柔性工业机器人的制作方法
【专利摘要】本发明主要是应用于现代化的工厂和柔性加工系统。综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。本发明的目的并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造【技术领域】不可缺少的自动化设备。
【专利说明】柔性工业机器人
所属【技术领域】
[0001]本发明涉及一种工业机器人，特别涉及柔性制造FSM系统
【背景技术】
[0002]工业机器人诞生于20世纪60年代，在20世纪90年代得到迅速发展，是最先产业化的机器人技术。
[0003]从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。
[0004]我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如:可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计，积极推进产业化进程。
【发明内容】
[0005]本发明主要是本发明主要是应用于现代化的工厂和柔性加工系统。综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。
[0006]本发明提供的技术方案是，采用仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
[0007]本发明的有益效果是:适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代。
[0008]柔性工业机器人的发明目并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造【技术领域】不可缺少的自动化设备。
【权利要求】
1.本发明是一种柔性工业机器人，由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
2.根据权利要求1所述的柔性工业机器人，其特征是:采用全局参考坐标系、关节参考坐标系及工具参考坐标系借助模拟专家的智能活动。
3.根据权利要求1所述的柔性工业机器人，其特征是:采用加工能力有沉余度的设计，功能系统自动调试自行绕过故障机床，以达到系统仍能维持生产。
4.根据权利要求1所述的柔性工业机器人，其特征是:采用人机交换系统模拟人的视觉功能提高了机器人的机动性、适应性和智能化，实现产品的自动化生产。
5.根据权利要求1所述柔性工业机器人，其特征是:利用人工智能、专家系统及智能传感技术综合控制设计，在无人照看的情况下进行第二和第三班的生产。
【文档编号】B25J9/16GK104275695SQ201310279328
【公开日】2015年1月14日 申请日期:2013年7月4日 优先权日:2013年7月4日
【发明者】刘敏 申请人:上海高威科电气技术有限公司