专利名称：一种长度可调的气动机械手爪的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种气动的机械手爪，具体的说是涉及一种长度可调的气动机械 手爪。
背景技术：
在机械加工及模具生产行业，很多工位为物体的拾取操作。这种操作一般动作简 单，重复性很大。在目前夹取圆柱状工件的机械手爪中，主要是沿着工件的径向夹取，而且 这些手爪大多是不能根据所夹工件长度的大小进行调节，通用性较差。在很多的加工工艺 中，有些工件的径向由于加工或定位的影响是不能够夹取的，只能抓取端面，上述手爪不能 进行端面夹取。
发明内容针对上述的不足，本实用新型的目的在于提供了一种长度可调的气动机械手爪， 应用两个气缸及其附属机构完成夹取不同长度的圆柱状工件的气动手爪。本实用新型是通过以下技术方案实现的本实用新型包括两个气缸、两个气缸底座、两个气缸连接耳、支撑板、转动板、动手 爪、定手爪、两对调节杆、四个调节杆转动副、两个动手爪转动副、两个气缸转动副和四个支 撑板转动副；第一气缸底座和第二气缸底座对角固定在支撑板上，第一气缸气缸底部和第 二气缸底部分别通过气缸底座与气缸转动副连接，第一气缸输出轴与第一气缸连接耳螺纹 连接后与转动板上端转动副连接，转动板中部通过两个支撑板转动副与支撑板的一端连 接，转动板下部通过两个调节杆转动副与两个调节杆一端连接，两个调节杆另一端与另外 两个调节杆的一端通过导向槽与两对调节螺栓固定重叠连接，另外两个调节杆的另一端与 动手爪中部通过两个调节杆转动副连接，动手爪的上部通过两个动手爪转动副与支撑板连 接；动手爪与支撑板、转动板和一对调节杆构成一个四连杆机构；第二气缸输出轴与第二 气缸连接耳螺纹连接后与定手爪上端转动副连接，定手爪中部通过另外两个支撑板转动副 与支撑板的另一端连接。所述的动手爪和定手爪手爪部分形状为V型，两个手爪中心对称布置。本实用新型具有的有益效果是本实用新型结构简单，控制可靠，使用方便，可以适应不同长度的工件，并且可以 与各种工业机械手执行端直接相连。
图1是本实用新型的结构原理主视图。图2是图1去掉气缸后的A-A右剖视图。图3是图1的俯视图。图中，1、左动手爪，2、转座，3、调节杆，4、转座，5、转动板，6、手爪转座，7、手爪转座，8、气缸连接耳，9、气缸，10、气缸底座，11、支撑板，12、支撑耳，13、支撑耳，14、右定手爪， 15、调节螺栓。
具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。如图1、图2、图3所示，本实用新型包括两个气缸9、两个气缸底座10、两个气缸连 接耳8、支撑板11、转动板5、动手爪1、定手爪14、两对调节杆3、分别由两个转座4组成和分 别由两个转座2组成的四个调节杆转动副、由手爪下转座6和手爪下转座7组成的两个动 手爪转动副、由气缸底座10和气缸9底部组成的两个气缸转动副和由内支撑耳13和外支 撑耳12组成的四个支撑板转动副；第一气缸底座10和第二气缸底座10对角固定在支撑板 11上，第一气缸气缸底部和第二气缸底部分别通过气缸底座10与气缸转动副连接，第一气 缸输出轴与第一气缸连接耳8螺纹连接后与转动板5上端转动副连接，转动板5中部通过 两个支撑板转动副与支撑板11的一端连接，转动板5下部通过两个调节杆转动副与两个调 节杆3 —端连接，两个调节杆3另一端与另外两个调节杆的一端通过导向槽与两对调节螺 栓15固定重叠连接，另外两个调节杆的另一端与动手爪中部通过两个调节杆转动副连接， 动手爪的上部通过两个动手爪转动副与支撑板11连接；动手爪1与支撑板11、转动板5和 一对调节杆构成一个四连杆机构；第二气缸输出轴与第二气缸连接耳螺纹连接后与定手爪 上端转动副连接，定手爪中部通过另外两个支撑板转动副与支撑板的另一端连接。所述的动手爪和定手爪手爪部分形状为V型，两个手爪中心对称布置，这种结构 抓取可靠而且可以适应不同直径的工件。当气缸输出轴伸出时，第一气缸9的动力通过转动板5传递到调节杆3和动手爪1 上，使动手爪1转动，第二气缸9的动力直接传递到定手爪14，使定手爪14转动，以达到抓 取松放工件的目的。其中，在支撑板11上与手爪上转座7连接的上部有一长槽，这样手爪 上转座就可以在支撑板11中随着导向槽移动，同时两块调节杆3对称重合安放并用两个调 节螺栓15固定，通过松开调节螺栓15调节两块调节杆3重合的长度可以使左动手爪1左 右移动。本实用新型应用时，通过支撑板11与其它的器件相联。当手爪要拾取物体时，在 电磁阀的控制下，两个气缸9的活塞伸出，左边气缸的动力就会通过转动板5跟调节杆3传 递到动手爪1，同时右边的气缸9直接驱动定手爪14，就达到了抓取工件的目的。通过调节 螺栓15调节一对调节杆3的长度以及滑动手爪转座2在支撑板11中的位置，就可以改变 四连杆机构的杆长，从而适应不同长度的产品。
权利要求一种长度可调的气动机械手爪，其特征在于包括两个气缸、两个气缸底座、两个气缸连接耳、支撑板、转动板、动手爪、定手爪、两对调节杆、四个调节杆转动副、两个动手爪转动副、两个气缸转动副和四个支撑板转动副；第一气缸底座和第二气缸底座对角固定在支撑板上，第一气缸气缸底部和第二气缸底部分别通过气缸底座与气缸转动副连接，第一气缸输出轴与第一气缸连接耳螺纹连接后与转动板上端转动副连接，转动板中部通过两个支撑板转动副与支撑板的一端连接，转动板下部通过两个调节杆转动副与两个调节杆一端连接，两个调节杆另一端与另外两个调节杆的一端通过导向槽与两对调节螺栓固定重叠连接，另外两个调节杆的另一端与动手爪中部通过两个调节杆转动副连接，动手爪的上部通过两个动手爪转动副与支撑板连接；动手爪与支撑板、转动板和一对调节杆构成一个四连杆机构；第二气缸输出轴与第二气缸连接耳螺纹连接后与定手爪上端转动副连接，定手爪中部通过另外两个支撑板转动副与支撑板的另一端连接。
2.根据权利要求1所述的一种长度可调的气动机械手爪，其特征在于所述的动手爪 和定手爪手爪部分形状为V型，两个手爪中心对称布置。
专利摘要本实用新型公开了一种长度可调的气动机械手爪。两个气缸底座对角固定在支撑板上，其底部分别通过气缸底座与气缸转动副连接，第一气缸输出轴经连接耳与转动板上端转动副连接，转动板中部通过两个支撑板转动副与支撑板的一端连接，转动板下部通过两个调节杆转动副与两个调节杆一端连接，两个调节杆另一端与另外两个调节杆的一端通过导向槽连接，另外两个调节杆的另一端与动手爪中部通过两个调节杆转动副连接，动手爪的上部通过两个动手爪转动副与支撑板连接；第二气缸输出轴经连接耳与定手爪上端转动副连接，定手爪中部通过另外两个支撑板转动副与支撑板的另一端连接。在电磁阀的控制下，两个气缸的活塞伸出，传递到动手爪和定手爪抓取工件。
文档编号B25J13/00GK201552578SQ200920200579
公开日2010年8月18日 申请日期2009年11月19日 优先权日2009年11月19日
发明者刁常堃, 赵亮 申请人:浙江大学