专利名称：一种改进型机械手手爪的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种改进型机械手手爪，具体的说就是利用驱动液压缸的推动力驱 动手爪组件的改进型机械手手爪。
背景技术：
现在工业中，由于自动化程度的不断提高，机械手的自动控制已经屡见不鲜， 由于驱动力和行程等问题的限制，其中大部分都是液压驱动的机械手，但是在手爪部位 的设计通常是在有杆腔进油时驱动手爪闭合，而无杆腔进油时驱动手爪张开，这种设计 降低了手爪闭合时的驱动力，使得在选用液压缸和其他驱动元件时要高于驱动的要求， 造成了成本的提高。
发明内容
针对上述不足，本发明提供了一种改进型机械手手爪，它在无杆腔进油时驱动 手爪闭合，在有杆腔进油时驱动手爪张开，从而促使机械手手爪进行工作。本发明要解决的上述技术问题所采用的技术方案是这样实现的一种改进型 机械手手爪，包括驱动液压缸和与其连接的手爪组件，所述驱动液压缸包括气缸体、活 塞、推杆、固定板，所述气缸体内腔被活塞分割为有杆腔和无杆腔，所述推杆底部端固 定在活塞上，顶部端伸出在固定板端的气体缸外面，其特征是所述以推杆为中心对称 布置的手爪组件包括手爪、手爪连接板、六个连杆，所述手爪连接板固定在驱动液压缸 的固定板上，四个连杆平行地铰接在手爪和手爪连接板上，另外两个连杆一端铰接在推 杆顶部端，另一端分别铰接在与其相邻一侧的连杆靠近手爪连接板的一端。手爪7的两 个相对的夹持面上设置有适于物体形状的凹槽。在使用时，可夹持方形物体、圆形物 体、柱形物体等各种形状的物体。也可在凹槽设置出防滑结构，以便手爪夹持物体更加 牢靠。本发明的有益效果是，它反其道而行之，实现无杆腔进油过程中驱动手爪闭 合，有杆腔进油时驱动手爪张开。这种设计提高了手爪闭合时的驱动力，降低了选用液 压缸和其他驱动元件的技术要求，从而降低了成本。它可夹持方形物体、圆形物体、柱 形物体等各种形状的物体，使用方便。
下面结合附图和具体实施方式
对本发明作进一步说明图1为本发明的剖面结构示意图；图中1气体缸，2活塞，3推杆，4固定板，5有杆腔，6无杆腔，7手爪，8手 爪连接板，91第一连杆，92第二连杆，93第三连杆，94第四连杆，95第五连杆，96第 六连杆。
具体实施例方式如图1所示，该种改进型机械手手爪，它包括驱动液压缸和与其连接的手爪组 件，其中，所述驱动液压缸包括气缸体1、活塞2、推杆3、固定板4，气缸体1内腔被活 塞2分割为有杆腔5和无杆腔6，推杆3底部端固定在活塞2上，顶部端伸出在固定板4 端的气体缸1外面；所述以推杆为中心对称布置的手爪组件包括手爪7、手爪连接板8、 第一连杆91、第二连杆92、第三连杆93、第四连杆94、第五连杆95、第六连杆96，手 爪连接板8固定在驱动液压缸的固定板4上，第三连杆93、第四连杆94、第五连杆95、 第六连杆96平行地铰接在手爪7和手爪连接板8上，第一连杆91、第二连杆92—端铰 接在推杆3顶部端，另一端分别铰接在第三连杆93和第四连杆94靠近手爪连接板的一 端。手爪7的两个相对的夹持面上设置有适于物体形状的凹槽，在使用时，可夹持方形 物体、圆形物体、柱形物体等各种形状的物体。应用时，当无杆腔6进油时，驱动液压缸的活塞2前进，为推杆3提供一个较大 的推力，向前推进，使得第一连杆91、第二连杆92铰接在推杆顶部端一端向前运动，带 动第三连杆93、第四连杆94、第五连杆95、第六连杆96与手爪7连接的一端向内运动， 使手爪7向内运动，从而完成手爪7闭合的动作。当有杆腔5进油时驱动液压缸活塞2 后退，推杆向后运动，带动第一连杆91、第二连杆92铰接在推杆顶部端一端向后运动， 带动第三连杆93、第四连杆94、第五连杆95、第六连杆96与手爪7连接的一端向外运 动，使手爪7向外运动，从而完成手爪打开的动作。本发明反其道而行之，实现无杆腔进油过程中驱动手爪闭合，有杆腔进油时驱 动手爪张开。这种设计提高了手爪闭合时的驱动力，降低了选用液压缸和其他驱动元件 的技术要求，从而降低了成本。
权利要求
1. 一种改进型机械手手爪，包括驱动液压缸和与其连接的手爪组件，所述驱动液压 缸包括气缸体(1)、活塞(2)、推杆(3)、固定板(4)，所述气缸体(1)内腔被活塞(2)分 割为有杆腔(5)和无杆腔(6)，所述推杆(3)底部端固定在活塞(2)上，顶部端伸出在固 定板(4)端的气体缸(1)外面，其特征是所述以推杆为中心对称布置的手爪组件包括手 爪(7)、手爪连接板(8)、连杆(91)、连杆(92)、连杆(93)、连杆(94)、连杆(95)、连 杆(96)，所述手爪连接板(8)固定在驱动液压缸的固定板(4)上，所述连杆(93)、连杆 (94)、连杆(95)、连杆(96)平行铰接在手爪(7)和手爪连接板(8)上，所述连杆(91)、 连杆(92) —端铰接在推杆(3)顶部端，另一端分别铰接在连杆(93)和连杆(94)靠近手 爪连接板的一端；所述手爪(7)的两个相对的夹持面上设置有凹槽。
全文摘要
一种改进型机械手手爪，属于机械制造领域，它包括驱动液压缸和手爪组件，驱动液压缸包括气缸体、活塞、推杆、固定板，气缸体内腔被活塞分割为有杆腔和无杆腔，推杆底部端固定在活塞上，顶部端伸出在气体缸外面，手爪组件包括手爪、手爪连接板、六个连杆，手爪连接板固定在固定板上，四个连杆平行地铰接在手爪和手爪连接板上，另外两个连杆一端铰接在推杆顶部端，另一端分别铰接在与其相邻一侧的连杆的一端。手爪的夹持面上设置有凹槽。本发明反其道而行之，实现无杆腔进油过程中驱动手爪闭合，有杆腔进油时驱动手爪张开。这种设计提高了手爪闭合时的驱动力，降低了选用驱动液压缸和其他驱动元件的技术要求，从而降低了成本。
文档编号B25J15/08GK102009411SQ20101054052
公开日2011年4月13日 申请日期2010年11月11日 优先权日2010年11月11日
发明者刘运娇, 姚龙元, 孙国艳, 尹纪省, 张平, 李朋, 范云朦, 路超, 郭晓颖, 郭祥乾, 高付生 申请人:高付生