专利名称：一种机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械手。
背景技术：
机械手作是一种可以代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下作业的机械设备，其应用已经越来越广泛。随着社会的发展，要求机械手具有更高的搬运能力，对于搬运能力，不仅要求其动作要灵活、自由量要大、还要有高的精度，实践证明，现有机械手在结构上存在有不足之处，仍需加以改进。
发明内容本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种结构简单、动作灵活、精度高的机械手。本实用新型的目的通过如下技术方案来实现一种机械手，其特征在于包括基座、一端可相对基座水平回转地连接在基座上的第一臂、一端可绕水平轴线转动地枢接在第一臂另一端的第二臂、可绕水平轴线转动地枢接在第二臂另一端的连接关节、连接在第二臂另一端与连接关节之间的连杆机构、一端连接在连接关节上的第三臂、枢接在第三臂另一端上可相对开合的机械抓手、设置在基座上连接驱动第一臂水平回转的第一电机、设置在第一臂上连接驱动第二臂摆动的第二电机、 设置在第一臂上通过连杆机构连接驱动连接关节摆动的第三电机、设置在连接关节上连接驱动第三臂绕自身轴线转动的第四电机、以及设置在第三臂上连接驱动机械抓手摆动的第五电机。进一步的，所述第一臂从基座向上倾斜延伸。进一步的，所述连杆机构包括一端连接在第一臂另一端上的第一杆、以及枢接在第一杆另一端与连接关节之间的第二杆，所述第三电机连接驱动第一杆摆动。本实用新型具有如下有益效果本实用新型通过三臂、连接关节、连杆机构、相应的驱动电机、以及机械抓手本身的摆动来实现机械抓手在空间的灵活运动，与现有技术相比具有结构简单、动作灵活、精度高、搬运能力强等优点。
以下结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
参照
图1所示，一种机械手，包括基座1、第一臂2、第二臂3、第三臂5、连接关节4、 机械抓手6、第一电机11、第二电机21、第三电机(在第二电机21背面图中未示出)、第四电机41、第五电机51。第一臂2的一端可相对基座1水平回转地连接在基座1上、第二臂3的一端可绕水平轴线转动地枢接在第一臂2的另一端、连接关节4可绕水平轴线转动地枢接在第二臂 3的另一端上、连杆机构连接在第二臂3的另一端与连接关节4之间、第三臂5的一端连接在连接关节4上、机械抓手6枢接在第三臂5的另一端上具有可相对开合的爪部、第一电机 11设置在基座1上连接驱动第一臂2水平回转、第二电机21设置在第一臂2上连接驱动第二臂3摆动、第三电机设置在第一臂2上通过连杆机构连接驱动连接关节4摆动、第四电机 41设置在连接关节4上连接驱动第三臂5绕自身轴线转动、第五电机51设置在第三臂5上连接驱动机械抓手6摆动，其中，第一臂2从基座1向上倾斜延伸，连杆机构包括一端连接在第一臂2另一端上的第一杆71、以及枢接在第一杆71另一端与连接关节4之间的第二杆 72，第三电机连接驱动第一杆71摆动，机械抓手6为公知的现有技术，其详细结构在这里不再详细说明。以上所述，仅为本实用新型较佳实施例而已，故不能以此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型专利涵盖的范围内。
权利要求1.一种机械手，其特征在于包括基座、一端可相对基座水平回转地连接在基座上的第一臂、一端可绕水平轴线转动地枢接在第一臂另一端的第二臂、可绕水平轴线转动地枢接在第二臂另一端的连接关节、连接在第二臂另一端与连接关节之间的连杆机构、一端连接在连接关节上的第三臂、枢接在第三臂另一端上可相对开合的机械抓手、设置在基座上连接驱动第一臂水平回转的第一电机、设置在第一臂上连接驱动第二臂摆动的第二电机、 设置在第一臂上通过连杆机构连接驱动连接关节摆动的第三电机、设置在连接关节上连接驱动第三臂绕自身轴线转动的第四电机、以及设置在第三臂上连接驱动机械抓手摆动的第五电机。
2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于所述第一臂从基座向上倾斜延伸。
3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于所述连杆机构包括一端连接在第一臂另一端上的第一杆、以及枢接在第一杆另一端与连接关节之间的第二杆，所述第三电机连接驱动第一杆摆动。
专利摘要本实用新型提供一种机械手，包括基座、一端可相对基座水平回转地连接在基座上的第一臂、一端可绕水平轴线转动地枢接在第一臂另一端的第二臂、可绕水平轴线转动地枢接在第二臂另一端的连接关节、连接在第二臂另一端与连接关节之间的连杆机构、一端连接在连接关节上的第三臂、枢接在第三臂另一端上可相对开合的机械抓手、设置在基座上连接驱动第一臂水平回转的第一电机、设置在第一臂上连接驱动第二臂摆动的第二电机、设置在第一臂上通过连杆机构连接驱动连接关节摆动的第三电机、设置在连接关节上连接驱动第三臂绕自身轴线转动的第四电机、以及设置在第三臂上连接驱动机械抓手摆动的第五电机，本实用新型具有结构简单、动作灵活、精度高等优点。
文档编号B25J9/08GK201960562SQ20112004569
公开日2011年9月7日 申请日期2011年2月23日 优先权日2011年2月23日
发明者蔡伟强 申请人:福建省鲤东精密机械有限公司