专利名称：阳极板运输机械手装置的制作方法
技术领域：
本发明属于有色金属冶金设备技术领域，特别涉及一种阳极板运输机械手 装置。
背景技术：
在铜电解车间，阳极板电解前需要在阳极机组上对其进行整形和铣耳等加 工，在连续的加工过程中需要使阳极板从一个工位运输到另一个工位，国外的 机组对阳极板的运输多采用阳极板运输链的形式，运输链的空间尺寸较大，使 整个机组结构庞大，而且阳极板的移动轨迹单一，几乎都是直线运输轨迹，不 利于避开阳极板运输途中的障碍物。
发明内容
本发明的目的是针对已有技术的不足之处，提供一种空间尺寸小，结构筒 单，而且行走轨迹可以按需调整的阳极板运输机械手装置。
本发明的技术方案 一种阳极板运输机械手装置，包括第一前臂、第二前 臂、前臂连杆、前臂驱动、第一后臂、第二后臂、后臂连杆、后臂驱动、机架、 夹爪等。所述的前臂驱动的壳体铰接在第二后臂上，前臂驱动的输出件铰接在 第二前臂上；所述的后臂驱动的壳体铰接在才几架上，后臂驱动的输出件铰接在 第一后臂上。第一后臂和第二后臂的上端铰接在机架上，第一后臂的下端和第 一前臂的上端与后臂连杆左端铰接，第二后臂的中间位置和第二前臂的上端与 后臂连杆的右端铰接，第一前臂的下端和第二前臂的下端分别与前臂连杆左端 和右端铰接，夹爪固接在前臂连杆上。前臂驱动和后臂驱动可以为油缸、气缸， 也可以为液压马达、步进电机、伺服电机等驱动元件。所述的前臂连杆上面可 以安装夹爪等爪取工具。前臂与后臂组合可以是一套，也可以是多套。各铰接 副之间可以安装轴承。
本发明的优点本发明装置利用双四连杆机构及液压缸驱动综合实现了两 自由度的阳极板运输机械手装置，该装置可以应用于阳极机组中，通过控制两 驱动器的运动，可以按需调整的阳极板运输机械手装置的行走轨迹，并且该装 置工作空间尺寸小，结构简单，固定夹爪的前臂连杆始终保持水平。
图1为本发明阳极板运输机械手装置的一种实施例的示意图。 在图l中
l-机架， 2-第一前臂， 3-第一后臂，
4-后臂驱动缸， 5-第二后臂， 6-后臂连杆，
7-前臂驱动缸， 8-第二前臂， 9-前臂连杆，
10-夹爪，
具体实施例方式
下面结合附图及实施例进一步详细介绍本发明的具体结构、工作原理。 本发明所述的阳极板运输机械手装置的一种实施例，如图1所示。该装置
包括第一前臂(2)、第二前臂(8)、前臂连杆(9)、前臂驱动缸(7)、第一后 臂(3 )、第二后臂(5 )、后臂连杆(6 )、后臂驱动缸(4 )、机架(1 )、夹爪(10 ) 等。所述的前臂驱动的壳体铰接在第二后臂(5)上，前臂驱动的输出件铰接 在第二前臂(8 )上；所述的后臂驱动的壳体铰接在机架(1)上，后臂驱动的 输出件铰接在第一后臂(3)上。所述的第一后臂(3)和第二后臂(5)的上 端铰接在机架(1)上，第一后臂(3)的下端和第一前臂(2)的上端与后臂 连杆(6)左端铰接，第二后臂(5)的中间位置和第二前臂(8)的上端与后 臂连杆(6)的右端铰接，第一前臂(2)的下端和第二前臂(8)的下端分别 与前臂连杆(9)左端和右端铰接，夹爪(10)固接在前臂连杆(9)上。
本实施例中，所述的前臂驱动和后臂驱动可以为油缸、气缸，也可以为液 压马达、步进电机、伺服电机等驱动元件。
本实施例中，所述的前臂连杆上面可以安装夹爪等爪取工具。
本实施例中，所述的前臂与后臂组合可以是一套，也可以是多套。
本实施例中，所述的各铰接副之间可以安装轴承。
以本实施例为例，本发明的工作原理介绍如下。
为了使夹具保持水平，该初4戎手为双平行四边行机构。该机构具有两个自 由度，当前臂驱动缸(7)不动时，后臂驱动缸(4)的运动使所有手臂、连杆、 夹爪等相对机架(1)转动；当后臂驱动缸(4)不动时，前臂驱动缸(7)的 运动使第一前臂(2 )、第二前臂(8 )、前臂连杆(9 )、夹爪(10 )相对后臂连 杆(6)转动；当后臂驱动缸(4)和前臂驱动缸(7)同时运动时，该机构在 理想状况下可以走出手臂尺寸允许的平面内的任意轨迹，于是当后臂驱动缸 (4 )和前臂驱动缸(7 )分别按某一规律伸缩时，固定在前臂连杆(6 )上的 夹爪(10)可以实现在机构运动范围之内的所需要的任意轨迹。
本发明装置利用双四连杆机构及液压缸驱动综合实现了两自由度的阳极 板运输4几械手装置，该装置可以应用于阳极才几组中，通过控制两驱动缸的运动， 可以按需调整的阳极板运输机械手装置的行走轨迹，并且该装置工作空间尺寸 小，结构简单，固定夹爪的前臂连杆始终保持水平。
权利要求
1、一种阳极板运输机械手装置，其特征在于包括第一前臂(2)、第二前臂(8)、前臂连杆(9)、前臂驱动(7)、第一后臂(3)、第二后臂(5)、后臂连杆(6)、后臂驱动(4)、机架(1)、夹爪(10)；所述的前臂驱动的壳体铰接在第二后臂(5)上，前臂驱动的输出件铰接在第二前臂(8)上；所述的后臂驱动的壳体铰接在机架(1)上，后臂驱动的输出件铰接在第一后臂(3)上，所述的第一后臂(3)和第二后臂(5)的上端铰接在机架(1)上，第一后臂(3)的下端和第一前臂(2)的上端与后臂连杆(6)左端铰接，第二后臂(5)的中间位置和第二前臂(8)的上端与后臂连杆(6)的右端铰接，第一前臂(2)的下端和第二前臂(8)的下端分别与前臂连杆(9)的左端和右端铰接，夹爪(10)固接在前臂连杆(9)上。
2、 如权利要求1所述的阳极板运输机械手装置，其特征在于所述的前臂驱 动和后臂驱动可以为油缸、气缸，也可以为液压马达、步进电机、伺服电机驱动元件。
3、 如权利要求1或2所述的阳极板运输机械手装置，其特征在于所述的前 臂连杆上面可以安装夹爪爪取工具。
4、 如权利要求l、 2或3所述的阳极板运输机械手装置，其特征在于所述的 前臂与后臂组合可以是一套，也可以是多套。
5、 如权利要求l、 2或3所述的阳极板运输机械手，其特征在于所述的各铰 接副之间可以安装轴承。
全文摘要
阳极板运输机械手装置，属于冶金设备领域。该装置包括第一前臂、第二前臂、前臂连杆、前臂驱动、第一后臂、第二后臂、后臂连杆、后臂驱动、机架、夹爪等。该装置利用双四连杆机构实现了两自由度的阳极板运输机械手装置，可以应用于阳极机组中，通过控制两驱动器的运动，可以按需调整的阳极板运输机械手装置的行走轨迹，固定夹爪的前臂连杆始终保持水平。
文档编号B25J9/02GK101664923SQ200910186020
公开日2010年3月10日 申请日期2009年9月11日 优先权日2009年9月11日
发明者慧 丁, 邓爱民, 魏爱军 申请人:江西瑞林装备技术有限公司