专利名称：一种加试剂机械手臂装置的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机械手臂领域，尤其是涉及一种用于加试剂的机械手臂装置。
背景技术：
在现有的技术中机械手臂广泛用于抓取或运送物件，包括平行移动以及转动等多种运动方式的机械手臂，但是现有机械手臂存在运动形式单一、运动精度低等技术问题。
发明内容本实用新型要解决的问题是提供一种可以前后以及上下移动，并且可以旋转运动的机械手臂装置，尤其适用于在全自动管式发光仪中向反应杯中添加试剂。为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:加试剂机械手臂装置包括左加试剂机械手臂、右加试剂机械手臂、加样本机械手臂、总安装板、总直线导轨、总步进电机、X向丝杠1、联轴器1、丝杠螺母I ;其中左右两个加试剂机械右臂的结构相同，对称分布在加样本机械手臂两侧；左右两个加试剂机械手臂与加样本机械手臂均通过直线导轨与总安装板滑动连接；总步进电机与总安装板固定连接，X向丝杠I 7通过联轴器I与总步进电机相连接，丝杠螺母I与X向丝杠I螺纹连接；加试剂机械手臂包括X向步进电机、X向丝杠I1、联轴器I1、丝杠螺母I1、直线导轨、支架、导杆、Y向丝杠、摆动臂、旋转齿轮、齿条、Y向步进电机、大同步带轮、同步带、小同步带轮、加样针固定块、丝杠螺母III,其中X向丝杠II通过联轴器II与X向步进电机相连接，丝杠螺母II与X向丝杠II螺纹连接，旋转齿轮与摆动臂固定连接，Y向步进电机与大同步带轮相连接，大同步带轮通过同步带带动小同步带轮转动，小同步带轮与摆动臂相连接；右加试剂机械手臂的结构与左加试剂机械手臂相同，包括相同的组成部件与连接方式。加试剂机械手臂通过总步进电机控制实现X方向移动，总步进电机通过联轴器I带动X向丝杠I旋转，从而通过与X向丝杠I相连的丝杠螺母I驱动加试剂机械手臂装置沿总直线导轨在X方向移动，X向为与总安装板平行的方向。加试剂机械手臂通过X向步进电机控制实现摆动臂的旋转摆动，X向步进电机通过联轴器II带动X向丝杠II旋转，从而通过与X向丝杠II相连的丝杠螺母II驱动旋转齿轮与齿条相互作用，旋转齿轮与摆动臂相连接，加样针固定块安装在摆动臂上，加样针固定块随着旋转齿轮的旋转实现转动。加试剂机械手臂通过Y向步进电机控制实现Y方向移动，与Y向步进电机相连的大同步带轮通过同步带驱动小同步带轮旋转，小同步带轮带动与之相连的Y向丝杠转动，从而实现丝杠螺母III以及加样针固定块的Y向移动，Y方向为与总安装板垂直的方向。本实用新型具有的优点和积极效果是:由于采用上述技术方案，加试剂机械手臂不仅可以上下以及前后移动，还可以实现旋转运动，加试剂更加方便，加试剂的操作更加准确；本实用新型显著提高了加试剂工作的效率以及加试剂的准确度。
图1是本实用新型加试剂机械手臂装置一个角度立体结构示意图。图2是本实用新型加试剂机械手臂装置另一角度立体结构示意图。图中:1、总安装板2、左加试剂机械手臂3、加样本机械手臂4、右加试剂机械手臂5、总步进电机6、联轴器I7、X向丝杠I8、丝杠螺母I9、总直线导轨10、X向步进电机11、联轴器II12、X向丝杠II13、丝杠螺母II14、直线导轨15、支架16、导杆17、Y向丝杠18、摆动臂19、旋转齿轮20、齿条21、Y向步进电机22、大同步带轮23、同步带24、小同步带轮25、加样针固定块26、丝杠螺母III
具体实施方式
如图1、2所示，本实用新型为一种加试剂机械手臂装置，包括左加试剂机械手臂
2、右加试剂机械手臂4、加样本机械手臂3、总安装板1、总直线导轨9、总步进电机5、X向丝杠I 7、联轴器I 6、丝杠螺母I 8 ;其中左加试剂机械手臂2与右加试剂机械手臂4的结构相同，对称分布在加样本机械手臂3两侧；左加试剂机械手臂2、右加试剂机械手臂4、加样本机械手臂3、均与总安装板I滑动连接；总步进电机5与总安装板I固定连接；X向丝杠I 7通过联轴器I 6与总步进电机5相连接，丝杠螺母I 8与X向丝杠I 7螺纹连接；左加试剂机械手臂2包括X向步进电机10、X向丝杠II 12、联轴器II 11、丝杠螺母II 13、直线导轨14、支架15、导杆16、Y向丝杠17、摆动臂18、旋转齿轮19、齿条20、Y向步进电机21、大同步带轮22、同步带23、小同步带轮24、加样针固定块25、丝杠螺母III 26，其中X向丝杠II 12通过联轴器II 11与X向步进电机10相连接，丝杠螺母II 13与X向丝杠II 12螺纹连接，旋转齿轮19与摆动臂18固定连接，Y向步进电机21与大同步带轮22相连接，大同步带轮22通过同步带23与小同步带轮24连接,小同步带轮24与摆动臂18相连接；右加试剂机械手臂4的结构与左加试剂机械手臂2相同，包括相同的组成部件与连接方式。由于左加试剂机械手臂2与右加试剂机械手臂4结构相同，因此其工作过程也相同，本实例左加试剂机械手臂2的工作过程如下:左加试剂机械手臂2通过总步进电机5控制实现X方向移动，总步进电机5通过联轴器I 6带动X向丝杠I 7旋转，从而通过与X向丝杠I 7相连的丝杠螺母I 8驱动左加试剂机械手臂2沿总直线导轨9在X方向移动，X向为与总安装板I平行的方向。左加试剂机械手臂2通过X向步进电机10控制实现摆动臂18的旋转摆动，X向步进电机10通过联轴器II 11带动X向丝杠II 12旋转，从而通过与X向丝杠II 12相连的丝杠螺母II 13驱动旋转齿轮19与齿条20相互作用，旋转齿轮19与摆动臂18相连接，力口样针固定块25安装在摆动臂18上，加样针固定块25随着旋转齿轮19的旋转实现转动。左加试剂机械手臂2通过Y向步进电机21控制实现Y方向移动，与Y向步进电机21相连的大同步带轮22通过同步带23驱动小同步带轮24旋转,小同步带轮24带动与之相连的Y向丝杠17转动，从而实现丝杠螺母III 26以及加样针固定块25的Y向移动，Y方向为与总安装板I垂直的方向。以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
权利要求1.一种加试剂机械手臂装置，其特征在于:包括总安装板；与所述总安装板相关联的左加试剂机械手臂；与所述总安装板相关联的右加试剂机械手臂；与所述总安装板相关联的加样本机械手臂；与所述总安装板相关联的总直线导轨；与所述总安装板相关联的总步进电机；与所述总步进电机相关联的X向丝杠I ;与所述X向丝杠相关联的联轴器I ;与所述X向丝杠相关联的丝杠螺母I ;其中所述X向为与总安装板平行的方向；所述左加试剂机械手臂包括X向步进电机和Y向步进电机；其中所述X向步进电机适于控制所述左加试剂机械手臂实现旋转运动；所述Y向步进电机适于控制所述左加试剂机械手臂实现Y向移动；所述Y向是与所述总安装板垂直的方向。
2.根据权利要求1所述的一种加试剂机械手臂装置，其特征在于:所述右加试剂机械手臂的结构与所述左加试剂机械手臂相同。
专利摘要本实用新型提供一种加试剂机械手臂装置，包括左加试剂机械手臂、右加试剂机械手臂、加样本机械手臂、总安装板、总直线导轨、总步进电机、X向丝杠Ⅰ、联轴器Ⅰ、丝杠螺母Ⅰ；其中左右两个加试剂机械右臂的结构相同，对称分布在加样本机械手臂两侧；加试剂机械手臂包括X向步进电机、X向丝杠Ⅱ、联轴器Ⅱ、丝杠螺母Ⅱ、直线导轨、支架、导杆、Y向丝杠、摆动臂、旋转齿轮、齿条、Y向步进电机、大同步带轮、同步带、小同步带轮、加样针固定块、丝杠螺母Ⅲ；加试剂机械手臂通过总步进电机控制实现X方向前后移动，通过X向步进电机控制实现摆动臂的旋转摆动，通过Y向步进电机控制实现Y方向上下移动。本实用新型的有益效果是加试剂机械手臂可实现两个方向的移动，并具有转动功能，运动灵活、操作便捷，提高了加试剂的工作效率。
文档编号B25J9/10GK202943635SQ201220708960
公开日2013年5月22日 申请日期2012年12月18日 优先权日2012年12月18日
发明者刘萍, 程晓宇, 王立安, 范利花 申请人:博奥赛斯(天津)生物科技有限公司