专利名称：一种工业机器人示教控制器的制作方法
技术领域：
本实用新型属于制造装备业技术领域，特别涉及到工业机器人的示教控制器。
背景技术：
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，可以自动执行工作，依靠自身动力和控制能力来实现各种功能。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。目前应用的最广泛的是“示教再现型”机器人，其工作原理如下操作人员利用 “示教控制器”发出指令，让机器人的机械手臂运动，一步步完成它应当完成的各个动作，这个过程叫“示教”；机器人上的传感器能够把机器人所得的信息依次送给机器人的记忆装置，该记忆装置可以把机器人各部分运动顺序、位置、速度等记录并存储起来，这一过程叫编程；机器人工作时，记忆装置把信号放出来控制机器人动作，这就是“再现”的过程，它可以按照操作人员教给它的动作自动地、不断地、反复地进行工作。在实际使用过程中，操作人员发现机器人示教操作时非常疲劳，当出现紧急情况时无法迅速停止机器人，造成此现象的主要原因是示教控制器体积庞大，质量重，按键布局松散且不合理，操作行程大，一旦出现紧急情况时，拍按紧急停止按钮时间长。
发明内容本实用新型的目的是提出一种操作简便、可有效降低操作人员疲劳度、并可在紧急情况下迅速停止机器人动作的工业机器人示教控制器。本实用新型的工业机器人示教控制器包括由上壳体和下壳体扣合而成壳体，所述上壳体的前方为安装有显示屏的显示部，后方为安装有按键的手持部，所述壳体内安装有与按键及显示屏配合的控制电路板，所述下壳体设置有与控制电路板相连的电缆接口，其特征在于所述壳体的侧部设置有向旁侧突出的凸出部，所述凸出部的顶面突出设置有用于控制工业机器人停止动作的急停按钮，所述按键中用于控制机器人动作的动作键呈弧形分布于手持部两侧。上述工业机器人示教控制器的设计充分应用了人体工程学，将最常用及最关键的动作键设置于利于操控的位置，使操作人员的操作更加轻松、方便，同时急停按钮尽可能的分布在最易触及的位置，并突出于壳体表面，当机器人出现紧急情况时，操作人员可迅速触碰到急停按钮，第一时间停止机器人的动作。进一步地，所述控制电路板由控制器电路板和按键电路板组成，所述按键电路板安装于控制器电路板的上方，并通过插针或排线与控制器电路板相连。传统的控制电路板是将按键电路和控制器电路集成在同一块PCB板的正反面，这样在使用时存在如下问题 1、PCB板经常受到按键的压迫，其上面的控制器电路因为线路较为密集，且走线较细，因此容易出现线路断路的问题；2、不方便调整按键的高度及布局；3、在出现问题时不方便维修。本实用新型将控制器电路板和按键电路板分离开，彻底解决了上述问题。[0009]所述下壳体的前方设置有挂钩，以方便安放。所述下壳体的底面设置有与控制器电路板相连的保险开关，该保险开关即为行业内所称的“DEADMAN开关”，可以在操作人员松开示教控制器后即刻停止机器人的动作，避免出现机器人误动作的情况，确保安全。本实用新型的工业机器人示教控制器的按键布局合理、操作方便，可有效降低操作人员疲劳度，并可在紧急情况下迅速停止机器人动作，安全实用。
图1是本实用新型的工业机器人示教控制器的主视图。图2是本实用新型的工业机器人示教控制器的后视图。图3是本实用新型的工业机器人示教控制器的侧视图。图4是本实用新型的工业机器人示教控制器的局部剖视图。图5是本实用新型的工业机器人示教控制器的立体图。
具体实施方式
下面结合具体实施例和附图来详细说明本实用新型。实施例1 如图1 5所示，本实施例的工业机器人示教控制器包括由上壳体1和下壳体2 扣合而成壳体，上壳体1的前方为安装有显示屏3的显示部4，后方为安装有按键的手持部 5，壳体内安装有与按键及显示屏配合的控制电路板，控制电路板由控制器电路板10和按键电路板9组成，按键电路板9安装于控制器电路板10的上方，并通过插针或排线与控制器电路板10相连；下壳体2设置有与控制电路板相连的电缆接口 12，壳体的侧部设置有向旁侧突出的凸出部6，凸出部6的顶面突出设置有用于控制工业机器人停止动作的急停按钮7，按键中用于控制机器人动作的动作键8呈弧形分布于手持部5两侧。下壳体2的前方设置有挂钩11，以方便安放。下壳体2的底面设置有与控制器电路板10相连的保险开关13。该保险开关13即为行业内所称的“DEADMAN开关”。在使用时，操作人员手握手持部5，拇指自然放置在动作键8的上方，操作轻松、方便；在机器人出现紧急情况时，操作人员可迅速触碰到急停按钮7，第一时间停止机器人的动作；当操作人员松开示教控制器后，保险开关13即刻发送控制信号给控制器电路板10， 以停止机器人的动作，保证安全；在不使用时，可利用挂钩11将示教控制器挂在合适的位置。
权利要求1.一种工业机器人示教控制器，包括由上壳体和下壳体扣合而成壳体，所述上壳体的前方为安装有显示屏的显示部，后方为安装有按键的手持部，所述壳体内安装有与按键及显示屏配合的控制电路板，所述下壳体设置有与控制电路板相连的电缆接口，其特征在于所述壳体的侧部设置有向旁侧突出的凸出部，所述凸出部的顶面突出设置有用于控制工业机器人停止动作的急停按钮，所述按键中用于控制机器人动作的动作键呈弧形分布于手持部两侧。
2.根据权利要求1所述的工业机器人示教控制器，其特征在于所述控制电路板由控制器电路板和按键电路板组成，所述按键电路板安装于控制器电路板的上方，并通过插针或排线与控制器电路板相连。
3.根据权利要求1或2所述的工业机器人示教控制器，其特征在于所述下壳体的前方设置有挂钩。
4.根据权利要求1或2所述的工业机器人示教控制器，其特征在于所述下壳体的底面设置有与控制器电路板相连的保险开关。
专利摘要本实用新型提出了一种操作简便、可有效降低操作人员疲劳度、并可在紧急情况下迅速停止机器人动作的工业机器人示教控制器，包括由上壳体和下壳体扣合而成壳体，所述上壳体的前方为安装有显示屏的显示部，后方为安装有按键的手持部，所述壳体内安装有与按键及显示屏配合的控制电路板，所述下壳体设置有与控制电路板相连的电缆接口，关键在于所述壳体的侧部设置有向旁侧突出的凸出部，所述凸出部的顶面突出设置有用于控制工业机器人停止动作的急停按钮，所述按键中用于控制机器人动作的动作键呈弧形分布于手持部两侧。上述示教控制器的按键布局合理、操作方便，可有效降低操作人员疲劳度，并可在紧急情况下迅速停止机器人动作，安全实用。
文档编号B25J13/00GK201979516SQ20112004595
公开日2011年9月21日 申请日期2011年2月24日 优先权日2011年2月24日
发明者严律, 吴文国, 张大明, 杨宁, 秦基伟 申请人:奇瑞汽车股份有限公司