专利名称：机器人臂部件的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人手臂，尤其是涉及一种具有多个驱动轴的机器人臂部件。
背景技术：
机器人一般包括多个依次转动连接的机器人臂部件，通过机器人臂部件将工件运送到指定位置。通常机器人臂部件包括有腕体、驱动机器人臂部件运动的驱动件、与腕体连接的臂体、输出轴及驱动输出轴的驱动机构，腕体与其它机器人臂部件转动连接。驱动件装设于腕体上。驱动机构通常装设于臂体远离腕体的作业端。输出轴收容于臂体内。大型机器人臂部件通常用于抓取或搬移较重物料，其臂体一般较长，为了提供足够的动力，其采用的驱动机构较重。作业时，由于臂体的作业端需负载驱动机构及物料的重量，容易导致其负载过重，而腕体一端重量较轻，使得机器人臂部件受力极不平衡，从而影响了机器人臂部件的灵活性。
发明内容
鉴于上 述内容，有必要提供一种能够提高灵活性的机器人臂部件。一种机器人臂部件，包括腕体、臂体、第一输出轴及第一驱动机构，该臂体包括安装壁及与安装壁连接的装设筒，该腕体与该安装壁一端连接于一起，该第一输出轴收容于该装设筒中。该第一驱动机构装设于该安装壁上，且通过至少一对齿轮带动该第一输出轴转动；该机器人臂部件还包括第二输出轴及驱动该第二输出轴的第二驱动机构，该第二输出轴收容于该装设筒，且转动地套设于第一输出轴上，该第二驱动机构间隔该第一驱动机构装设于该安装壁上，且通过至少一对齿轮带动该第二输出轴旋转。本发明提供的机器人臂部件的第一、二驱动机构均装设于臂体的安装壁上，加重了臂体与腕体连接一端的重量，使机器人臂部件的受力更为均衡，提高了机器人臂部件运动的灵活性。
图1是本发明实施方式的机器人臂部件的立体示意图。图2是图1所示的机器人臂部件沿I1-1I线的剖面示意图。图3是本发明实施方式的机器人臂部件的局部立体示意图。主要元件符号说明
权利要求
1.一种机器人臂部件，包括腕体、臂体、第一输出轴及第一驱动机构，该臂体包括安装壁及与安装壁连接的装设筒，该腕体与该安装壁的一端连接于一起，该第一输出轴收容于该装设筒中，其特征在于:该第一驱动机构装设于该安装壁上，且通过至少一对齿轮带动该第一输出轴转动；该机器人臂部件还包括第二输出轴及驱动该第二输出轴的第二驱动机构，该第二输出轴收容于该装设筒，且转动地套设于第一输出轴上，该第二驱动机构间隔该第一驱动机构装设于该安装壁上，且通过至少一对齿轮带动该第二输出轴旋转。
2.如权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于:该安装壁包括安装部及收容部，该安装部设置于该安装壁背离该装设筒一侧，该收容部凸设于该安装壁朝向该装设筒一侧，该第一驱动机构与该第二驱动机构装设于该安装部上并伸入该收容部。
3.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于:该第一驱动机构包括第一马达，该第一马达包括有第一驱动轴，该第一马达装设于该安装部上，该第一驱动轴伸入该收容部内。
4.如权利要求3所述的机器人臂部件，其特征在于:该第一驱动机构还包括第一驱动齿轮及第一传动齿轮，该第一驱动齿轮套设于该第一驱动轴上并与该驱动轴止转连接，该第一传动齿轮与该第一输出轴伸入该收容部中的一端止转连接。
5.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于:该第二驱动机构包括第二马达，该第二马达包括第二驱动轴，该第二马达装设于该安装部上，该第二驱动轴伸入该收容部。
6.如权利要求5所述的机器人臂部件，其特征在于:该第一驱动机构还包括第二驱动齿轮及第二传动齿轮，该第二驱动齿轮套设于该第二驱动轴上并与该第二驱动轴止转连接，该第二传动齿轮与该第二输出轴伸入该收容部中的一端止转连接。
7.如权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于:该机器人臂部件还包括第三输出轴及驱动该第三输出轴的第三驱动机构，该第三驱动机构装设于该安装壁上，且通过至少一对齿轮带动该第三输出轴旋转。
8.如权利要求7所述的机器人臂部件，其特征在于:该第三输出轴转动地套设于第二输出轴上。
9.如权利要求7所述的机器人臂部件，其特征在于:该第三驱动机构包括第三马达，该第三马达包括第三驱动轴，该第三马达装设于该安装部上，位该第三驱动轴伸入该收容部。
10.如权利要求9所述的机器人臂部件，其特征在于:该第三驱动机构还包括第三驱动齿轮及第三传动齿轮，该第三驱动齿轮套设于该第三驱动轴上并与该第三驱动轴止转连接，该第三传动齿轮与该第三输出轴伸入该收容部中的一端止转连接。
全文摘要
一种机器人臂部件，包括腕体、臂体、第一输出轴及第一驱动机构，该臂体包括安装壁及与安装壁连接的装设筒，腕体与该安装壁一端连接于一起，该第一输出轴收容于该装设筒中。第一驱动机构装设于该安装壁上，且通过至少一对齿轮带动第一输出轴转动；机器人臂部件还包括第二输出轴及驱动该第二输出轴的第二驱动机构，第二输出轴收容于该装设筒，且转动地套设于第一输出轴上，该第二驱动机构间隔该第一驱动机构装设于该安装壁上，且通过至少一对齿轮带动该第二输出轴旋转。本发明提供的机器人臂部件的第一、二驱动机构均装设于臂体的安装壁上，加重了臂体与腕体连接一端的重量，使机器人臂部件的受力更为均衡，提高了机器人臂部件运动的灵活性。
文档编号B25J18/00GK103158160SQ20111042369
公开日2013年6月19日 申请日期2011年12月17日 优先权日2011年12月17日
发明者龙波 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司