专利名称：机器人控制装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机器人控制装置，特别是涉及具备指教装置和与指教装置连接的线缆的机器人控制装置。
背景技术：
以往，已知具备指教装置和与指教装置连接的线缆的机器人控制装置(例如参照专利文献I)。在上述专利文献I中，公开了具备对机器人进行动作控制的装置主体、从装置主体向外部延伸的屏蔽线缆、以及与屏蔽线缆连接的紧急停止按钮的机器人控制装置。在该机器人控制装置中，在构成装置主体的壳体的侧面设有钩部。并且，卷绕多次的屏蔽线缆构 成为悬挂于该钩部而收纳于装置主体的侧方。另外，在装置主体附近的壁面也设有其他钩部。并且，紧急停止按钮构成为悬挂于该钩部。这样，屏蔽线缆和紧急停止按钮悬挂于在相互不同的部位设置的不同的钩部。在此处，一般地，紧急停止按钮安装于对机器人指教动作指令的编程器(Programming Pendant :指教装置)等。该情况下，若应用上述专利文献I的屏蔽线缆和紧急停止按钮悬挂于在相互不同的部位设置的不同的钩部的结构，则安装有紧急停止按钮的编程器(指教装置)和屏蔽线缆构成为悬挂于在相互不同的部位设置的不同的钩部。在先技术文献专利文献专利文献I日本特开平10-58366号公报但是，在上述的结构中，由于分别设置在收纳时悬挂屏蔽线缆的钩部和悬挂安装有紧急停止按钮的编程器(指教装置)的钩部，因此，例如在用户随身携带安装有紧急停止按钮的编程器时，需要对各个钩部分别进行将最初安装有紧急停止按钮的编程器从紧急停止按钮用(编程器用)的钩部拆下的作业和将屏蔽线缆从屏蔽线缆用的钩部解开的作业。另外，在将随身携带的安装有紧急停止按钮的编程器放回到原来部位时，也需要对各个钩部分别进行将屏蔽线缆重叠卷绕而悬挂于屏蔽线缆的钩部的作业和在紧急停止按钮用(编程器用)的钩部悬挂安装有紧急停止按钮的编程器的作业。特别是在2个钩部设于相互不同的部位(安装面)的情况下，也会产生一个用户改变身体的朝向而进行装卸上述的屏蔽线缆的作业和装卸紧急停止按钮(编程器(指教装置))的作业的情况。因此存在如下问题机器人控制装置所附带的装备物(编程器(指教装置)及屏蔽线缆)的取出作业及收纳作业在每个装备物所在的部位分散进行，相应地用户的作业变得繁杂。
实用新型内容本实用新型就是为了解决上述的课题而完成，本实用新型的I个目的是提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置能够抑制装置主体所附带的指教装置及线缆的取出作业及收纳作业变得繁杂的情况。[0010]为了达成上述目的，本实用新型的一个方面的机器人控制装置具备指教装置，所述指教装置对机器人指教动作；线缆，所述线缆与指教装置连接，并且所述线缆传送对机器人进行指教的动作的指令；和保持部件，所述保持部件在一起悬挂指教装置和线缆的状态下对指教装置和线缆进行保持。另外，在本发明的机器人控制装置中，所述保持部件一体地包括 第I保持部，所述第I保持部悬挂并保持被卷绕的所述线缆；第2保持部，所述第2保持部设置成与所述第I保持部连接，所述第2保持部悬挂并保持所述指教装置，所述第I保持部及所述第2保持部沿从所述保持部件的安装面离开的第I方向以所述第I保持部和所述第2保持部的顺序配置。另外，在本发明的机器人控制装置中，所述保持部件的所述第I保持部具有安装部，所述安装部用于将所述保持部件安装于所述安装面；和第I支承部，所述第I支承部沿 从所述安装部离开的所述第I方向延伸，并且在所述第I支承部悬挂有卷绕的所述线缆，所述保持部件的所述第2保持部具有 第2支承部，所述第2支承部在比所述第I支承部靠上方的位置沿所述第I方向延伸，并且在所述第2支承部悬挂有所述指教装置；和防脱部，所述防脱部从所述第2支承部的靠与所述第I支承部侧相反的一侧的端部向上方延伸。另外，在本发明的机器人控制装置中，所述第2支承部构成为，随着沿所述第I方向从所述第I支承部离开而向下方倾斜，所述防脱部以所述第2支承部的下端部为起点向上方延伸。另外，在本发明的机器人控制装置中，所述防脱部的上端部配置在比所述第2支承部的位于所述第I支承部侧的端部靠上方的位置。另外，在本发明的机器人控制装置中，所述保持部件还包括连接部，该连接部将所述第I保持部的第I支承部的靠与所述安装部侧相反的一侧的端部与所述第2保持部的第2支承部的靠所述第I支承部侧的端部连接，至少借助所述连接部来限制悬挂于所述第I支承部的所述卷绕的线缆在所述第I支承部上沿所述第I方向移动。另外，在本发明的机器人控制装置中，所述连接部的高度为将所述线缆悬挂于所述第I支承部时的所述线缆的绕挂高度以上。另外，在本发明的机器人控制装置中，所述保持部件构成为，在卷绕的所述线缆沿所述第I方向依次重叠的状态下，卷绕的所述线缆悬挂于所述第I保持部的所述第I支承部，所述保持部件构成为，能够根据所述线缆的卷绕次数来调整所述第I支承部的沿所述第I方向延伸的长度。另外，在本发明的机器人控制装置中，所述第I保持部和所述第2保持部构成为能够沿所述第I方向相对地滑动移动，所述第2保持部相对于所述第I保持部沿所述第I方向滑动移动，由此所述保持部件构成为，能够根据所述线缆的卷绕次数来调整所述第I保持部的沿所述第I方向的长度。另外，在本发明的机器人控制装置中，所述机器人控制装置还具备装置主体，该装置主体包括壳体主体部和开闭部，所述壳体主体部具有开口部，所述开闭部经由铰链部件安装于所述壳体主体部，并且所述开闭部构成为能够开闭所述壳体主体部的所述开口部，所述装置主体对所述机器人输出由所述指教装置所指教的所述动作的指令，所述保持部件安装于所述装置主体的所述开闭部的外表面，所述开闭部具有连接器部，该连接器部安装于所述开闭部，并且所述连接器部用于将所述指教装置和内置于所述装置主体的控制设备电连接，所述线缆包括第I连接端子部和第2连接端子部，所述第I连接端子部与所述指教装置连接，所述第2连接端子部与所述开闭部的所述连接器部连接，在所述指教装置和所述线缆一起悬挂于所述保持部件的状态下，从所述铰链部件至连接有所述第2连接端子部的所述连接器部的第I距离小于从所述铰链部件至与所述指教装置连接的所述第I连接端子部的第2距离。在本实用新型的一个方面的机器人控制装置中，如上所述，通过具备在一起悬挂指教装置和线缆的状态下保持指教装置和线缆的保持部件，用户针对共用的保持部件以一个动作就能够悬挂或拆下指教装置及与指教装置连接的线缆而进行作业。由此，与将指教装置和线缆分别悬挂在设于不同部位的多个保持部件的情况不同，能够抑制指教装置及线缆的取出作业及收纳作业变得繁杂的情况。
图I是表示本实用新型的第I实施方式的机器人控制装置中，线缆及编程器(指教装置)悬挂于保持零件的状态的主视图。图2是表示本实用新型的第I实施方式的机器人控制装置中，线缆及编程器(指教装置)悬挂于保持零件的状态的侧视图。图3是表示本实用新型的第I实施方式的机器人控制装置中，正面板打开的状态的俯视图。图4是表示本实用新型的第I实施方式的机器人控制装置中，将线缆及编程器(指教装置)从保持零件拆下后的状态的侧视图。图5是表示图4所示的保持零件的详细结构的剖视图。图6是表示图4所示的保持零件的详细结构的主视图。图7是表示在图4所示的保持零件悬挂线缆及编程器(指教装置)的状态的侧视图。图8是表示在图4所示的保持零件悬挂线缆的状态的主视图。图9是表示安装于本实用新型的第2实施方式的机器人控制装置的正面板的保持零件(第I零件部)的结构的立体图。图10是表示安装于本实用新型的第2实施方式的机器人控制装置的正面板的保持零件(第2零件部)的结构的立体图。图11是表示安装于本实用新型的第2实施方式的机器人控制装置的正面板的保持零件的结构的剖视图。图12是表示在图11所示的保持零件悬挂线缆及编程器(指教装置)的状态的侧视图。图13是表示安装于本实用新型的第2实施方式的变形例的机器人控制装置的正面板的保持零件的结构的俯视图。图14是表示安装于本实用新型的变形例的机器人控制装置的正面板的保持零件的结构的侧视图。标号说明[0036]11壳体主体部Ila 开口部12正面门(开闭部)12a安装面13铰链部件15连接器部20装置主体 30编程器(指教装置)40 线缆41连接端子部(第I连接端子部)42连接端子部(第2连接端子部)50、70、85、350保持零件(保持部件)51、71安装部(第I保持部)52、72线缆支承部(第I保持部、第I支承部)52a端部(与安装部侧相反的一侧的端部)53、73指教装置支承部(第2保持部、第2支承部)53a、73a 下端部53b端部(第I支承部侧的端部)54、74防脱部(第2保持部)54a上端部55、75 连接部79滑动部(第I保持部、第I支承部)81第I零件部(第I保持部)90机器人100、200、210机器人控制装置具体实施方式
以下，基于附图说明本实用新型的实施方式。(第I实施方式)参照图I 图8，对本实用新型的第I实施方式的机器人控制装置100的结构进行说明。如图I所示，机器人控制装置100是为了对机器人90进行动作控制而设置的控制装置。在此处，机器人90表示在实现了半自动化或完全自动化的工厂的生产线上配置的工业用机器人。例如可举出汽车生产线上的焊接用机器人、涂装用机器人、组装用机器人及切断用机器人等。另外，机器人控制装置100和机器人90经由专用的线缆91连接，机器人90构成为基于在机器人控制装置100中预先指教的动作指令进行预定的动作。另外，机器人控制装置100具备在壳体10的内部装入了控制设备21 (参照图2)的装置主体20 ;以及与装置主体20进行外部连接的编程器30 (以下称为“指教装置”)。收纳装置主体20的箱状的壳体10为金属板制成的，壳体10具有对内部的控制设备21的防尘结构。另外，如图2所示，壳体10包括壳体主体部11，在该壳体主体部11的内部装入大部分的控制设备21 ;和正面门12，该正面门12构成为能够使在壳体主体部11的正面侧(图2中的纸面右侧)设置的矩形状的开口部Ila开闭。在此处，如图I所示，沿开口部Ila的一侧(B2侧)的缘部Ilb安装有铰链部件13(上、中、下的3个部位)。并且，用户通过开闭被安装于铰链部件13的正面门12而能够经由开口部lla(参照图2)接近内部的控制设备21。该情况下，如图3所示，正面门12以BI侧的缘部附近为转动轴而向箭头P方向打开。此外，正面门12是本实用新型的“开闭部”的一例。另外，编程器(指教装置)30是本实用新型的“指教装置”的一例。指教装置30具有接受用户的键操作的功能，指教装置30是为了用户预先指教机器人90的动作内容而设置的操作设备(装备物)。具体而言，如图I所示，指教装置30具备树脂(强化塑料)制的壳体31，在壳体31的内部，以预定的布局配置有显示部32和多个 操作键33，所述多个操作键33根据使用目的而具有大小不同的各种尺寸。指教装置30构成为，用户能够一边观察显示部32中显示的操作画面一边使用操作键33来登录指令，该指令指示机器人90的动作。此外，机器人控制装置100构成为，在用户随身携带指教装置30而移动到直接监视机器人90的位置的状态下，也能够一边操作指教装置30 —边直接操作机器人90。另外，指教装置30具有悬挂部34，该悬挂部34与壳体31 —体地形成，该悬挂部34从壳体31的上部侧(C2侧)的侧面向上方突出并且为中空的倒U字状。另外，指教装置30具有把持导向部件36，该把持导向部件36设置于比显示部32靠下方的设有操作键33的区域的侧方(BI侧)。悬挂部34是在将指教装置30悬挂于保持零件50时使用的部分。另外，把持导向部件36具有在从保持零件50拆下指教装置30后，用户把左手插入把持导向部件36与壳体31的侧面之间而把持壳体31时的辅助件的作用。此外，保持零件50是本实用新型的“保持部件”的一例。另外，如图I所示，装置主体20和指教装置30构成为经由专用的线缆40连接。具体而言，从正面观察，在指教装置30设有连接器部35，该连接器部35从壳体31的下部(Cl侦U的设有把持导向部件36的一侧的侧面向左斜下方向(约45度)突出。并且，在线缆40的一个端部形成的连接端子部41构成为以朝向右斜上方的状态与连接器部35连接。另夕卜，在正面门12设有向前方(纸面近前侧)突出的连接器部15，在线缆40的另一端部形成的连接端子部42构成为从下方朝上与连接器部15连接。此外，连接端子部41及42分别是本实用新型的“第I连接端子部”及“第2连接端子部”的一例。此外，将装置主体20和指教装置30连接的线缆40是外周部被具有挠性的树脂制的绝缘体包覆的电线。并且，在绝缘体内部，分别将由绞合线等构成的多条通信线(导体)在相互绝缘的状态下捆扎成I根。因此，线缆40的每单位长度的质量比较重。另外，线缆40具有约IOmm以上且约20mm以下的比较大的直径(截面径)，以避免容易被切断等。另夕卜，线缆40从连接端子部41至42的全长约为Sm，并构成为，在不将线缆40伸展开进行使用的情况下卷绕而收纳。另外，线缆40有时也根据使用情况在一侧的连接端子部连接延长用的线缆来使用。另外，如图3所示，用于连接连接端子部42的连接器部15在正面门12的背面侧(装置主体20的内部侧)经由线缆22与内部的控制设备21连接。在此处，在第I实施方式中，如图4所示，在机器人控制装置100的正面门12内的预定位置安装有保持零件50。更详细地说，如图5所示，使用螺栓2和螺母3将保持零件50相对于正面门12的Al侧的安装面12a固定。另外，如图I及图2所示，保持零件50位于正面门12的横向(图2的B方向)的大致中央部，且安装于比连接器部15靠上方(C2方向)且用户容易用手够到的高度位置。并且，机器人控制装置100构成为，能够在将指教装置30和线缆40 —起悬挂于保持零件50的状态下沿正 面门12保持指教装置30和线缆40。此时，如图2所示，指教装置30和线缆40构成为，从上方观察，以从内侧(正面门12侧)起将线缆40和指教装置30依次重叠的状态沿正面门12收纳。以下，对保持零件50的结构进行详细说明。如图5所示，保持零件50为通过将具有约I. 6mm以上且约2. 3mm以下的厚度(板厚)的长条状的板材沿短边方向(图6的B方向)弯折多次而一体地形成的金属板部件。此外，保持零件50的短边方向(B方向)为本实用新型的“第2方向”的一例。另外，保持零件50包括安装部51，该安装部51用于将保持零件50安装于正面门12 ;和线缆支承部52，该线缆支承部52在从安装部51的下端部51a (Cl侧)向与安装部51大致正交的方向(Al方向)弯折的状态下具有突出宽度Wl而沿Al方向延伸。在此处，线缆支承部52延伸的Al方向是从成为保持零件50的安装面的正面门12的安装面12a离开的方向，是与保持零件50的宽度方向(B方向)大致正交的方向。另外，如图6所示，安装部51中设有用于插入螺栓2 (参照图5)的孔部51 j (2个部位)。此外，线缆支承部52延伸的Al方向是本实用新型的“第I方向”的一例。另外，安装部51及线缆支承部52是本实用新型的“第I保持部”的一例，线缆支承部52是本实用新型的“第I支承部”的一例。另外，如图5所示，保持零件50还包括指教装置支承部53，该指教装置支承部53从线缆支承部52的Al侧的端部52a经由后述的连接部沿Al方向延伸；和防脱部54，该防脱部54通过从指教装置支承部53的与线缆支承部52相反的一侧(Al侧)的下端部53a向上方向(C2方向)弯曲而形成。另外，指教装置支承部53构成为，随着沿Al方向从线缆支承部52离开而向下方(Cl方向)逐渐倾斜。该情况下，指教装置支承部53的大致平坦的上表面53c以大致一定的倾斜角度(相对于沿A方向的水平面约为20度)倾斜。由此，如图7所示，构成为抑制悬挂于指教装置支承部53的指教装置30逆着指教装置支承部53的上表面53c而落入到悬挂线缆40的线缆支承部52的情况发生。此外，指教装置支承部53及防脱部54是本实用新型的“第2保持部”的一例。另外，指教装置支承部53是本实用新型的“第2支承部”的一例。另外，如图6所示，防脱部54以指教装置支承部53的下端部53a为起点向上方延伸。该情况下，防脱部54的上端部54a (C2侧)配置于与指教装置支承部53的靠线缆支承部52侧的端部53b相比在C2方向上较高的位置。即，从线缆支承部52的上表面至防脱部54的上端部54a的高度H3大于从线缆支承部52的上表面至指教装置支承部53的A2侧的端部53b的高度Hl (H3 > Hl)。另外，如图5所示，在保持零件50还设有连接部55，该连接部55将线缆支承部52的Al侧的端部52a (角部)和指教装置支承部53的A2侧的端部53b (角部)在上下方向上连接。在此处，连接部55与线缆支承部52大致垂直(与安装部51大致平行)地延伸。此外，连接部55也可以相对于安装部51以少许角度向前方(Al侧)倾斜地延伸。在第I实施方式中，保持零件50具有上述的结构，从而构成为同时将指教装置30和线缆40分别悬挂在保持零件50中的预定位置。即，如图7所示，构成为，在将卷绕的线缆40嵌入并悬挂在由安装部51、线缆支承部52和连接部55构成的凹部(U字形状部)的同时，将指教装置30的悬挂部34的内侧上表面部34a插入并悬挂在倾斜的指教装置支承部53。在此处，线缆支承部52的突出宽度Wl比线缆40的直径D的整数倍(例如3倍)稍大。由此，线缆40构成为，在沿线缆支承部52延伸的Al方向从内侧(接近安装部51的一侧)向前方顺次叠绕的状态(第I实施方式中卷绕3次)下保持于线缆支承部52上。另外，在将线缆40叠绕3次的状态下，在位于最内侧(A2侧)的线缆40的表面40a与安装部51之间、及位于最前方(Al侧)的线缆40的表面40a与连接部55之间中的至少一方形成有少许间隙。由此，构成为，在Al方向上叠绕的线缆40容易嵌入由安装部51、线缆支承部52和连接部55构成的凹部，从而各个线缆容易在Al方向上可靠地排列。另外，通过形成少许间隙，从而构成为，之后卷绕的线缆40变得不易重叠在之前卷绕的线缆40之上(C2侧)。
另外，如图7所示，连接部55的C方向的高度Hl (最大高度)比线缆40的截面直径D大(HI > D)。由此，在线缆支承部52悬挂的卷绕的线缆40即使在线缆支承部52上沿Al方向偏移移动，也会不仅与连接部55抵接而被限制移动，而且避免越过连接部55而与悬挂有指教装置30 (悬挂部34)的指教装置支承部53干涉。即，连接部55作为线缆40的防脱件发挥功能。另外，如图6所示，在从机器人控制装置100 (参照图I)的正面侧观察保持零件50的情况下，保持零件50的短边方向(横向(B方向))的宽度W2从安装部51到防脱部54大致移动。另外，对安装部51的上端部51b(C2侧)及防脱部54的上端部54a的B方向的两侧分别实施倒角加工。这是为了在将保持零件50安装于正面门12的安装面(安装面12a)时、或在安装好的保持零件50上悬挂线缆40 (参照图I)及指教装置30 (参照图I)的作业时，防止作业者的手臂及线缆40的表面40a(参照图7)不小心接触到金属板部件的锐利的角部(边缘部)而损伤。另外，在第I实施方式中，考虑以下方面来设定保持零件50的线缆支承部52的宽度W2。具体而言，如图I所示，将线缆支承部52的宽度W2(参照图6)设计成，在同时悬挂有卷绕的线缆40和指教装置30的状态下，因线缆40的自重而呈大致跑道状(长孔形状)地下垂的线缆40的B方向的卷绕宽度W3成为不足被保持于指教装置支承部53的指教装置30的B方向上的最大宽度W4。由此，指教装置30的背面部37 (参照图2)容易与卷绕成大致跑道状的线缆40的表面40a接触。其结果是，在指教装置支承部53悬挂的指教装置30以悬挂部34和指教装置支承部53相接触的接触部位(上表面53c)为支点向前后方向(A方向)振动的状态得以抑制。由此，特别是防止发生如下情况在悬挂线缆40和指教装置30的状态下操作指教装置30时，随着按压操作键33，指教装置30自身被向后方推压从而不能准确地进行键操作。在此处，在详细地观察线缆40相对于保持零件50的绕挂情况的情况下，如图8所示，线缆支承部52的横向(B方向)的两侧的端部52c (角部)与线缆40的表面40a接触，另一方面，在线缆支承部52的比端部52c靠内侧的上表面52d(C2侧)上，线缆40呈拱状地跨越配置于线缆支承部52的上方而不与线缆支承部52接触。在此处，在设从线缆支承部52的上表面52d至线缆40的顶部43的高度为线缆40的绕挂高度H5的情况下，连接部55的C方向的高度Hl构成为绕挂高度H5以上(HI ^ H5)。由此，即使在突然有外力作用于叠绕的线缆40的情况下，也可抑制如下情况发生线缆40的顶部43因突然的外力摆动后越过连接部55而向指教装置支承部53侧倾入。另外，在第I实施方式中，如图3所示，在卷绕的线缆40和指教装置30同时悬挂于保持零件50的状态下，从铰链部件13至连接有连接端子部42的连接器部15的距离LI比从铰链部件13至连接于指教装置30的连接端子部41的距离L2小(L1<L2)。S卩，构成为，与连接器部15比指教装置30沿B方向接近铰链部件13相对应，即使将正面门12向箭头P方向打开，连接器部15的转动半径(相当于距离LI)也变得更小。因此，将正面门12转动时的线缆22的延伸余量抑制得较短。此外，距离LI及L2分别是本实用新型的“第I距离”及“第2距离”的一例。另外，如图I所示，在机器人控制装置100的正面门12，在比指教装置30悬挂的位 置高的位置，设有电源开关25。电源开关25经由未图示的线缆与内部的控制设备21 (参照图2)连接。另外，在壳体主体部11的上表面设有电源线缆(未图示)用的引入口 26。另夕卜，如图2所示，在壳体主体部11的背面侧的较低的位置设有线缆91用的引入口 27(4个部位)。并且，机器人控制装置100构成为壳体10的底面部安放于工厂内的地面I等而使用。在第I实施方式中，如上所述，通过具备在将编程器(指教装置)30和线缆40 —起悬挂的状态下对它们进行保持的保持零件50，用户针对共用的保持零件50以一个动作就能够将指教装置30及与指教装置30连接的线缆40悬挂或拆卸而进行作业。由此，与将指教装置30和线缆40分别悬挂在设于不同部位的多个保持零件50上的情况不同，能够抑制装置主体20所附带的指教装置30及线缆40的取出作业及收纳作业变得繁杂的情况。另外，在第I实施方式中，由悬挂并保持卷绕的线缆40的安装部51及线缆支承部52、以及设置成与线缆支承部52连接以悬挂并保持指教装置30的指教装置支承部53及防脱部54 —体地构成保持零件50。并且，线缆支承部52及指教装置支承部53沿从保持零件50的正面门12的安装面12a离开的方向(Al方向)以线缆支承部52、指教装置支承部53的顺序配置。由此，能够将卷绕的线缆40悬挂于在接近正面门12的内侧设置的线缆支承部52，并且在悬挂的线缆40的近前侧经由指教装置支承部53悬挂指教装置30，从而在相同部位同时收纳这些装备物。此时，由于在近前侧悬挂指教装置30，所以能够容易地目视确认在正面门12上收纳的装备物。另外，即使在收纳了指教装置30及线缆40的状态下，由于指教装置30配置于近前侧，因此用户能够操作指教装置30而不妨碍线缆40。另外，在第I实施方式中，保持零件50具有用于将保持零件50安装于正面门12的安装面12a的安装部51 ;和沿从安装部51离开的Al方向延伸且供卷绕的线缆40悬挂的线缆支承部52。另外，保持零件50具有在比线缆支承部52靠上方(C2侧)的位置沿Al方向延伸并且供指教装置30悬挂的指教装置支承部53 ;和从指教装置支承部53的与线缆支承部52侧相反的一侧的下端部53a向上方延伸的防脱部54。由此，能够经由安装部51容易地将保持零件50固定于正面门12。另外，由于线缆支承部52和指教装置支承部53具有不同的高度位置，因此能够可靠地将线缆40和指教装置30分开地悬挂在保持零件50。因此，在从保持零件50拆下指教装置30及线缆40时，能够容易地进行取出线缆40的作业而不会使线缆40缠住指教装置30。另外，借助防脱部54，能够容易地避免所悬挂的指教装置30从指教装置支承部53向前方脱落的情况发生。另外，在第I实施方式中，指教装置支承部53构成为，随着沿Al方向从线缆支承部52离开而向下方倾斜。并且，防脱部54以指教装置支承部53的下端部53a为起点向上方延伸。由此，能够避免所悬挂的指教装置30的悬挂部34逆着指教装置支承部53的倾斜部而落入到悬挂有线缆40的线缆支承部52。另外，悬挂于倾斜的指教装置支承部53的指教装置30，以悬挂部34在指教装置支承部53的下端部53a的附近与上表面53c及防脱部54抵接的状态被保持，因此能够可靠地抑制悬挂部34越过防脱部54而向前方(Al方向)脱落。另外，在第I实施方式中，防脱部54的上端部54a配置于比指教装置支承部53的靠近线缆支承部52侧的端部53b靠上方的位置。由此，不仅对于指教装置30，对于悬挂于线缆支承部52的线缆40，也能够容易且可靠地抑制其越过防脱部54而向前方(近前侧) 脱落。另外，在第I实施方式中，在保持零件50设有连接部55，该连接部55将线缆支承部52的靠与安装部51侧相反的一侧的端部52a和指教装置支承部53的靠线缆支承部52侧的端部53b连接。并且，借助连接部55限制悬挂于线缆支承部52的卷绕的线缆40沿Al方向在线缆支承部52上移动。由此，即使悬挂于线缆支承部52的线缆40要在线缆支承部52上沿Al方向移动，也能够利用连接部55的部分限制该移动。而且，能够抑制线缆40越过连接部55而与悬挂有指教装置30的线缆支承部52干涉。另外，在第I实施方式中，使连接部55的C方向的高度Hl构成为将线缆40悬挂于线缆支承部52时的线缆40的绕挂高度H5以上(HI ^ H5)。由此，即使在对叠绕的线缆40作用有突然的外力的情况下，也能够抑制线缆40的顶部43因突然的外力摆动后越过连接部55而向指教装置支承部53侧倾入的情况发生。另外，在第I实施方式中，正面门12构成为，借助沿壳体主体部11的一侧(BU则)的缘部Ilb安装的铰链部件13，能够使壳体主体部11的另一侧(B2侧)开闭。并且构成为，在指教装置30和线缆40 —起悬挂于保持零件50的状态下，使从铰链部件13至连接有连接端子部42的连接器部15的距离LI小于从铰链部件13至与指教装置30连接的连接端子部41的距离L2(L1 < L2)。由此，与连接器部15接近铰链部件13相对应地，即使将正面门12向箭头P方向(参照图3)打开，连接器部15的转动半径(相当于距离LI)也变小，因此能够抑制从连接器部15的背侧至壳体主体部11内部的控制设备21的距离显著变动的情况。即，能够将使连接器部15的背侧和内部的控制设备21连接的线缆22的长度设计得更短。另外，通过确保距离L2大于距离LI，能够使保持于保持零件50的线缆40的连接端子部彼此在正面门12上可靠地分离，因此，相应地能够将线缆40和指教装置30适当地收纳于正面门12上。(第2实施方式)接着，参照图I及图9 图12对第2实施方式进行说明。在该第2实施方式的机器人控制装置200 (参照图I)中，如图11所示，将第I零件部81和第2零件部82组合而构成保持零件70。此外，保持零件70是本实用新型的“保持部件”的一例。另外，第I零件部81是本实用新型的“第I保持部”的一例。此外，图中，对与上述第I实施方式同样的结构标注与上述第I实施方式相同的标号而进行图示。[0094]如图9所示，第I零件部81由安装部71和线缆支承部72构成，该安装部71用于将保持零件70 (參照图11)安装于正面门12 (參照图11);和线缆支承部72，该线缆支承部72从安装部71的下端部71a(Cl侧)向与安装部71大致正交的方向(Al方向)弯曲而延伸。另外，线缆支承部72在B方向的两端部具有沿Al方向延伸的导向部72g。各导向部72g通过金属板的弯曲加工被向上方以大致U字状折返而形成，在相互对置的上表面72e和下表面72f之间设有间隙。另外，导向部72g的外表面通过金属板的弯曲而包括光滑的具有半径的曲面。另外，对于第I零件部81，通过在导向部72g的部分将金属板弯折，线缆支承部72的刚性得以提高。另外，在线缆支承部72形成有沿金属板的厚度方向(C方向)贯通的孔部72h。孔部72h呈沿线缆支承部72延伸的Al方向延伸的长孔形状。此外，安装部71及线缆支承部72是本实用新型的“第I保持部”的一例，线缆支承部72是本实用新型的“第I支承部”的一例。另外，如图10所示，第2零件部82由如下部分构成板状的滑动部79，该滑动部79以能够滑动移动的方式插入于线缆支承部72的导向部72g(參照图9);连接部75，该连接部75从滑动部79的ー侧(Al侧)的端部79a向上方延伸；指教装置支承部73，该指教装置支承部73与连接部75的上端部(C2侧)连接，该指教装置支承部73相对于滑动部79·在上方具有台阶结构井向从连接部75离开的Al方向延伸；和防脱部74，该防脱部74从指教装置支承部73的靠与滑动部79相反ー侧(Al侧)的下端部73a向上方延伸。另外，在滑动部79形成有从上表面向下表面贯通的孔部79h。孔部79h呈大致圆形状，构成为供带垫圈的螺栓5向Cl方向插入。此外，指教装置支承部73及防脱部74是本实用新型的“第2保持部”的一例。另外，指教装置支承部73是本实用新型的“第2支承部”的一例，滑动部79是本实用新型的“第I保持部”及“第I支承部”的一例。在此处，在第2实施方式中，图10所示的第2零件部82的滑动部79构成为沿A2方向插入于图9所示的第I零件部81的导向部72g。由此，保持零件70(參照图11)构成为，在将第I零件部81和第2零件部82组合的状态下，第2零件部82相对于第I零件部81在预定的范围(孔部72h的Al方向的长度)沿A方向(Al方向、A2方向)滑动移动。SP，如图11所示，保持零件70构成为，能够将第2零件部82相对于第I零件部81向Al方向拉出，并且构成为，可调整从第I零件部81的安装部71至第2零件部82的连接部75的沿Al方向的距离L3。另外，第I零件部81和第2零件部82使用螺栓5和螺母6相互固定，因此构成为能够在将第2零件部82向Al方向拉出的状态下保持保持零件70的形状(距离 L3)。因此，如图12所示，构成为，即使在连接延长用的线缆使得线缆40变得更长的情况下，也能够根据线缆40的匝数(卷绕5次)，自如地调节将线缆支承部72的长度和滑动部79的拉出量合计起来的长度(距离L3)。该情况下，距离L3被调整为具有线缆40的外径D的大约5倍的长度。此外，机器人控制装置200的其他结构与上述第I实施方式同样。在第2实施方式中，如上所述，将保持零件70构成为，能够根据线缆40的卷绕次数来调整将沿Al方向延伸的线缆支承部72的长度和滑动部79的拉出量合计起来的长度(距离L3)，由此，与上述第I实施方式那样线缆支承部52的突出宽度Wl (保持零件50中的从安装部51至连接部55的距离)一定的情况不同，即使线缆40的卷绕次数从3次増加到5次，也能够沿线缆支承部72延伸的Al方向排列而不会使线缆的卷绕向上方重叠。由此，即使在线缆40的长度增加的情况下，悬挂于保持零件70的线缆40也不会向上方层叠，因此相应地能够适当地收纳线缆40。另外，在第2实施方式中，构成为使用螺栓5和螺母6将第I零件部81和第2零件部82紧固，因此能够将在孔部72h的Al方向的长度的范围内变化的第2零件部82的滑动量以任意的大小固定。另外，在第2实施方式中，在第I零件部81，通过金属板的弯曲加工而形成向Al方向直线地延伸的一对导向部72g。由此，能够同时实现使第2零件部82的滑动部79滑动的功能和提高第I零件部81的刚性。另外，由于导向部72g的外表面因金属板的弯曲而包括光滑的具有半径的曲面，因此能够不损伤线缆40的表面40a地悬挂于线缆支承部72。此夕卜，第2实施方式的其他效果与上述第I实施方式同样。(第2实施方式的变形例)接着，參照图I、图7及图13，对第2实施方式的变形例进行说明。在该第2实施方式的变形例的机器人控制装置210 (參照图I)中，将保持零件85构成为，取代用螺栓5和螺母6固定长度调整后的第I零件部81和第2零件部82，而使用拉伸弹簧7来调整第I零件部81与第2零件部82的滑动位置。此外，图中，对与上述第I实施方式同样的结构标注与上述第I实施方式相同的标号而进行图示。另外，保持零件85是本实用新型的“保持部件”的一例。S卩，如图13所示，保持零件85具备2根拉伸弹簧7。在将第I零件部81和第2零件部82组合的状态下，各拉伸弹簧7的端部7a及7b分别安装于安装部71及连接部75。该情况下，端部7a及7b分别勾挂于在安装部71及连接部75形成的孔部。另外，拉伸弹簧7配置成与导向部72g延伸的方向(A方向)大致平行地伸縮。由此，第2零件部82受到拉伸弹簧7的牵引力而始终被向滑动部79向第I零件部81侧缩入的方向(A2方向)施力。即，在完全没有悬挂线缆40等的状态下，距离L3(从安装部71至连接部75的距离)最短。并且，根据线缆40的卷绕的重叠的长度，第2零件部82克服拉伸弹簧7的牵引力向Al方向被拉出，从而构成为能够根据线缆40的卷绕次数来调整沿Al方向延伸的距离L3。此外，即使在悬挂有线缆40的状态下，第2零件部82也始终被向A2方向施力，因此几乎不会产生图7所示的间隙(线缆40的表面40a与安装部51之间的间隙、表面40a与连接部55之间的间隙)。在第2实施方式的变形例中，如上所述，使保持零件85构成为包括拉伸弹簧7，在第I零件部81和第2零件部82相互卡合的状态下，该拉伸弹簧7向沿线缆40所叠绕的Al方向的距离L3(从安装部71至连接部75的距离)缩小的A2方向对第2零件部82施力，由此，在不悬挂线缆40的不使用时，能够使保持零件85的尺寸最小。另外，在悬挂线缆40的情况下，第2零件部82始终被向A2方向施力，因此能够抑制在线缆40的表面40a与安装部71之间、在表面40a与连接部75之间产生间隙的情況。其结果是，能够稳定地保持线缆40。此外，第2实施方式的变形例的其他效果与上述第2实施方式同样。此外，应该认为，本次公开的实施方式及其变形例在所有方面都是例示，而不是限制性的内容。本实用新型的范围不是由上述的实施方式及其变形例的说明示出而是由权利要求书示出，而且包括与权利要求书等同的含义及范围内的所有变更。[0107]例如，在上述第I实施方式中，示出了将保持零件50安装于正面门12的例子，但本实用新型不限于此。例如也可以构成为，在与正面门12不同的壳体10(壳体主体部11)的侧面安装保持零件50，将指教装置30和线缆40 —起悬挂在保持零件50。或者也可以在安放有装置主体20的附近的壁面部等安装保持零件50。另外，在上述第I实施方式中，示出了使线缆支承部52形成为从保持零件50的安装部51的下端部51a向Al方向突出的例子，但本实用新型不限于此。例如也可以如图14所示的变形例那样，使线缆支承部52形成为从保持零件350的安装部51的上端部(C2侧)向Al方向突出。即，线缆支承部5 2配置于比安装部51的孔部51j靠上方的位置。若构成为本变形例那样，则与第I实施方式的保持零件50的情况不同，能够在悬挂于线缆支承部52上的线缆40的A2侧的表面40a与正面门12的安装面12a之间以不夹设安装部51的方式保持电缆40。即，没有因安装部51的板的厚度而从安装面12a突出，相应地能够使线缆40的A2侧的表面40a可靠地与正面门12的安装面12a接触，因此能够进ー步抑制线缆40的前后方向的振动。由此，能够更稳定地保持线缆40和指教装置30。此外，保持零件350是本实用新型的“保持部件”的一例。另外，在上述第I实施方式中，示出了使指教装置支承部53的上表面53c随着从线缆支承部52离开而倾斜的例子，但本实用新型不限于此。例如，也可以使指教装置支承部53沿连接部55向下方(图5的Cl方向)暂时折返后，在连接部55的高度方向的大致中间的位置(高度Hl的约一半的高度位置)向前方弯折而沿Al方向延伸。即使如该变形例这样构成，也能够隔着连接部55具有台阶结构而构成线缆支承部52和配置于比线缆支承部52靠上方(C2侧)的位置的指教装置支承部53，因此能够将线缆40和指教装置30可靠地悬挂于各自的支承部而进行保持。另外，在上述第2实施方式中，示出了在第2零件部82的滑动部79设置螺栓紧固用的大致圆形状的孔部79h，并且在第I零件部81的线缆支承部72设有滑动移动用的孔部72h (长孔)的例子，但本实用新型不限于此。也可以构成为将孔部79h设于线缆支承部72侦牝并且将孔部72h (长孔)设于滑动部79侧。另外，螺栓5及螺母6的个数不限于I个(I组)，也可以设置多个(例如2组)。另外，在上述第2实施方式的变形例中，示出了使用2个拉伸弹簧7而将第I零件部81和第2零件部82连结的例子，但本实用新型不限于此。既可以使用I个拉伸弹簧7，也可以使用3个以上的拉伸弹簧7。另外，在上述第I及第2实施方式中，示出了对金属板进行钣金加工而形成本实用新型的“保持部件”的例子，但本实用新型不限于此。例如也可以使用强化塑料等树脂材料而一体地形成。
权利要求1.一种机器人控制装置，其特征在于， 所述机器人控制装置包括 指教装置，所述指教装置对机器人指教动作； 线缆，所述线缆与所述指教装置连接，并且传送对所述机器人进行指教的所述动作的指令；和 保持部件，所述保持部件在一起悬挂所述指教装置和所述线缆的状态下对所述指教装置和所述线缆进行保持。
2.根据权利要求I所述的机器人控制装置，其中， 所述保持部件一体地包括 第I保持部，所述第I保持部悬挂并保持被卷绕的所述线缆； 第2保持部，所述第2保持部设置成与所述第I保持部连接，所述第2保持部悬挂并保持所述指教装置， 所述第I保持部及所述第2保持部沿从所述保持部件的安装面离开的第I方向以所述第I保持部、所述第2保持部的顺序配置。
3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其中， 所述保持部件的所述第I保持部具有安装部，所述安装部用于将所述保持部件安装于所述安装面；和第I支承部，所述第I支承部沿从所述安装部离开的所述第I方向延伸，并且在所述第I支承部悬挂有卷绕的所述线缆， 所述保持部件的所述第2保持部具有第2支承部，所述第2支承部在比所述第I支承部靠上方的位置沿所述第I方向延伸，并且在所述第2支承部悬挂有所述指教装置；和防脱部，所述防脱部从所述第2支承部的靠与所述第I支承部侧相反的一侧的端部向上方延伸。
4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其中， 所述第2支承部构成为，随着沿所述第I方向从所述第I支承部离开而向下方倾斜， 所述防脱部以所述第2支承部的下端部为起点向上方延伸。
5.根据权利要求3或4所述的机器人控制装置，其中， 所述防脱部的上端部配置在比所述第2支承部的位于所述第I支承部侧的端部靠上方的位置。
6.根据权利要求3或4所述的机器人控制装置，其中， 所述保持部件还包括连接部，所述连接部将所述第I保持部的第I支承部的靠与所述安装部侧相反的一侧的端部与所述第2保持部的第2支承部的靠所述第I支承部侧的端部连接， 至少借助所述连接部来限制悬挂于所述第I支承部的所述卷绕的线缆在所述第I支承部上沿所述第I方向移动。
7.根据权利要求6所述的机器人控制装置，其中， 所述连接部的高度为将所述线缆悬挂于所述第I支承部时的所述线缆的绕挂高度以上。
8.根据权利要求3或4所述的机器人控制装置，其中， 所述保持部件构成为，在卷绕的所述线缆沿所述第I方向依次重叠的状态下，卷绕的所述线缆悬挂于所述第I保持部的所述第I支承部，所述保持部件构成为，能够根据所述线缆的卷绕次数来调整所述第I支承部的沿所述第I方向延伸的长度。
9.根据权利要求8所述的机器人控制装置，其中， 所述第I保持部和所述第2保持部构成为能够沿所述第I方向相对地滑动移动， 所述第2保持部相对于所述第I保持部沿所述第I方向滑动移动，从而所述保持部件构成为，能够根据所述线缆的卷绕次数来调整所述第I保持部的沿所述第I方向的长度。
10.根据权利要求3或4所述的机器人控制装置，其中， 所述机器人控制装置还具备装置主体，所述装置主体包括壳体主体部和开闭部，所述壳体主体部具有开口部，所述开闭部经由铰链部件安装于所述壳体主体部，并且所述开闭部构成为能够开闭所述壳体主体部的所述开口部，所述装置主体对所述机器人输出由所述指教装置所指教的所述动作的指令， 所述保持部件安装于所述装置主体的所述开闭部的外表面， 所述开闭部具有连接器部，所述连接器部安装于所述开闭部，并且所述连接器部用于将所述指教装置和内置于所述装置主体的控制设备电连接， 所述线缆包括第I连接端子部和第2连接端子部，所述第I连接端子部与所述指教装置连接，所述第2连接端子部与所述开闭部的所述连接器部连接， 在所述指教装置和所述线缆一起悬挂于所述保持部件的状态下，从所述铰链部件至连接有所述第2连接端子部的所述连接器部的第I距离小于从所述铰链部件至与所述指教装置连接的所述第I连接端子部的第2距离。
专利摘要本实用新型提供一种机器人控制装置，能够抑制装置主体附带的指教装置及线缆的取出作业及收纳作业变得繁杂。该机器人控制装置(100)具备编程器(指教装置)(30)，其对机器人(90)指教动作；线缆(40)，其与编程器(30)连接并且传送对机器人(90)进行指教的动作的指令；和保持零件(50)，其在一起悬挂编程器(30)和线缆(40)的状态下保持编程器(30)和线缆(40)。
文档编号B25J13/00GK202656189SQ20122011502
公开日2013年1月9日 申请日期2012年3月23日 优先权日2011年3月24日
发明者大渕义隆 申请人:株式会社安川电机