证在机械臂运动过程 中控制线路只能在导线槽轮中，不会发生控制线路与机器人的其他部分缠绕的现象，导 线导出座起到一个固定支点的作用。当机械臂的转动使控制线路处于松弛的状态时，胶 木动滑轮因自身重力会向下滑动，并带动控制线一起向下运动，从而把线收入关节内使 控制线路重新张紧，同时胶木动滑轮本身的重量在导线承重范围内，因此并不会把线路 拉断；当机械臂的转动向外拉伸控制线、电源线时，胶木动滑轮会被导线拉起，放出收 在关节内的控制线、电源线。本发明的特点是结构简单、实用，安装、拆卸、更换方便，特别是防绞线效果好。
图1为本发明防绞线的结构示意图标号说明1、导线槽轮 2、导线管3、胶木定滑轮 4、导线导出座5、滑动槽 6、胶木动滑轮具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步说明。 实施例l :如图1所示，本发明提供一种新的用于在机械臂旋转时避免机械臂末端执行机构的 控制线与机械臂或机器人其他部分发生缠绕的机构。并具备对控制线路的收紧与放松的 收放结构。该防绞线装置设置于机械臂的旋转关节处，由导线槽轮l、导线管2、胶木 定滑轮3、导线导出座4、滑动槽5、胶木动滑轮6组成。机械臂末端执行机构的控制 线路绕过导线槽轮1通过导线管2连接到胶木定滑轮3，然后控制线路再经过胶木动滑轮6后由导线导出座4接出连接到控制箱，其中导线管2、胶木定滑轮3和胶木动滑轮 6与控制线接触的部分采用胶木材质是防止控制线路的磨损。工作过程中，机械臂末端执行机构的控制线路绕过导线槽轮1保证在机械臂运动过 程中控制线路只能在导线槽轮l中，导线导出座4起到一个固定支点的作用。当机械臂 的转动使控制线路处于松弛的状态时，胶木动滑轮6因自身重力会沿滑动槽5向下滑动， 并带动控制线一起向下运动，从而把线收入导线槽轮1使控制线路重新张紧，同时胶木 动滑轮6本身的重量在导线承重范围内，因此并不会把线路拉断；当机械臂的转动向外 拉伸导线槽轮l与机械臂末端执行机构之间的控制线、电源线时，胶木动滑轮6会被导 线拉起，放出收在导线槽轮l内的控制线、电源线。此时控制线仍处于张紧状态。从而 保证不会发生控制线路与机器人的其他部分缠绕的现象。
权利要求
1.一种凝汽器智能移动清洗机器人旋转机械臂的防绞线机构，其特征在于，该防绞线机构设置在凝汽器智能移动清洗机器人的旋转关节部主体上，包括导线槽轮、导线管、定滑轮、动滑轮、用于动滑轮导向的滑轮槽和导线导出座，所述的导线管安装在靠近导线槽轮侧部的位置，所述导线槽轮、导线管、定滑轮、滑轮槽和导线导出座均固定在所述旋转关节部主体上，导线从所述导线轮槽依次经导线管、定滑轮、动滑轮和导线导出座，最后接至凝汽器智能移动清洗机器人旋转机械臂的末端执行机构上。
2. 根据权利要求1所述的凝汽器智能移动清洗机器人旋转机械臂的防绞线机 构，其特征在于，所述的定滑轮和动滑轮均采用胶木材质。
全文摘要
本发明提供了一种凝汽器智能移动清洗机器人旋转机械臂的防绞线机构，当机械臂转动时避免机械臂末端执行机构的控制线、电源线与机械臂或机器人其他部分发生缠绕的机构。该防绞线装置设置于机器人的旋转关节部，并具备对控制线路的收紧与放松的收放结构。该防绞线装置由导线槽轮、导线管、胶木定滑轮、固定座、滑动槽、胶木动滑轮组成。本发明的特点是结构简单、实用，安装、拆卸、更换方便，特别是防绞线效果好。
文档编号B25J9/08GK101403584SQ200810143700
公开日2009年4月8日 申请日期2008年11月25日 优先权日2008年11月25日
发明者余洪山, 孙程鹏, 伟 宁, 江 朱, 王耀南, 鑫 聂, 淼 胡, 许海霞, 霞 邓, 钱存海 申请人:湖南大学