机器人系统及机器人的制作方法
机器人系统及机器人的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种机器人系统及机器人，即使在组装不同尺寸的箱材时，也能够抑制用户的作业负担增加。该机器人系统（100）具备：机器人，包括吸附箱材（8）的手部（2）以及安装有手部（2）使手部（2）所吸附的箱材（8）沿X方向移动并进行箱材（8）组装的机器人本体（1）；第1折曲部件（4），被固定设置，通过使被机器人本体（1）移动的箱材（8）的内侧摇盖部（83a）及（83b）抵接，从而将内侧摇盖部（83a）及（83b）折弯，以构成底面或上面；及第2折曲部件（5），被固定设置，通过使被机器人本体（1）移动的箱材（8）的外侧摇盖部（84a）及（84b）抵接，从而将外侧摇盖部（84a）及（84b）折弯，以构成底面或上面。
【专利说明】机器人系统及机器人
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人系统及机器人，尤其涉及进行箱材组装的机器人系统及机器人。
【背景技术】
[0002]以往，已知有一种进行箱材组装的纸箱成型机(例如参照专利文献I)。在上述专利文献I中，公开有一种纸箱成型机，其具备:内摇盖折叠装置，折叠箱材的成为底面的内摇盖(内侧摇盖部)；及外摇盖折叠装置，折叠箱材的配置在内摇盖外侧而成为底面的外摇盖(外侧摇盖部)。可以认为该纸箱成型机构成为通过分别调节内摇盖折叠装置及外摇盖折叠装置，以对应于箱材的尺寸，从而可组装不同尺寸的箱材。
[0003]专利文献1:日本国特开平6-64072号公报
[0004]但是，由于上述专利文献I中所记载的纸箱成型机构成为通过分别调节内摇盖折叠装置及外摇盖折叠装置，以对应于箱材的尺寸，从而可组装不同尺寸的箱材，因此存在如下问题，即需要用户按箱材的尺寸调节内摇盖折叠装置及外摇盖折叠装置，因而用户的作业负担增加。
【发明内容】
[0005]本发明是为了解决如上课题而进行的，本发明的一个目的在于提供一种机器人系统及机器人，即使在组装不同尺寸的箱材时，也能够抑制用户的作业负担增加。
[0006]为了达成上述目的，第I方案的机器人系统具备:机器人，包括吸附箱材的手部以及安装有手部使手部所吸附的箱材向规定方向移动并进行箱材组装的机器人本体；第I折曲部件，被固定设置，通过使被机器人本体移动的箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部抵接，从而将内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面；及第2折曲部件，被固定设置，通过使被机器人本体移动的箱材的配置在内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部抵接，从而将外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面。
[0007]在该第I方案的机器人系统中，如上所述，设置有:第I折曲部件，通过使被机器人本体移向规定方向的箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部抵接，从而将内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面；及第2折曲部件，被固定设置，通过使被机器人本体移向规定方向的箱材的配置在内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部抵接，从而将外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，由此，即使在箱材的尺寸不同时，也能够根据箱材的尺寸使机器人移动，由此使箱材与第I折曲部件及第2折曲部件抵接，因此，用户不必调节第I折曲部件及第2折曲部件便能组装不同尺寸的箱材。由此，可抑制用户的作业负担增加。
[0008]第2方案的机器人具备:手部，吸附箱材；及机器人本体，安装有手部，使手部所吸附的箱材向规定方向移动并进行箱材的组装，机器人本体构成为，通过使箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部与被固定设置的第I折曲部件抵接，从而将内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，并且通过使箱材的配置在内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部与被固定设置的第2折曲部件抵接，从而将外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面。
[0009]在该第2方案的机器人中，使机器人本体构成为，通过使箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部与被固定设置的第I折曲部件抵接，从而将内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，并且通过使箱材的配置在内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部与被固定设置的第2折曲部件抵接，从而将外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，由此，即使在箱材的尺寸不同时，也能够根据箱材的尺寸使机器人移动，由此使箱材与第I折曲部件及第2折曲部件抵接，因此，用户不必调节第I折曲部件及第2折曲部件便能组装不同尺寸的箱材。由此，能够提供一种机器人，可抑制用户的作业负担增加。
[0010]通过如上构成，即使在组装不同尺寸的箱材时，也能够抑制用户的作业负担增加。【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的整体构成的立体图。
[0012]图2是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的手部的立体图。
[0013]图3是表不一个实施方式的机器人系统整体的侧视图。
[0014]图4是表不一个实施方式的机器人系统整体的立体图。
[0015]图5是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的吸附箱材的动作的立体图。
[0016]图6是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的拉起箱材的动作的立体图。
[0017]图7是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的将箱材的一个内侧摇盖部折弯的动作的立体图。
[0018]图8是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的将箱材的另一个内侧摇盖部折弯的动作的立体图。
[0019]图9是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的将箱材的外侧摇盖部折弯的动作之前的状态的立体图。
[0020]图10是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的将箱材的外侧摇盖部折弯的动作中途的状态的立体图。
[0021]图11是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的将箱材的外侧摇盖部折弯的动作之后的状态的立体图。
[0022]符号说明
[0023]1-机器人本体；2-手部；4-第I折曲部件；5-第2折曲部件；8-箱材；21a-吸附部(第I吸附部)；22a-吸附部(第2吸附部)；41_突出部；42_滑动导向部；51、52_滑动导向部(第2折曲部件)；81_侧面部(第I侧面)；82_侧面部(第2侧面)；83a、83b-内侧摇盖部；84a、84b_外侧摇盖部；100-机器人系统。
【具体实施方式】
[0024]以下，根据【专利附图】
【附图说明】本实施方式。
[0025]首先，参照图1?图4，对本实施方式的机器人系统100的构成进行说明。
[0026]如图1所示，机器人系统100具备:机器人，包括机器人本体I和安装于机器人本体I的手部2 ;及机器人控制器3，进行机器人本体I及手部2的动作控制。另外，如图3及图4所示，机器人系统100具备第I折曲部件4、第2折曲部件5、箱材保持部6及箱材定位部7。另外，机器人系统100构成为，使箱材8沿X方向移动并进行箱材8的组装。另外，X方向是“规定方向”的一个例子。
[0027]箱材8例如由瓦楞板纸构成。而且，箱材8构成为以大致长方体形状被组装。另夕卜，箱材8包括:一对侧面部81，构成长度方向的侧面(参照图6);—对侧面部82，构成宽度方向的侧面(参照图6);内侧摇盖部83a及83b，构成底面(上面);及外侧摇盖部84a及84b，以从内侧摇盖部83a及83b的外侧覆盖的方式被折弯，构成底面(上面)。另外,侧面部81及侧面部82分别是“第I侧面”及“第2侧面”的一个例子。
[0028]如图1所示，机器人本体I由垂直多关节机器人构成。在机器人本体I的前端安装有吸附箱材8的手部2。另外，机器人本体I包括基台11和安装于基台11的机器人手臂
12。机器人手臂12构成为具有6个自由度。另外，机器人本体I构成为，使手部2所吸附的箱材8沿X方向移动并进行箱材8的组装。
[0029]具体而言，机器人本体I构成为，通过使箱材8的成为底面或上面的内侧摇盖部83a及83b与被固定设置的第I折曲部件4抵接，从而将内侧摇盖部83a及83b折弯，以构成底面或上面，并且通过使箱体8的配置在内侧摇盖部83a及83b外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部84a及84b与被固定设置的第2折曲部件5抵接，从而将外侧摇盖部84a及84b折弯，以构成底面或上面。另外，在后面说明机器人本体I的详细动作。
[0030]机器人手臂12具有多个手臂结构体，手臂结构体12a绕相对于机器人本体I的设置面垂直的旋转轴Al可旋转地连结于基台11。手臂结构体12b绕相对于旋转轴Al垂直的旋转轴A2可旋转地连结于手臂结构体12a。手臂结构体12c绕相对于旋转轴A2平行的旋转轴A3可旋转地连结于手臂结构体12b。手臂结构体12d绕相对于旋转轴A3垂直的旋转轴A4可旋转地连结于手臂结构体12c。手臂结构体12e绕相对于旋转轴A4垂直的旋转轴A5可旋转地连结于手臂结构体12d。手臂结构体12f绕相对于旋转轴A5垂直的旋转轴A6可旋转地连结于手臂结构体12e。另外，这里所说的“平行”“垂直”不仅仅是严格意义的“平行”及“垂直”，还包括稍稍偏离“平行”及“垂直”的情况，具有广泛的意义。在各旋转轴Al?A6上分别设置有伺服马达(关节)，各伺服马达具有检测出各自的旋转位置的编码器。各伺服马达连接于机器人控制器3，且构成为各伺服马达根据机器人控制器3的指令进行动作。
[0031]如图2所示，手部2构成为吸附箱材8。而且，手部2安装于机器人手臂12的手臂结构体12f。另外，手部2包括:吸附部21a，吸附箱材8的侧面部81 ;及吸附部22a，吸附与侧面部81邻接的侧面部82。在连结于手臂结构体12f的大致矩形形状的框架21上配置有4个吸附部21a。另外,吸附部21a构成为利用负压来吸附箱材8。
[0032]吸附部22a配置在臂部22的前端，该臂部22绕转动轴BI可转动地连结于框架21。另外，吸附部22a构成为通过气缸22b而绕转动轴BI转动。也就是说，吸附部22a构成为能够在退避位置(参照图4)和吸附位置(参照图2)之间相对于吸附部21a相对移动，其中，退避位置是进行退避以避免在吸附部21a吸附箱材8时发生干涉的位置，吸附位置是吸附箱材8的侧面部82的位置。另外，吸附部22a构成为利用负压来吸附箱材8。
[0033]机器人控制器3构成为控制机器人本体I (机器人系统100)的整体动作。
[0034]在此，在本实施方式中，如图3及图4所示，第I折曲部件4被固定设置于框架9。另外，第I折曲部件4被配置在框架9的Y方向的大致中央，形成为沿X方向延伸。另外，第I折曲部件4被设置为通过使被机器人本体I移动的箱材8的成为底面或上面的内侧摇盖部83a及83b抵接，从而将内侧摇盖部83a及83b折弯(向内侧折弯)，以构成底面或上面。
[0035]第I折曲部件4包括突出部41和滑动导向部42。第I折曲部件4的突出部41及滑动导向部42分别由金属制(例如铝材)的矩形截面的棒料形成。突出部41形成为从滑动导向部42向上方突出。详细而言，突出部41被配置在滑动导向部42的X2方向侧。另外，突出部41形成为向X2方向侧的斜上方延伸。滑动导向部42具有使箱材8的内侧摇盖部83a及83b抵接并滑动的平坦面形状的上面(滑动面)，且形成为沿X方向延伸。另外，X2方向是“第I方向”的一个例子。
[0036]另外，在本实施方式中，第2折曲部件5被固定设置于框架9。另外，第2折曲部件5被设置为通过使被机器人本体I移动的箱材8的成为底面或上面的外侧摇盖部84a及84b抵接，从而将外侧摇盖部84a及84b折弯(向内侦哳弯)，以构成底面或上面。另外，第2折曲部件5也与第I折曲部件4 一样，由金属制(例如铝材)的矩形截面的棒料形成。
[0037]第2折曲部件5由一对滑动导向部51及52构成，一对滑动导向部51及52被配置为朝向Xl方向相互的间隔逐渐变小。也就是说，一对滑动导向部51及52被配置为X2方向侧的间隔比Xl方向侧的间隔宽。另外，一对滑动导向部51及52相对于第I折曲部件4被邻接配置在Xl方向侧。另外，Xl方向是“第2方向”的一个例子。
[0038]另外，如图3所示，一对滑动导向部51及52形成为相对于第I折曲部件4，在侧视时(从Y方向观察)，朝向Xl方向朝上方(Zl方向)倾斜。具体而言，一对滑动导向部51及52的第I折曲部件4侧(X2方向侧)的端部被配置在比Xl方向侧的端部低的位置(Z2方向侧)上。另外，一对滑动导向部51及52被配置为，在侧视时(从Y方向观察)，相对于第I折曲部件4在X2方向侧重叠。
[0039]如图3及图4所示，箱材保持部6构成为从下方(Z2方向)吸附并保持箱材8，其X2方向且Yl方向的角部通过箱材定位部7而被定位。具体而言，箱材保持部6包括吸附部6a，吸附部6a构成为吸附被手部2吸附的箱材8的相反侧的面(下侧的面)。
[0040]下面，参照图4?图11，对本实施方式的机器人系统100的箱材8的组装动作进行说明。另外，组装箱材8时，机器人系统100从程序取得箱材8的尺寸及形状，通过机器人本体I进行与箱材8的尺寸及形状对应的组装动作。
[0041]首先，如图4所示，箱材8被箱材定位部7定位且被载放后，通过箱材保持部6从下侧(Z2方向侧)吸附箱材8。然后，如图5所示，通过安装于机器人本体I前端的手部2从上侧(Zl方向侧)吸附箱材8。此时，通过手部2的吸附部21a吸附箱材8的侧面部81。此时，手部2的吸附部22a位于退避位置，以避免与吸附部21a及箱材8发生干涉。
[0042]如图6所示，在通过箱材保持部6吸附箱材8的状态下，通过机器人本体I提拉起箱材8。也就是说，通过机器人本体I提起被吸附部21a吸附的箱材8的侧面部81，从而侧面部82相对于侧面部81呈大致垂直地被拉起。由此，箱材8变为筒状的长方体形状。其后，吸附部22a相对于吸附部21a相对移动至吸附侧面部82的吸附位置，从而侧面部82被吸附。然后，机器人本体I在通过吸附部21a吸附侧面部81，通过吸附部22a吸附侧面部82，且保持为侧面部82相对于侧面部81呈大致垂直的状态下，为了进行箱材8的组装而使箱材8沿X方向移动。
[0043]之后，如图7所示，机器人本体I通过使手臂12移动，从而使箱材8的内侧摇盖部83a的大致中央与沿X方向延伸的第I折曲部件4抵接后，通过使箱材8沿X方向移动，从而将内侧摇盖部83a折弯。具体而言，机器人本体I使箱材8向Xl方向移动，从而使箱材8的Xl方向侧的内侧摇盖部83a与第I折曲部件4的突出部41抵接，并向内侧(X2方向侧)折弯内侧摇盖部83a。此时，机器人本体I使箱材8倾斜(以相对于X方向倾斜的状态)并向Xl方向移动，使箱材8的Xl方向侧的内侧摇盖部83a与第I折曲部件4的突出部41从X2方向侧抵接,从而将内侧摇盖部83a折弯，以构成底面。另外,机器人本体I通过使箱材8的内侧摇盖部83a与第I折曲部件4的滑动导向部42抵接并向Xl方向滑动，从而将内侧摇盖部83a进一步折弯。
[0044]之后，如图8所示，机器人本体I通过使箱材8的内侧摇盖部83b的大致中央与沿X方向延伸的第I折曲部件4抵接，并使箱材8沿X方向移动，从而将内侧摇盖部83b折弯。具体而言，机器人本体I使箱材8向X2方向移动,从而使X2方向侧的内侧摇盖部83b与第I折曲部件4的突出部41抵接,并向内侧(XI方向侧)折弯内侧摇盖部83b。此时，机器人本体I使箱材8倾斜(以相对于X方向倾斜的状态)并向X2方向移动，使X2方向侧的内侧摇盖部83b与第I折曲部件4的突出部41从Xl方向侧抵接，从而将内侧摇盖部83b折弯，以构成底面。另外，如图9所示，机器人本体I通过使箱材8的内侧摇盖部83b与第I折曲部件4的滑动导向部42抵接并向Xl方向滑动，从而将内侧摇盖部83b进一步折弯。
[0045]如图9及图10所示，机器人本体I通过第I折曲部件4的滑动导向部42保持内侧摇盖部83a及83b的折曲状态，并使箱材8向Xl方向滑动移动，以通过第2折曲部件5(滑动导向部51及52)将外侧摇盖部84a及84b折弯。如图11所示，箱材8的外侧摇盖部84a及84b相对于侧面垂直地被折弯，以构成底面，从而箱材8被组装。其后，将组装后的箱材8交接给下游的装置，与上述组装动作同样地进行组装下一个箱材8的组装动作。另外，下游的装置被配置在外侧摇盖部84a及84b不会恢复(不会打开)的高度位置(例如与滑动导向部51及52的Xl方向侧的端部大致相同的高度位置)上。
[0046]在本实施方式中，如上所述，使机器人本体I构成为，通过使箱材8的成为底面或上面的内侧摇盖部83a及83b与被固定设置的第I折曲部件4抵接，从而将内侧摇盖部83a及83b折弯，以构成底面或上面，并且通过使箱材8的配置在内侧摇盖部83a及83b外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部84a及84b与被固定设置的第2折曲部件5 (—对滑动导向部51及52)抵接，从而将外侧摇盖部84a及84b折弯，以构成底面或上面，由此，即使在箱材8的尺寸不同时，也能够根据箱材8的尺寸使机器人本体I移动，由此使箱材8与第I折曲部件4及第2折曲部件5抵接，因此，用户不必调节第I折曲部件4及第2折曲部件5便能组装不同尺寸的箱材8。由此，可抑制用户的作业负担增加。
[0047]另外，在本实施方式中，如上所述，手部2包括:吸附部21a，吸附箱材8的侧面部81 ;及吸附部22a，吸附与侧面部81邻接的侧面部82。由此，可以通过机器人本体I的手部2切实地保持箱材8的侧面部81及82，因此，可以通过机器人本体I使箱材8向规定方向移动，并容易地组装箱材8。
[0048]另外，在本实施方式中，如上所述，使机器人本体I构成为，在提起被吸附部21a吸附的箱材8的侧面部81从而以相对于侧面部81呈大致垂直的方式拉起侧面部82时，使吸附部22a相对于吸附部21a相对移动至吸附侧面部82的吸附位置并进行吸附。由此，通过吸附部21a吸附并提起箱材8的侧面部81时，可以将吸附部22a配置在不与吸附部21a及箱材8发生干涉的位置上，并且通过吸附部22a吸附相对于侧面部81呈大致垂直地被拉起的侧面部82时，可以通过被配置在吸附位置上的吸附部22a容易地进行吸附。
[0049]另外，在本实施方式中，如上所述，使机器人本体I构成为，在通过吸附部21a吸附侧面部81，通过吸附部22a吸附侧面部82，且保持为侧面部82相对于侧面部81呈大致垂直的状态下，使箱材8沿X方向移动并进行箱材8的组装。由此，箱材8的形状被保持为长方体形状，因此，能够不歪斜地组装箱材8。
[0050]另外，在本实施方式中，如上所述，使机器人本体I构成为，在将内侧摇盖部83a及83b折弯时，使箱材8的内侧摇盖部83a及83b的大致中央与沿X方向延伸的第I折曲部件4抵接，并使箱材8沿X方向移动。由此，即使在组装不同尺寸的箱材8时，也能根据箱材8的尺寸使机器人本体I移动，由此箱材8的内侧摇盖部83a及83b的大致中央与沿X方向延伸的第I折曲部件4抵接而被折弯，因此，能够将内侧摇盖部83a及83b容易且稳定地折弯。
[0051]另外，在本实施方式中，如上所述，使机器人本体I构成为，使箱材8沿X方向移动，从而使箱材8的内侧摇盖部83a及83b与突出部41抵接而开始折弯，并且使内侧摇盖部83a及83b与滑动导向部42抵接从而将内侧摇盖部83a及83b进一步折弯。由此，可以通过突出部41向内侧折弯箱材8的内侧摇盖部83a及83b，并且通过滑动导向部42容易地将向内侧折弯的内侧摇盖部83a及83b进一步折弯，从而使内侧摇盖部83a及83b构成底面或上面。
[0052]另外，在本实施方式中，如上所述，使机器人本体I构成为，将第I折曲部件4的突出部41配置在滑动导向部42的X2方向侧，且形成为向X2方向侧的斜上方延伸，使箱材8向Xl方向移动，从而使箱材8的Xl方向侧的内侧摇盖部83a与第I折曲部件4的突出部41抵接，从而将内侧摇盖部83a折弯，以构成底面或上面，并且使箱材8向X2方向移动，从而使X2方向侧的内侧摇盖部83b与第I折曲部件4的突出部41抵接，从而将内侧摇盖部83b折弯，以构成底面或上面。由此，使箱材8的Xl方向侧的内侧摇盖部83a与形成为向X2方向侧的斜上方延伸的突出部41抵接，从而可以容易地将Xl方向侧的内侧摇盖部83a向内侧折弯，并且使箱材8的X2方向侧的内侧摇盖部83b与突出部41抵接，从而可以容易地将X2方向侧的内侧摇盖部83b向内侧折弯。
[0053]另外，在本实施方式中，如上所述，使机器人本体I构成为，使箱材8倾斜并向Xl方向移动，从而使箱材8的Xl方向侧的内侧摇盖部83a与第I折曲部件4的突出部41从X2方向侧抵接，从而将内侧摇盖部83a折弯，以构成底面或上面，并且使箱材8倾斜并向X2方向移动，从而使X2方向侧的内侧摇盖部83b与第I折曲部件4的突出部41从Xl方向侧抵接，从而将内侧摇盖部83b折弯，以构成底面或上面。由此，由于在将箱材8的Xl方向侧的内侧摇盖部83a折弯时，使箱材8倾斜并使内侧摇盖部83a与第I折曲部件4的突出部41从X2方向侧抵接，因此可以使想要折弯的Xl方向侧的内侧摇盖部83a与突出部41抵接，并防止X2方向侧的内侧摇盖部83b与突出部41抵接，从而防止向外侧折弯内侧摇盖部83bο另外，由于在将箱材8的X2方向侧的内侧摇盖部83b折弯时，使箱材8倾斜并使内侧摇盖部83b与第I折曲部件4的突出部41从Xl方向侧抵接，因此可以防止内侧摇盖部83b在与突出部41抵接之前与配置在突出部41的Xl方向侧的滑动导向部42抵接，从而防止向外侧折弯内侧摇盖部83b。[0054]另外， 在本实施方式中，如上所述，使一对滑动导向部51及52相对于第I折曲部件4邻接配置在Xl方向侧，朝向Xl方向侧在俯视时形成为以间隔变窄的方式延伸。由此，在使内侧摇盖部83a及83b与第I折曲部件4抵接并折弯后，可以通过配置在Xl方向侧的一对滑动导向部51及52，从内侧摇盖部83a及83b的外侧容易地折弯外侧摇盖部84a及84b。另外，使一对滑动导向部51及52朝向Xl方向侧在俯视时(从Z方向观察)形成为以间隔变窄的方式延伸，由此，通过使箱材8沿滑动导向部51及52向Xl方向移动，从而可以容易地向内侧折弯外侧摇盖部84a及84b。
[0055]另外，在本实施方式中，如上所述，使第2折曲部件5 (滑动导向部51及52)形成为相对于第I折曲部件4 (滑动导向部42)，在侧视时(从Y方向观察)朝向Xl方向朝上方倾斜。由此,通过第I折曲部件4保持内侧摇盖部83a及83b的折曲状态，并通过使箱材8向Xl方向移动，从而可以通过第2折曲部件5将外侧摇盖部84a及84b从内侧摇盖部83a及83b的外侧折弯。
[0056]另外，在本实施方式中，如上所述，使第2折曲部件5 (滑动导向部51及52)相对于第I折曲部件4在X方向上重叠地邻接配置在Xl方向侧，使机器人本体I构成为，通过第I折曲部件4保持内侧摇盖部83a及83b的折曲状态，并使箱材8向Xl方向滑动移动，以通过第2折曲部件5将外侧摇盖部84a及84b折弯。由此，可防止折弯的内侧摇盖部83a及83b恢复原状，并将外侧摇盖部84a及84b切实地折弯在内侧摇盖部83a及83b的外侧。
[0057]另外，应该认为本次公开的实施方式的所有方面均为例示而并不进行限定。本发明的范围不是由上述实施方式的说明而是由权利要求书示出，还包括在与权利要求书相等的意思及范围内的所有变更。
[0058]例如，虽然在上述实施方式中，示出了组装瓦楞板纸制箱材的例子，但是例如也可以组装除纸制以外的塑料制瓦楞板箱材，还可以组装除瓦楞板以外的厚纸等的纸制箱材。
[0059]另外，虽然在上述实施方式中，示出了机器人的机器人手臂具有6个自由度的例子，但是例如机器人手臂也可以具有除6个自由度以外的自由度(5个自由度、7个自由度
等）。
[0060]另外，虽然在上述实施方式中，示出了通过机器人系统折弯并组装箱材底面的构成的例子，但是例如也可以通过机器人系统折弯并组装箱材的上面。另外，还可以分别折弯并组装箱材的底面及上面双方。
[0061]另外，虽然在上述实施方式中，示出了相对于第I吸附部使第2吸附部转动并相对移动的例子，但是例如也可以相对于第I吸附部使第2吸附部往复移动这样地相对移动。
[0062]另外，虽然在上述实施方式中，示出了从程序取得箱材的尺寸及形状，通过机器人本体进行与箱材的尺寸及形状对应的组装动作的例子，但是例如机器人系统也可以具备摄像部、代码阅读器，通过摄像部、代码阅读器取得箱材中包含的代码、标识等的信息，从而通过机器人本体进行与箱材的尺寸及形状对应的组装动作。
[0063]另外，虽然在上述实施方式中，示出了第I折曲部件的突出部被固定安装于滑动导向部的例子，但是例如也可以构成为突出部根据箱材的尺寸、形状而相对于滑动导向部移动。
[0064]另外，虽然在上述实施方式中，示出了构成为通过箱材保持部从下侧吸附箱材的例子，但是例如也可以不设置箱材保持部。此时，也可以叠放多个箱材。
【权利要求】
1.一种机器人系统,其特征在于,具备: 机器人，包括吸附箱材的手部以及安装有前述手部使前述手部所吸附的前述箱材向规定方向移动并进行前述箱材组装的机器人本体； 第I折曲部件，被固定设置，通过使被前述机器人本体移动的前述箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部抵接，从而将前述内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面； 及第2折曲部件，被固定设置，通过使被前述机器人本体移动的前述箱材的配置在前述内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部抵接，从而将前述外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，前述手部包括:第I吸附部，吸附前述箱材的第I侧面；及第2吸附部，吸附与前述第I侧面邻接的第2侧面。
3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，前述机器人本体构成为，在提起前述第I吸附部所吸附的前述箱材的前述第I侧面从而以相对于前述第I侧面呈大致垂直的方式拉起前述第2侧面时，使前述第2吸附部相对于前述第I吸附部相对移动至吸附前述第2侧面的吸附位置并进行吸附。
4.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，前述机器人本体构成为，在通过前述第I吸附部吸附前述第I侧面，通过前述第2吸附部吸附前述第2侧面，且保持为前述第2侧面相对于前述第I侧面呈大致垂直的状态下，使前述箱材向前述规定方向移动并进行前述箱材的组装。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的机器人系统，其特征在于，前述机器人本体构成为，在折弯前述内侧摇盖部时，使前述箱材的前述内侧摇盖部的大致中央与沿前述规定方向延伸的前述第I折曲部件抵接，并使前述箱材向前述规定方向移动。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的机器人系统，其特征在于，前述第I折曲部件包括沿前述规定方向延伸的滑动导向部及从前述滑动导向部向上方突出的突出部， 前述机器人本体构成为，使前述箱材向前述规定方向移动，从而使前述箱材的前述内侧摇盖部与前述突出部抵接而开始折弯，并且使前述内侧摇盖部与前述滑动导向部抵接从而将前述内侧摇盖部进一步折弯。
7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，前述第I折曲部件的前述突出部被配置在前述滑动导向部的前述规定方向中的第I方向侧，并且形成为向前述第I方向侧的斜上方延伸， 前述机器人本体构成为，使前述箱材向前述规定方向中的与前述第I方向相反的第2方向移动，使前述箱材的一对前述内侧摇盖部中的前述第2方向侧的一个与前述第I折曲部件的前述突出部抵接，从而将前述内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，并且使前述箱材向前述第I方向移动，使前述第I方向侧的另一个前述内侧摇盖部与前述第I折曲部件的前述突出部抵接，从而将前述内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面。
8.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，前述机器人本体构成为，使前述箱材倾斜并向前述第2方向移动，使前述箱材的一对前述内侧摇盖部中的前述第2方向侧的一个与前述第I折曲部件的前述突出部从前述第I方向侧抵接，从而将前述内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，并且使前述箱材倾斜并向前述第I方向移动，使前述第I方向侧的另一个前述内侧摇盖部与前述第I折曲部件的前述突出部从前述第2方向侧抵接，从而将前述内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面。
9.根据权利要求1至8中任意一项所述的机器人系统，其特征在于，前述第2折曲部件设置有一对，并且一对前述第2折曲部件相对于前述第I折曲部件被邻接配置在前述规定方向中的第2方向侧，朝向前述第2方向侧在俯视时以间隔变窄的方式延伸。
10.根据权利要求9所述 的机器人系统，其特征在于，前述第2折曲部件形成为相对于前述第I折曲部件在侧视时，朝向前述第2方向朝上方倾斜。
11.根据权利要求9或10所述的机器人系统，其特征在于，前述第2折曲部件被邻接配置在前述第2方向侧，相对于前述第I折曲部件在前述规定方向上重叠， 前述机器人本体构成为，通过前述第I折曲部件保持前述内侧摇盖部的折曲状态，并使前述箱材向前述第2方向滑动移动，以通过前述第2折曲部件将前述外侧摇盖部折弯。
12.一种机器人，其特征在于，具备:手部，吸附箱材；及机器人本体，安装有前述手部，使前述手部所吸附的前述箱材向规定方向移动并进行前述箱材的组装， 前述机器人本体构成为，通过使前述箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部与被固定设置的第I折曲部件抵接，从而将前述内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，并且通过使前述箱材的配置在前述内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部与被固定设置的第2折曲部件抵接，从而将前述外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面。
【文档编号】B25J19/00GK103895038SQ201310675082
【公开日】2014年7月2日 申请日期:2013年12月11日 优先权日:2012年12月25日
【发明者】赤间达, 竹野亮 申请人:株式会社安川电机
【专利摘要】本发明提供一种机器人系统及机器人，即使在组装不同尺寸的箱材时，也能够抑制用户的作业负担增加。该机器人系统（100）具备：机器人，包括吸附箱材（8）的手部（2）以及安装有手部（2）使手部（2）所吸附的箱材（8）沿X方向移动并进行箱材（8）组装的机器人本体（1）；第1折曲部件（4），被固定设置，通过使被机器人本体（1）移动的箱材（8）的内侧摇盖部（83a）及（83b）抵接，从而将内侧摇盖部（83a）及（83b）折弯，以构成底面或上面；及第2折曲部件（5），被固定设置，通过使被机器人本体（1）移动的箱材（8）的外侧摇盖部（84a）及（84b）抵接，从而将外侧摇盖部（84a）及（84b）折弯，以构成底面或上面。
【专利说明】机器人系统及机器人
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人系统及机器人，尤其涉及进行箱材组装的机器人系统及机器人。
【背景技术】
[0002]以往，已知有一种进行箱材组装的纸箱成型机(例如参照专利文献I)。在上述专利文献I中，公开有一种纸箱成型机，其具备:内摇盖折叠装置，折叠箱材的成为底面的内摇盖(内侧摇盖部)；及外摇盖折叠装置，折叠箱材的配置在内摇盖外侧而成为底面的外摇盖(外侧摇盖部)。可以认为该纸箱成型机构成为通过分别调节内摇盖折叠装置及外摇盖折叠装置，以对应于箱材的尺寸，从而可组装不同尺寸的箱材。
[0003]专利文献1:日本国特开平6-64072号公报
[0004]但是，由于上述专利文献I中所记载的纸箱成型机构成为通过分别调节内摇盖折叠装置及外摇盖折叠装置，以对应于箱材的尺寸，从而可组装不同尺寸的箱材，因此存在如下问题，即需要用户按箱材的尺寸调节内摇盖折叠装置及外摇盖折叠装置，因而用户的作业负担增加。
【发明内容】
[0005]本发明是为了解决如上课题而进行的，本发明的一个目的在于提供一种机器人系统及机器人，即使在组装不同尺寸的箱材时，也能够抑制用户的作业负担增加。
[0006]为了达成上述目的，第I方案的机器人系统具备:机器人，包括吸附箱材的手部以及安装有手部使手部所吸附的箱材向规定方向移动并进行箱材组装的机器人本体；第I折曲部件，被固定设置，通过使被机器人本体移动的箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部抵接，从而将内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面；及第2折曲部件，被固定设置，通过使被机器人本体移动的箱材的配置在内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部抵接，从而将外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面。
[0007]在该第I方案的机器人系统中，如上所述，设置有:第I折曲部件，通过使被机器人本体移向规定方向的箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部抵接，从而将内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面；及第2折曲部件，被固定设置，通过使被机器人本体移向规定方向的箱材的配置在内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部抵接，从而将外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，由此，即使在箱材的尺寸不同时，也能够根据箱材的尺寸使机器人移动，由此使箱材与第I折曲部件及第2折曲部件抵接，因此，用户不必调节第I折曲部件及第2折曲部件便能组装不同尺寸的箱材。由此，可抑制用户的作业负担增加。
[0008]第2方案的机器人具备:手部，吸附箱材；及机器人本体，安装有手部，使手部所吸附的箱材向规定方向移动并进行箱材的组装，机器人本体构成为，通过使箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部与被固定设置的第I折曲部件抵接，从而将内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，并且通过使箱材的配置在内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部与被固定设置的第2折曲部件抵接，从而将外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面。
[0009]在该第2方案的机器人中，使机器人本体构成为，通过使箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部与被固定设置的第I折曲部件抵接，从而将内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，并且通过使箱材的配置在内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部与被固定设置的第2折曲部件抵接，从而将外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，由此，即使在箱材的尺寸不同时，也能够根据箱材的尺寸使机器人移动，由此使箱材与第I折曲部件及第2折曲部件抵接，因此，用户不必调节第I折曲部件及第2折曲部件便能组装不同尺寸的箱材。由此，能够提供一种机器人，可抑制用户的作业负担增加。
[0010]通过如上构成，即使在组装不同尺寸的箱材时，也能够抑制用户的作业负担增加。【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的整体构成的立体图。
[0012]图2是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的手部的立体图。
[0013]图3是表不一个实施方式的机器人系统整体的侧视图。
[0014]图4是表不一个实施方式的机器人系统整体的立体图。
[0015]图5是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的吸附箱材的动作的立体图。
[0016]图6是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的拉起箱材的动作的立体图。
[0017]图7是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的将箱材的一个内侧摇盖部折弯的动作的立体图。
[0018]图8是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的将箱材的另一个内侧摇盖部折弯的动作的立体图。
[0019]图9是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的将箱材的外侧摇盖部折弯的动作之前的状态的立体图。
[0020]图10是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的将箱材的外侧摇盖部折弯的动作中途的状态的立体图。
[0021]图11是表不一个实施方式的机器人系统的机器人的将箱材的外侧摇盖部折弯的动作之后的状态的立体图。
[0022]符号说明
[0023]1-机器人本体；2-手部；4-第I折曲部件；5-第2折曲部件；8-箱材；21a-吸附部(第I吸附部)；22a-吸附部(第2吸附部)；41_突出部；42_滑动导向部；51、52_滑动导向部(第2折曲部件)；81_侧面部(第I侧面)；82_侧面部(第2侧面)；83a、83b-内侧摇盖部；84a、84b_外侧摇盖部；100-机器人系统。
【具体实施方式】
[0024]以下，根据【专利附图】
【附图说明】本实施方式。
[0025]首先，参照图1?图4，对本实施方式的机器人系统100的构成进行说明。
[0026]如图1所示，机器人系统100具备:机器人，包括机器人本体I和安装于机器人本体I的手部2 ;及机器人控制器3，进行机器人本体I及手部2的动作控制。另外，如图3及图4所示，机器人系统100具备第I折曲部件4、第2折曲部件5、箱材保持部6及箱材定位部7。另外，机器人系统100构成为，使箱材8沿X方向移动并进行箱材8的组装。另外，X方向是“规定方向”的一个例子。
[0027]箱材8例如由瓦楞板纸构成。而且，箱材8构成为以大致长方体形状被组装。另夕卜，箱材8包括:一对侧面部81，构成长度方向的侧面(参照图6);—对侧面部82，构成宽度方向的侧面(参照图6);内侧摇盖部83a及83b，构成底面(上面);及外侧摇盖部84a及84b，以从内侧摇盖部83a及83b的外侧覆盖的方式被折弯，构成底面(上面)。另外,侧面部81及侧面部82分别是“第I侧面”及“第2侧面”的一个例子。
[0028]如图1所示，机器人本体I由垂直多关节机器人构成。在机器人本体I的前端安装有吸附箱材8的手部2。另外，机器人本体I包括基台11和安装于基台11的机器人手臂
12。机器人手臂12构成为具有6个自由度。另外，机器人本体I构成为，使手部2所吸附的箱材8沿X方向移动并进行箱材8的组装。
[0029]具体而言，机器人本体I构成为，通过使箱材8的成为底面或上面的内侧摇盖部83a及83b与被固定设置的第I折曲部件4抵接，从而将内侧摇盖部83a及83b折弯，以构成底面或上面，并且通过使箱体8的配置在内侧摇盖部83a及83b外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部84a及84b与被固定设置的第2折曲部件5抵接，从而将外侧摇盖部84a及84b折弯，以构成底面或上面。另外，在后面说明机器人本体I的详细动作。
[0030]机器人手臂12具有多个手臂结构体，手臂结构体12a绕相对于机器人本体I的设置面垂直的旋转轴Al可旋转地连结于基台11。手臂结构体12b绕相对于旋转轴Al垂直的旋转轴A2可旋转地连结于手臂结构体12a。手臂结构体12c绕相对于旋转轴A2平行的旋转轴A3可旋转地连结于手臂结构体12b。手臂结构体12d绕相对于旋转轴A3垂直的旋转轴A4可旋转地连结于手臂结构体12c。手臂结构体12e绕相对于旋转轴A4垂直的旋转轴A5可旋转地连结于手臂结构体12d。手臂结构体12f绕相对于旋转轴A5垂直的旋转轴A6可旋转地连结于手臂结构体12e。另外，这里所说的“平行”“垂直”不仅仅是严格意义的“平行”及“垂直”，还包括稍稍偏离“平行”及“垂直”的情况，具有广泛的意义。在各旋转轴Al?A6上分别设置有伺服马达(关节)，各伺服马达具有检测出各自的旋转位置的编码器。各伺服马达连接于机器人控制器3，且构成为各伺服马达根据机器人控制器3的指令进行动作。
[0031]如图2所示，手部2构成为吸附箱材8。而且，手部2安装于机器人手臂12的手臂结构体12f。另外，手部2包括:吸附部21a，吸附箱材8的侧面部81 ;及吸附部22a，吸附与侧面部81邻接的侧面部82。在连结于手臂结构体12f的大致矩形形状的框架21上配置有4个吸附部21a。另外,吸附部21a构成为利用负压来吸附箱材8。
[0032]吸附部22a配置在臂部22的前端，该臂部22绕转动轴BI可转动地连结于框架21。另外，吸附部22a构成为通过气缸22b而绕转动轴BI转动。也就是说，吸附部22a构成为能够在退避位置(参照图4)和吸附位置(参照图2)之间相对于吸附部21a相对移动，其中，退避位置是进行退避以避免在吸附部21a吸附箱材8时发生干涉的位置，吸附位置是吸附箱材8的侧面部82的位置。另外，吸附部22a构成为利用负压来吸附箱材8。
[0033]机器人控制器3构成为控制机器人本体I (机器人系统100)的整体动作。
[0034]在此，在本实施方式中，如图3及图4所示，第I折曲部件4被固定设置于框架9。另外，第I折曲部件4被配置在框架9的Y方向的大致中央，形成为沿X方向延伸。另外，第I折曲部件4被设置为通过使被机器人本体I移动的箱材8的成为底面或上面的内侧摇盖部83a及83b抵接，从而将内侧摇盖部83a及83b折弯(向内侧折弯)，以构成底面或上面。
[0035]第I折曲部件4包括突出部41和滑动导向部42。第I折曲部件4的突出部41及滑动导向部42分别由金属制(例如铝材)的矩形截面的棒料形成。突出部41形成为从滑动导向部42向上方突出。详细而言，突出部41被配置在滑动导向部42的X2方向侧。另外，突出部41形成为向X2方向侧的斜上方延伸。滑动导向部42具有使箱材8的内侧摇盖部83a及83b抵接并滑动的平坦面形状的上面(滑动面)，且形成为沿X方向延伸。另外，X2方向是“第I方向”的一个例子。
[0036]另外，在本实施方式中，第2折曲部件5被固定设置于框架9。另外，第2折曲部件5被设置为通过使被机器人本体I移动的箱材8的成为底面或上面的外侧摇盖部84a及84b抵接，从而将外侧摇盖部84a及84b折弯(向内侦哳弯)，以构成底面或上面。另外，第2折曲部件5也与第I折曲部件4 一样，由金属制(例如铝材)的矩形截面的棒料形成。
[0037]第2折曲部件5由一对滑动导向部51及52构成，一对滑动导向部51及52被配置为朝向Xl方向相互的间隔逐渐变小。也就是说，一对滑动导向部51及52被配置为X2方向侧的间隔比Xl方向侧的间隔宽。另外，一对滑动导向部51及52相对于第I折曲部件4被邻接配置在Xl方向侧。另外，Xl方向是“第2方向”的一个例子。
[0038]另外，如图3所示，一对滑动导向部51及52形成为相对于第I折曲部件4，在侧视时(从Y方向观察)，朝向Xl方向朝上方(Zl方向)倾斜。具体而言，一对滑动导向部51及52的第I折曲部件4侧(X2方向侧)的端部被配置在比Xl方向侧的端部低的位置(Z2方向侧)上。另外，一对滑动导向部51及52被配置为，在侧视时(从Y方向观察)，相对于第I折曲部件4在X2方向侧重叠。
[0039]如图3及图4所示，箱材保持部6构成为从下方(Z2方向)吸附并保持箱材8，其X2方向且Yl方向的角部通过箱材定位部7而被定位。具体而言，箱材保持部6包括吸附部6a，吸附部6a构成为吸附被手部2吸附的箱材8的相反侧的面(下侧的面)。
[0040]下面，参照图4?图11，对本实施方式的机器人系统100的箱材8的组装动作进行说明。另外，组装箱材8时，机器人系统100从程序取得箱材8的尺寸及形状，通过机器人本体I进行与箱材8的尺寸及形状对应的组装动作。
[0041]首先，如图4所示，箱材8被箱材定位部7定位且被载放后，通过箱材保持部6从下侧(Z2方向侧)吸附箱材8。然后，如图5所示，通过安装于机器人本体I前端的手部2从上侧(Zl方向侧)吸附箱材8。此时，通过手部2的吸附部21a吸附箱材8的侧面部81。此时，手部2的吸附部22a位于退避位置，以避免与吸附部21a及箱材8发生干涉。
[0042]如图6所示，在通过箱材保持部6吸附箱材8的状态下，通过机器人本体I提拉起箱材8。也就是说，通过机器人本体I提起被吸附部21a吸附的箱材8的侧面部81，从而侧面部82相对于侧面部81呈大致垂直地被拉起。由此，箱材8变为筒状的长方体形状。其后，吸附部22a相对于吸附部21a相对移动至吸附侧面部82的吸附位置，从而侧面部82被吸附。然后，机器人本体I在通过吸附部21a吸附侧面部81，通过吸附部22a吸附侧面部82，且保持为侧面部82相对于侧面部81呈大致垂直的状态下，为了进行箱材8的组装而使箱材8沿X方向移动。
[0043]之后，如图7所示，机器人本体I通过使手臂12移动，从而使箱材8的内侧摇盖部83a的大致中央与沿X方向延伸的第I折曲部件4抵接后，通过使箱材8沿X方向移动，从而将内侧摇盖部83a折弯。具体而言，机器人本体I使箱材8向Xl方向移动，从而使箱材8的Xl方向侧的内侧摇盖部83a与第I折曲部件4的突出部41抵接，并向内侧(X2方向侧)折弯内侧摇盖部83a。此时，机器人本体I使箱材8倾斜(以相对于X方向倾斜的状态)并向Xl方向移动，使箱材8的Xl方向侧的内侧摇盖部83a与第I折曲部件4的突出部41从X2方向侧抵接,从而将内侧摇盖部83a折弯，以构成底面。另外,机器人本体I通过使箱材8的内侧摇盖部83a与第I折曲部件4的滑动导向部42抵接并向Xl方向滑动，从而将内侧摇盖部83a进一步折弯。
[0044]之后，如图8所示，机器人本体I通过使箱材8的内侧摇盖部83b的大致中央与沿X方向延伸的第I折曲部件4抵接，并使箱材8沿X方向移动，从而将内侧摇盖部83b折弯。具体而言，机器人本体I使箱材8向X2方向移动,从而使X2方向侧的内侧摇盖部83b与第I折曲部件4的突出部41抵接,并向内侧(XI方向侧)折弯内侧摇盖部83b。此时，机器人本体I使箱材8倾斜(以相对于X方向倾斜的状态)并向X2方向移动，使X2方向侧的内侧摇盖部83b与第I折曲部件4的突出部41从Xl方向侧抵接，从而将内侧摇盖部83b折弯，以构成底面。另外，如图9所示，机器人本体I通过使箱材8的内侧摇盖部83b与第I折曲部件4的滑动导向部42抵接并向Xl方向滑动，从而将内侧摇盖部83b进一步折弯。
[0045]如图9及图10所示，机器人本体I通过第I折曲部件4的滑动导向部42保持内侧摇盖部83a及83b的折曲状态，并使箱材8向Xl方向滑动移动，以通过第2折曲部件5(滑动导向部51及52)将外侧摇盖部84a及84b折弯。如图11所示，箱材8的外侧摇盖部84a及84b相对于侧面垂直地被折弯，以构成底面，从而箱材8被组装。其后，将组装后的箱材8交接给下游的装置，与上述组装动作同样地进行组装下一个箱材8的组装动作。另外，下游的装置被配置在外侧摇盖部84a及84b不会恢复(不会打开)的高度位置(例如与滑动导向部51及52的Xl方向侧的端部大致相同的高度位置)上。
[0046]在本实施方式中，如上所述，使机器人本体I构成为，通过使箱材8的成为底面或上面的内侧摇盖部83a及83b与被固定设置的第I折曲部件4抵接，从而将内侧摇盖部83a及83b折弯，以构成底面或上面，并且通过使箱材8的配置在内侧摇盖部83a及83b外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部84a及84b与被固定设置的第2折曲部件5 (—对滑动导向部51及52)抵接，从而将外侧摇盖部84a及84b折弯，以构成底面或上面，由此，即使在箱材8的尺寸不同时，也能够根据箱材8的尺寸使机器人本体I移动，由此使箱材8与第I折曲部件4及第2折曲部件5抵接，因此，用户不必调节第I折曲部件4及第2折曲部件5便能组装不同尺寸的箱材8。由此，可抑制用户的作业负担增加。
[0047]另外，在本实施方式中，如上所述，手部2包括:吸附部21a，吸附箱材8的侧面部81 ;及吸附部22a，吸附与侧面部81邻接的侧面部82。由此，可以通过机器人本体I的手部2切实地保持箱材8的侧面部81及82，因此，可以通过机器人本体I使箱材8向规定方向移动，并容易地组装箱材8。
[0048]另外，在本实施方式中，如上所述，使机器人本体I构成为，在提起被吸附部21a吸附的箱材8的侧面部81从而以相对于侧面部81呈大致垂直的方式拉起侧面部82时，使吸附部22a相对于吸附部21a相对移动至吸附侧面部82的吸附位置并进行吸附。由此，通过吸附部21a吸附并提起箱材8的侧面部81时，可以将吸附部22a配置在不与吸附部21a及箱材8发生干涉的位置上，并且通过吸附部22a吸附相对于侧面部81呈大致垂直地被拉起的侧面部82时，可以通过被配置在吸附位置上的吸附部22a容易地进行吸附。
[0049]另外，在本实施方式中，如上所述，使机器人本体I构成为，在通过吸附部21a吸附侧面部81，通过吸附部22a吸附侧面部82，且保持为侧面部82相对于侧面部81呈大致垂直的状态下，使箱材8沿X方向移动并进行箱材8的组装。由此，箱材8的形状被保持为长方体形状，因此，能够不歪斜地组装箱材8。
[0050]另外，在本实施方式中，如上所述，使机器人本体I构成为，在将内侧摇盖部83a及83b折弯时，使箱材8的内侧摇盖部83a及83b的大致中央与沿X方向延伸的第I折曲部件4抵接，并使箱材8沿X方向移动。由此，即使在组装不同尺寸的箱材8时，也能根据箱材8的尺寸使机器人本体I移动，由此箱材8的内侧摇盖部83a及83b的大致中央与沿X方向延伸的第I折曲部件4抵接而被折弯，因此，能够将内侧摇盖部83a及83b容易且稳定地折弯。
[0051]另外，在本实施方式中，如上所述，使机器人本体I构成为，使箱材8沿X方向移动，从而使箱材8的内侧摇盖部83a及83b与突出部41抵接而开始折弯，并且使内侧摇盖部83a及83b与滑动导向部42抵接从而将内侧摇盖部83a及83b进一步折弯。由此，可以通过突出部41向内侧折弯箱材8的内侧摇盖部83a及83b，并且通过滑动导向部42容易地将向内侧折弯的内侧摇盖部83a及83b进一步折弯，从而使内侧摇盖部83a及83b构成底面或上面。
[0052]另外，在本实施方式中，如上所述，使机器人本体I构成为，将第I折曲部件4的突出部41配置在滑动导向部42的X2方向侧，且形成为向X2方向侧的斜上方延伸，使箱材8向Xl方向移动，从而使箱材8的Xl方向侧的内侧摇盖部83a与第I折曲部件4的突出部41抵接，从而将内侧摇盖部83a折弯，以构成底面或上面，并且使箱材8向X2方向移动，从而使X2方向侧的内侧摇盖部83b与第I折曲部件4的突出部41抵接，从而将内侧摇盖部83b折弯，以构成底面或上面。由此，使箱材8的Xl方向侧的内侧摇盖部83a与形成为向X2方向侧的斜上方延伸的突出部41抵接，从而可以容易地将Xl方向侧的内侧摇盖部83a向内侧折弯，并且使箱材8的X2方向侧的内侧摇盖部83b与突出部41抵接，从而可以容易地将X2方向侧的内侧摇盖部83b向内侧折弯。
[0053]另外，在本实施方式中，如上所述，使机器人本体I构成为，使箱材8倾斜并向Xl方向移动，从而使箱材8的Xl方向侧的内侧摇盖部83a与第I折曲部件4的突出部41从X2方向侧抵接，从而将内侧摇盖部83a折弯，以构成底面或上面，并且使箱材8倾斜并向X2方向移动，从而使X2方向侧的内侧摇盖部83b与第I折曲部件4的突出部41从Xl方向侧抵接，从而将内侧摇盖部83b折弯，以构成底面或上面。由此，由于在将箱材8的Xl方向侧的内侧摇盖部83a折弯时，使箱材8倾斜并使内侧摇盖部83a与第I折曲部件4的突出部41从X2方向侧抵接，因此可以使想要折弯的Xl方向侧的内侧摇盖部83a与突出部41抵接，并防止X2方向侧的内侧摇盖部83b与突出部41抵接，从而防止向外侧折弯内侧摇盖部83bο另外，由于在将箱材8的X2方向侧的内侧摇盖部83b折弯时，使箱材8倾斜并使内侧摇盖部83b与第I折曲部件4的突出部41从Xl方向侧抵接，因此可以防止内侧摇盖部83b在与突出部41抵接之前与配置在突出部41的Xl方向侧的滑动导向部42抵接，从而防止向外侧折弯内侧摇盖部83b。[0054]另外， 在本实施方式中，如上所述，使一对滑动导向部51及52相对于第I折曲部件4邻接配置在Xl方向侧，朝向Xl方向侧在俯视时形成为以间隔变窄的方式延伸。由此，在使内侧摇盖部83a及83b与第I折曲部件4抵接并折弯后，可以通过配置在Xl方向侧的一对滑动导向部51及52，从内侧摇盖部83a及83b的外侧容易地折弯外侧摇盖部84a及84b。另外，使一对滑动导向部51及52朝向Xl方向侧在俯视时(从Z方向观察)形成为以间隔变窄的方式延伸，由此，通过使箱材8沿滑动导向部51及52向Xl方向移动，从而可以容易地向内侧折弯外侧摇盖部84a及84b。
[0055]另外，在本实施方式中，如上所述，使第2折曲部件5 (滑动导向部51及52)形成为相对于第I折曲部件4 (滑动导向部42)，在侧视时(从Y方向观察)朝向Xl方向朝上方倾斜。由此,通过第I折曲部件4保持内侧摇盖部83a及83b的折曲状态，并通过使箱材8向Xl方向移动，从而可以通过第2折曲部件5将外侧摇盖部84a及84b从内侧摇盖部83a及83b的外侧折弯。
[0056]另外，在本实施方式中，如上所述，使第2折曲部件5 (滑动导向部51及52)相对于第I折曲部件4在X方向上重叠地邻接配置在Xl方向侧，使机器人本体I构成为，通过第I折曲部件4保持内侧摇盖部83a及83b的折曲状态，并使箱材8向Xl方向滑动移动，以通过第2折曲部件5将外侧摇盖部84a及84b折弯。由此，可防止折弯的内侧摇盖部83a及83b恢复原状，并将外侧摇盖部84a及84b切实地折弯在内侧摇盖部83a及83b的外侧。
[0057]另外，应该认为本次公开的实施方式的所有方面均为例示而并不进行限定。本发明的范围不是由上述实施方式的说明而是由权利要求书示出，还包括在与权利要求书相等的意思及范围内的所有变更。
[0058]例如，虽然在上述实施方式中，示出了组装瓦楞板纸制箱材的例子，但是例如也可以组装除纸制以外的塑料制瓦楞板箱材，还可以组装除瓦楞板以外的厚纸等的纸制箱材。
[0059]另外，虽然在上述实施方式中，示出了机器人的机器人手臂具有6个自由度的例子，但是例如机器人手臂也可以具有除6个自由度以外的自由度(5个自由度、7个自由度
等）。
[0060]另外，虽然在上述实施方式中，示出了通过机器人系统折弯并组装箱材底面的构成的例子，但是例如也可以通过机器人系统折弯并组装箱材的上面。另外，还可以分别折弯并组装箱材的底面及上面双方。
[0061]另外，虽然在上述实施方式中，示出了相对于第I吸附部使第2吸附部转动并相对移动的例子，但是例如也可以相对于第I吸附部使第2吸附部往复移动这样地相对移动。
[0062]另外，虽然在上述实施方式中，示出了从程序取得箱材的尺寸及形状，通过机器人本体进行与箱材的尺寸及形状对应的组装动作的例子，但是例如机器人系统也可以具备摄像部、代码阅读器，通过摄像部、代码阅读器取得箱材中包含的代码、标识等的信息，从而通过机器人本体进行与箱材的尺寸及形状对应的组装动作。
[0063]另外，虽然在上述实施方式中，示出了第I折曲部件的突出部被固定安装于滑动导向部的例子，但是例如也可以构成为突出部根据箱材的尺寸、形状而相对于滑动导向部移动。
[0064]另外，虽然在上述实施方式中，示出了构成为通过箱材保持部从下侧吸附箱材的例子，但是例如也可以不设置箱材保持部。此时，也可以叠放多个箱材。
【权利要求】
1.一种机器人系统,其特征在于,具备: 机器人，包括吸附箱材的手部以及安装有前述手部使前述手部所吸附的前述箱材向规定方向移动并进行前述箱材组装的机器人本体； 第I折曲部件，被固定设置，通过使被前述机器人本体移动的前述箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部抵接，从而将前述内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面； 及第2折曲部件，被固定设置，通过使被前述机器人本体移动的前述箱材的配置在前述内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部抵接，从而将前述外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，前述手部包括:第I吸附部，吸附前述箱材的第I侧面；及第2吸附部，吸附与前述第I侧面邻接的第2侧面。
3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，前述机器人本体构成为，在提起前述第I吸附部所吸附的前述箱材的前述第I侧面从而以相对于前述第I侧面呈大致垂直的方式拉起前述第2侧面时，使前述第2吸附部相对于前述第I吸附部相对移动至吸附前述第2侧面的吸附位置并进行吸附。
4.根据权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于，前述机器人本体构成为，在通过前述第I吸附部吸附前述第I侧面，通过前述第2吸附部吸附前述第2侧面，且保持为前述第2侧面相对于前述第I侧面呈大致垂直的状态下，使前述箱材向前述规定方向移动并进行前述箱材的组装。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的机器人系统，其特征在于，前述机器人本体构成为，在折弯前述内侧摇盖部时，使前述箱材的前述内侧摇盖部的大致中央与沿前述规定方向延伸的前述第I折曲部件抵接，并使前述箱材向前述规定方向移动。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的机器人系统，其特征在于，前述第I折曲部件包括沿前述规定方向延伸的滑动导向部及从前述滑动导向部向上方突出的突出部， 前述机器人本体构成为，使前述箱材向前述规定方向移动，从而使前述箱材的前述内侧摇盖部与前述突出部抵接而开始折弯，并且使前述内侧摇盖部与前述滑动导向部抵接从而将前述内侧摇盖部进一步折弯。
7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，前述第I折曲部件的前述突出部被配置在前述滑动导向部的前述规定方向中的第I方向侧，并且形成为向前述第I方向侧的斜上方延伸， 前述机器人本体构成为，使前述箱材向前述规定方向中的与前述第I方向相反的第2方向移动，使前述箱材的一对前述内侧摇盖部中的前述第2方向侧的一个与前述第I折曲部件的前述突出部抵接，从而将前述内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，并且使前述箱材向前述第I方向移动，使前述第I方向侧的另一个前述内侧摇盖部与前述第I折曲部件的前述突出部抵接，从而将前述内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面。
8.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，前述机器人本体构成为，使前述箱材倾斜并向前述第2方向移动，使前述箱材的一对前述内侧摇盖部中的前述第2方向侧的一个与前述第I折曲部件的前述突出部从前述第I方向侧抵接，从而将前述内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，并且使前述箱材倾斜并向前述第I方向移动，使前述第I方向侧的另一个前述内侧摇盖部与前述第I折曲部件的前述突出部从前述第2方向侧抵接，从而将前述内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面。
9.根据权利要求1至8中任意一项所述的机器人系统，其特征在于，前述第2折曲部件设置有一对，并且一对前述第2折曲部件相对于前述第I折曲部件被邻接配置在前述规定方向中的第2方向侧，朝向前述第2方向侧在俯视时以间隔变窄的方式延伸。
10.根据权利要求9所述 的机器人系统，其特征在于，前述第2折曲部件形成为相对于前述第I折曲部件在侧视时，朝向前述第2方向朝上方倾斜。
11.根据权利要求9或10所述的机器人系统，其特征在于，前述第2折曲部件被邻接配置在前述第2方向侧，相对于前述第I折曲部件在前述规定方向上重叠， 前述机器人本体构成为，通过前述第I折曲部件保持前述内侧摇盖部的折曲状态，并使前述箱材向前述第2方向滑动移动，以通过前述第2折曲部件将前述外侧摇盖部折弯。
12.一种机器人，其特征在于，具备:手部，吸附箱材；及机器人本体，安装有前述手部，使前述手部所吸附的前述箱材向规定方向移动并进行前述箱材的组装， 前述机器人本体构成为，通过使前述箱材的成为底面或上面的内侧摇盖部与被固定设置的第I折曲部件抵接，从而将前述内侧摇盖部折弯，以构成底面或上面，并且通过使前述箱材的配置在前述内侧摇盖部外侧而成为底面或上面的外侧摇盖部与被固定设置的第2折曲部件抵接，从而将前述外侧摇盖部折弯，以构成底面或上面。
【文档编号】B25J19/00GK103895038SQ201310675082
【公开日】2014年7月2日 申请日期:2013年12月11日 优先权日:2012年12月25日
【发明者】赤间达, 竹野亮 申请人:株式会社安川电机
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