机器人系统及机器人的操作方法
【专利摘要】本发明提供机器人系统及机器人的操作方法，即使在移动台车不能检测自身位置的情况下，也能与移动台车的移动同步，使机器人进行操作。机器人系统（100）具有：机器人（1a及1b），对放置于在预定的车道（3）上移动的移动台车（201）上的工件（200）进行预定的操作；同步移动体（2a及2b），与移动台车（201）的移动同步并沿着预定的车道（3）移动，并包括检测移动台车（201）在预定的车道（3）上的位置的编码器（22a及22b）；以及PLC（16），基于所检测出的移动台车（201）在预定的车道（3）上的位置，与移动台车（201）的移动同步，使机器人对放置于移动台车上的工件（200）进行预定的操作。
【专利说明】机器人系统及机器人的操作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人系统及机器人的操作方法。
【背景技术】
[0002]以往，已知一种机器人系统，其具有向在输送机上移动的容纳容器中容纳物品的机器人(例如，参照专利文献I)。在该机器人系统中，在输送机上设置编码器，由编码器检测的输送机的移动量(容纳容器的位置)从输送机输入到机器人控制装置。而且，基于所输入的输送机的移动量，与输送机(容纳容器)的移动同步，利用机器人将物品容纳于容纳容器中。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2010 - 280010号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的问题
[0007]在上述专利文献I所述的机器人系统中，基于由运输物品(工件)的输送机自身检测的移动量，使机器人与输送机(容纳容器)的移动同步地进行动作，另外，在不能检测自身的移动量(位置)的移动台车等上放置工件的情况下，存在难以与移动台车的移动同步地使机器人动作的问题。
[0008]本发明是为了解决如上所述的问题而做出的，本发明的一个目的是提供如下机器人系统及机器人的操作方法:即使在移动台车不能检测自身位置的情况下，也能与移动台车的移动同步，使机器人进行操作。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]为了实现上述目的，第一方案的机器人系统具有:机器人，对放置于在预定的车道上移动的移动台车上的工件进行预定的操作；同步移动体，与移动台车的移动同步并沿着预定的车道移动，并且包括检测移动台车在预定的车道上的位置的位置检测部；以及控制器，基于所检测出的移动台车在预定的车道上的位置，与移动台车的移动同步，使机器人对放置于移动台车上的工件进行预定的操作。
[0011]在该第一方案的机器人系统中，如上所述，由于具有同步移动体，该同步移动体与移动台车的移动同步并沿着预定的车道移动，并且包括检测移动台车在预定的车道上的位置的位置检测部，从而利用同步移动体检测移动台车的位置，因此即使在移动台车不能检测自身位置的情况下，也能容易与移动台车的移动同步，使机器人对放置于移动台车上的工件进行预定的操作。
[0012]第二方案的机器人的操作方法包括以下步骤:与在预定的车道上移动的移动台车的移动同步，并沿着预定的车道移动包括位置检测部的同步移动体，检测移动台车在预定的车道上的位置；以及基于所检测出的移动台车在预定的车道上的位置，与移动台车的移动同步，使机器人对放置于移动台车上的工件进行预定的操作。
[0013]在该第二方案的机器人的操作方法中，如上所述，包括与在预定的车道上移动的移动台车的移动同步，并沿着预定的车道移动包括位置检测部的同步移动体，而且检测移动台车在预定的车道上的位置的步骤，从而利用同步移动体检测移动台车的位置，因此能够提供如下机器人的操作方法:即使在移动台车不能检测自身位置的情况下，也能容易与移动台车的移动同步，使机器人对放置于移动台车上的工件进行预定的操作。
[0014]发明效果
[0015]通过如上所述构成，即使在移动台车不能检测自身位置的情况下，也能与移动台车的移动同步，使机器人进行操作。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1是一个实施方式的机器人系统的立体图。
[0017]图2是从上方观察一个实施方式的机器人系统的图。
[0018]图3是非自行进移动台车的立体图。
[0019]图4是自行进移动台车的立体图。
[0020]图5是一个实施方式的机器人系统的机器人的立体图。
[0021]图6是从上方观察一个实施方式的机器人系统的同步移动体的图。
[0022]图7是一个实施方式的机器人系统的框图。
[0023]图8是从上方观察牵引非自行进移动台车的同步移动体的图。
[0024]图9是从上方观察与自行进移动台车同步地移动的同步移动体的图。
[0025]图10是用于说明一个实施方式的机器人系统的动作的流程图。
[0026]图11是表不利用一个实施方式的机器人系统的机器人取出工件的状态的图。
[0027]图12是表示将利用一个实施方式的机器人系统的机器人取出的工件放置于放置台的状态的图。
[0028]图13是从上方观察实施方式的变形例的同步移动体的图。
[0029]附图标记说明
[0030]IaUb 一机器人，2a、2b、2c —同步移动体(第一同步移动体、第二同步移动体)，3 —车道，16 — PLC (控制器)，21a、21b —马达，22a、22b —编码器(位置检测部)，23a、23b、23c —突出体(同步部件)，24&、2413、240 —抵接部，25a、25b —距离测定部，100 —机器人系统，200 —工件，201、222 —移动台车，201a —非自行进移动台车(移动台车)，201b —自行进移动台车(移动台车)。
【具体实施方式】
[0031 ] 以下，基于附图对本实施方式进行说明。
[0032]首先，参照图1?图9，对本实施方式的机器人系统100的结构进行说明。
[0033]如图1及图2所示，机器人系统100具有两个机器人Ia及lb、两个同步移动体2a及2b。此外，同步移动体2a及2b是“第一同步移动体”的一例，并且是“第二同步移动体”的一例。
[0034]两个机器人Ia及Ib分别配置于放置工件200 (箱等)的移动台车201的车道3(在俯视中，后述的两个导向部6a及6b之间)的两侧。另外，在机器人Ia及Ib的后方配置有放置工件200的多个放置台202。另外，在移动台车201移动的车道3的箭头Xl方向侧(移动台车201进入的入口侧)附近，配置有用于摄影放置于移动台车201上的工件200的放置状态的摄相机203。另外，在移动台车201移动的车道3的箭头Xl方向侧(移动台车201进入的入口侧)附近，设置有检测移动台车201已到达车道3上的预定位置的传感器204。传感器204例如由光传感器构成，该光传感器通过移动台车201遮挡所照射的光，检测出移动台车201已到达车道3上的同步开始位置(使机器人Ia及Ib与移动台车201的移动同步地开始操作的位置)。
[0035]另外，在移动台车201的车道3的某一侧(箭头Y2方向侧)，设有引导同步移动体2a的移动的两个棒状的导向部4a、以及与设置于同步移动体2a上的小齿轮(未图示)配合的齿条5a。而且，同步移动体2a构成为能够沿着移动台车201的车道3而在导向部4a及齿条5a上移动。另外，在移动台车201的车道3的另一侧(箭头Yl方向侧)，设有引导同步移动体2b的移动的两个棒状的导向部4b、以及与设置于同步移动体2b上的小齿轮(未图示)配合的齿条5b。而且，同步移动体2b能够沿着移动台车201的车道3在导向部4b及齿条5b上移动。另外，在移动台车201的车道3的两侧，设有引导移动台车201的移动的板状的两个导向部6a及6b。
[0036]如图3及图4所示，移动台车201包括放置工件200的台部211、沿垂直方向延伸的两个壁部212、以及车轮213。在此，在本实施方式中，移动台车201包括不能自行进的非自行进移动台车201a (参照图3)和能够自行进的自行进移动台车201b (参照图4)。如图4所示，自行进移动台车201b是通过在非自行进移动台车201a上安装牵引部205而构成为能够自行进，该牵引部205能够在预定路径上自行进。此外，非自行进移动台车201a及自行进移动台车201b为“移动台车”的一例。
[0037]另外，如图5所示，机器人Ia包括机器人主体11和机器人手12，机器人手12用于把持安装于机器人主体11的前端上的工件200。另外，机器人主体11具有基台13及机器人臂14。
[0038]基台13固定于设置面上。本实施方式的机器人臂14具有6个自由度。机器人臂14具有多个臂结构体，臂结构体14a以绕垂直于设置面的旋转轴Al可旋转的方式与基台13连接。臂结构体14b以绕垂直于旋转轴Al的旋转轴A2可旋转的方式与臂结构体14a连接。臂结构体14c以绕平行于旋转轴A2的旋转轴A3可旋转的方式与臂结构体14b连接。臂结构体14d以绕垂直于旋转轴A3的旋转轴A4可旋转的方式与臂结构体14c连接。臂结构体14e以绕垂直于旋转轴A4的旋转轴A5可旋转的方式与臂结构体14d连接。臂结构体14f以绕垂直于旋转轴A5的旋转轴A6可旋转的方式与臂结构体14e连接。此外，在此所称的“平行”、“垂直”不一定要严密地定义，而是实质性就好。在各旋转轴Al?A6上分别设置伺服马达，各伺服马达具有检测各自的旋转位置的编码器。各伺服马达与机器人控制器15a (参照图7)连接，各伺服马达基于机器人控制器15a的指令而进行动作。此外，机器人臂14的可动关节(即自由度)不限于6个自由度，还可以使用适当的自由度的机器人臂而构成。
[0039]机器人手12安装于机器人臂14的前端。另外，在机器人手12上设有用于把持工件200的把持部12a及12b。在俯视中，把持部12a及12b设置于相对于机器人手12的中心(机器人手12的与臂结构体14f连接的部分)相互相反的方向上。
[0040]此外，机器人Ib的结构与机器人Ia相同。
[0041]另外，如图6所示，同步移动体2a包括马达21a和编码器22a。在此，在本实施方式中，同步移动体2a除了包括马达21a及编码器22a之外，还包括用于相对于移动台车201采取同步的突出体23a。在本实施方式中，突出体23a具有长方体形状。另外，突出体23a可突出到移动台车201的车道3上方(参照图8及图9)，并且可容纳于移动台车201的内部(参照图8及图9的同步移动体2b)。另外，突出体23a在相对于移动台车201采取同步时突出，并且结束相对于移动台车201的同步之后(如后所述，等待下一个移动台车201期间)，容纳于移动台车201的内部。此外，编码器22a及突出体23a分别为“位置检测部”以及“同步部件”的一例。
[0042]另外，在本实施方式中，在突出体23a的移动台车201的移动方向的某一侧(箭头X2方向侧)设有与移动台车201抵接的抵接部24a，并且在另一侧(箭头Xl方向侧)设有用于测定与移动台车201的距离的距离测定部25a。此外，抵接部24a是突出体23a的箭头X2方向侧的平面状的侧面。另外，距离测定部25a例如由距离传感器构成，该距离传感器通过将激光照射到移动台车201上，从而测定距离测定部25a (同步移动体2a)与移动台车201的距离。
[0043]另外，在本实施方式中，基于马达21a的旋转位置，利用编码器22a检测移动台车201在移动台车201的车道3上的位置。具体而言，基于马达21a的旋转位置，利用编码器22a检测同步移动体2a在导向部4a (齿条5a)上的位置。而且，编码器22a的检测信号被输入到PLC (Programmable Logic Controller:可编程逻辑控制器)16 (参照图7),同步移动体2a的位置利用PLC16而被识别为移动台车201在车道3上的位置。
[0044]另外，同步移动体2b包括马达21b、编码器22b、突出体23b、抵接部24b、以及距离测定部25b。此外，同步移动体2b的结构与同步移动体2a的结构相同。另外，编码器22b及突出体23b分别为“位置检测部”以及“同步部件”的一例。
[0045]另外，在本实施方式中，如图8及图9所示，当同步移动体2a (同步移动体2b)与移动台车201的移动同步并沿着移动台车201的车道3而移动时，同步移动体2b (同步移动体2a)在下一个移动台车201进入移动台车201的车道3中的一侧(箭头Xl方向侧)进行等待。另外，在同步移动体2a (同步移动体2b)结束相对于移动台车201的移动的同步之后(利用机器人Ia及Ib的工件200的取出(卸下)结束之后)，同步移动体2a (同步移动体2b)向下一个移动台车201进入移动台车201的车道3中的一侧(箭头Xl方向侧)移动。
[0046]另外，如图7所示，在机器人la (Ib)上连接有机器人控制器15a (15b)及PLC16。另外，在PLC16上连接有同步移动体2a (同步移动体2b)的编码器22a (22b)。另外，在PLC16上连接有用于摄影放置于移动台车201上的工件200的放置状态的摄相机203 (参照图1)。此外，PLC16为“控制器”的一例。
[0047]在此，在本实施方式中，PLC16基于所检测出的移动台车201在车道3上的位置，与移动台车201的移动同步，使机器人Ia及Ib从移动台车201取出放置于移动台车201上的工件200。具体而言，PLC16与处于移动状态的移动台车201的移动同步，利用机器人Ia及Ib取出放置于移动台车201上的多个工件200。
[0048]另外，在本实施方式中，如图8及图9所示，PLC16利用同步移动体2a (2b)的突出体23a (23b)，使同步移动体2a (2b)与移动台车201的移动同步并沿着移动台车201的车道而移动。具体而言，如图8所示，在移动台车201为不能自行进的非自行进移动台车201a的情况下，PLC16通过使突出体23a (23b)的抵接部24a (24b)从箭头Xl方向侧与非自行进移动台车201a (壁部212的内侧面)抵接的状态下，使同步移动体2a (2b)移动，从而使同步移动体2a (2b)与非自行进移动台车201a的移动同步并沿着车道3移动。
[0049]另外，如图9所示，在移动台车201为可自行进的自行进移动台车201b的情况下，PLC16基于由距离测定部25a (25b)测定的与自行进移动台车201b的距离，在保持自行进移动台车201b与突出体23a (23b)的距离固定的状态下使同步移动体2a (2b)移动，从而使同步移动体2a (2b)与自行进移动台车201b的移动同步并沿着车道3移动。
[0050]另外，如图2所示，同步移动体2a及2b (机器人Ia及lb)进行同步的区域是配置机器人系统100 (机器人Ia及lb、同步移动体2a及2b)的区域101内。另外，机器人Ia及Ib具有相对于放置于在区域101内移动的移动台车201上的工件200，能够进行取出操作的可动范围。
[0051]以下，参照图8?图12，对本实施方式的机器人系统100的动作(PLC16的控制动作)进行说明。此外，在初始状态下，同步移动体2a及2b在区域101的移动台车201进入的一侧(箭头Xl方向侧)进行等待。
[0052]首先，如图10所示，在步骤SI中，判断移动台车201是否已进入到区域101 (参照图2)内。在步骤SI中，在判断出移动台车201已进入到区域101内的情况下，进入到步骤S2。此外，移动台车201是否已进入到区域101内的信息，从机器人系统100的外部被输入到PLC16 (或者，在机器人系统100上设置检测部，检测移动台车201的进入)。然后，在步骤S2中，判断已进入到区域101内的移动台车201是否为自行进移动台车201b。此外，移动台车201是否为自行进移动台车201b或者非自行进移动台车201a的信息，从机器人系统100的外部提供给PLC16。在步骤S2中，在判断出移动台车201不是自行进移动台车201b (是非自行进移动台车201a)的情况下，进入到步骤S3，并且识别为牵引同步模式(利用同步移动体2a及2b牵引非自行进移动台车201a的模式)。然后，进入到步骤S4。
[0053]而且，在步骤S4中，如图8所示，同步移动体2a的突出体23a突出到移动台车201的车道3上方。而且，同步移动体2a向箭头X2方向移动，并且同步移动体2a的突出体23a(抵接部24a)与非自行进移动台车201a的壁部212的内表面侧抵接，从而在步骤S5中，开始进行非自行进移动台车201a的牵引。
[0054]然后，在步骤S6中，判断非自行进移动台车201a是否已到达同步开始位置。具体而言，通过非自行进移动台车201a遮挡传感器204 (参照图1及图2)照射的光，判断非自行进移动台车201a是否已到达车道3上的同步开始位置。然后，在步骤S6中，在判断出非自行进移动台车201a已到达车道3上的同步开始位置的情况下，在步骤S7中，如图11所示，与非自行进移动台车201a的移动同步，利用机器人Ia及Ib取出放置于非自行进移动台车201a上的工件200。此外，在非自行进移动台车20Ia进入到区域101内时，基于利用摄像机203预先摄影的放置了工件200的状态的非自行进移动台车201a的图像，由机器人Ia及Ib取出工件200。之后，如图12所示，所取出的工件200利用机器人Ia及Ib放置于放置台202上。
[0055]然后，放置于非自行进移动台车201a上的工件200全部被取出之后，在步骤S8中，结束同步移动体2a相对于非自行进移动台车201a的同步(机器人Ia及Ib相对于工件200的操作)。此外，机器人Ia及Ib相对于工件200的操作(工件200的取出)，是在非自行进移动台车201a走出区域101之前结束。另外，同步移动体2a牵引非自行进移动台车201a，直至非自行进移动台车201a走出区域101为止(或者，直至非自行进移动台车201a的一部分走出区域101为止)。之后，同步移动体2a移动到区域101的入口侧(箭头Xl方向侧)并进行等待。
[0056]另外，在步骤S2中，在判断出移动台车201为自行进移动台车201b的情况下，进入到步骤S9，并且识别为距离同步模式(保持自行进移动台车201b与同步移动体2a及2b的距离固定的模式)。然后，进入到步骤S10。
[0057]而且，在步骤SlO中，如图9所示，自行进移动台车201b向箭头X2方向侧移动，在自行进移动台车201b的前方侧(箭头X2方向)，同步移动体2a的突出体23a突出到自行进移动台车201b的车道3上方。然后，在步骤Sll中，通过从距离测定部25a向自行进移动台车201b照射激光，从而测定至自行进移动台车201b的距离。之后，在步骤S12中，判断至自行进移动台车201b的距离是否已达到预定的距离d (自行进移动台车201b是否向突出体23a靠近至预定的距离d)。
[0058]然后，在步骤S12中，在判断出至自行进移动台车201b的距离已达到预定的距离d的情况下，在步骤S13中，如图11所示，与自行进移动台车201b的移动同步，利用机器人Ia及Ib取出放置于自行进移动台车201b上的工件200。此外，在自行进移动台车201b进入到区域101内时，基于利用摄像机203预先摄影的放置了工件200的状态的自行进移动台车201b的图像，由机器人Ia及Ib取出工件200。之后，在图12所示，所取出的工件200利用机器人Ia及Ib放置于放置台202上。另外，同步开始后，在步骤S14中，也测定至自行进移动台车201b的距离，并且同步移动体2a进行移动，使得至自行进移动台车201b的距离保持固定的距离d。
[0059]然后，在放置于自行进移动台车201b上的工件200全部被取出之后，在步骤S15中，结束同步移动体2a相对于自行进移动台车201b的同步(机器人Ia及Ib相对于工件200的操作)。之后，同步移动体2a移动到区域101的入口侧(箭头Xl方向侧)并进行等待。
[0060]此外，在下一个移动台车201进入到移动台车201的车道3 (区域101)的情况下，利用另一方的同步移动体2b进行相对于移动台车201的同步。即，交替进行同步移动体2a及2b相对于移动台车201的同步。
[0061]在本实施方式中，如上所述，由于具有同步移动体2a (2b)，该同步移动体2a (2b)与移动台车201的移动同步并沿着预定的车道3 (移动台车201移动的车道3)而移动，并且包括检测移动台车201在预定的车道3上的位置的编码器22a (22b)，从而，即使在移动台车201不能检测自身位置的情况下，也能够利用同步移动体2a(2b)检测移动台车201的位置，因此容易与移动台车201的移动同步，使机器人Ia及Ib相对于放置于移动台车201上的工件200进行预定的操作(工件200的取出)。
[0062]另外,在本实施方式中，如上所述，同步移动体2a (2b)除了包括编码器22a (22b)之外，还包括用于相对于移动台车201采取同步的突出体23a( 23b )，使用突出体23a( 23b )，以使同步移动体2a (2b)与移动台车201的移动同步并沿着预定的车道3移动的方式构成PLC16。由此，利用突出体23a (23b)，能够容易使同步移动体2a (2b)与移动台车201的移动同步而移动。另外，在不使同步移动体2a (2b)与移动台车201的移动同步的情况下，通过将突出体23a (23b)容纳于同步移动体2a (2b)的内部，能够抑制同步移动体2a (2b)与移动台车201接触。
[0063]另外，在本实施方式中，如上所述，以如下方式构成PLC16:通过在使突出体23a(23b)与非自行进移动台车201a抵接的状态下，使同步移动体2a (2b)移动，从而使同步移动体2a (2b)与非自行进移动台车201a的移动同步并沿着预定的车道3移动。由此，能够容易利用同步移动体2a (2b)使非自行进移动台车201a移动。
[0064]另外，在本实施方式中，如上所述，距离测定部25a (25b)设置于突出体23a (23b)上，并且以如下方式构成PLC16:通过在基于由距离测定部25a (25b)测定的与自行进移动台车201b的距离、保持自行进移动台车201b与突出体23a (23b)的距离固定的状态下，使同步移动体2a (2b)移动，从而使同步移动体2a (2b)与自行进移动台车201b的移动同步并沿着预定的车道3移动。一般而言，自行进移动台车20 Ib在与某些物体碰撞时自动停止。该情况下，由于通过在保持自行进移动台车201b与突出体23a (23b)的距离固定的非接触状态下使同步移动体2a (2b)移动，自行进移动台车201b与突出体23a (23b)不接触，因此不必使自行进移动台车20Ib停止，就能够容易使同步移动体2a (2b )与自行进移动台车201b的移动同步而移动。
[0065]另外，在本实施方式中，如上所述，在突出体23a (23b)的移动台车201的移动方向的某一侧，设有与移动台车201抵接的抵接部24a (24b)，并且在另一侧设有用于测定与移动台车201的距离的距离测定部25a (25b)。由此，能够使抵接部24a (24b)从移动台车201的后方侧与移动台车201抵接并牵引移动台车201，并且能够从移动台车201的前方侧利用距离测定部25a (25b)测定与移动台车201的距离。另外，通过在突出体23a (23b)的某一侧设置抵接部24a (24b)，并且在另一侧设置距离测定部25a (25b) (B卩、在一个突出体23a (23b)上设置抵接部24a (24b)及距离测定部25a (25b))，从而与将抵接部24a(24b)和距离测定部25a (25b)设置于不同的突出体的情况不同，能够简化结构。
[0066]另外，在本实施方式中，如上所述，在同步移动体2a (同步移动体2b)与移动台车201的移动同步并沿着预定的车道3移动时，使同步移动体2b (同步移动体2a)在下一个移动台车201进入预定的车道3上的一侧进行等待。由此，在相对于前一个移动台车201的同步移动体2a (同步移动体2b)的同步结束之后，不必等待同步移动体2a (同步移动体2b)返回区域101的入口侧的时间，同步移动体2b (同步移动体2a)就能够相对于下一个移动台车201同步，因此相应地能够缩短生产节拍时间。
[0067]另外，在本实施方式中，如上所述，以如下方式构成PLC16:基于所检测出的移动台车201在预定的车道3上的位置，与移动台车201的移动同步，使机器人la、lb从移动台车201取出放置于移动台车201上的工件200。由此，能够容易与移动台车201的移动同步，利用机器人la、Ib从移动台车201取出工件200。
[0068]另外，在本实施方式中，如上所述，以如下方式构成PLC16:基于马达21a (21b)的旋转位置，利用编码器22a (22b)检测移动台车201在预定的车道3上的位置。由此，能够容易检测同步移动体2a (2b)的位置，因此能够容易检测移动台车201的位置。
[0069]此外，这次公开的实施方式应该理解为，在所有方面是示例性的而不是限制性的。本发明的范围不是由上述的实施方式的说明来表示，而是由权利要求书来表示，并且包括与权利要求书等同的意思及范围内的所有变更。
[0070]例如，在上述实施方式中，表示了利用机器人从移动台车取出放置于移动台车上的工件的例子，但例如也可以使机器人进行从移动台车取出放置于移动台车上的工件以外的操作(将工件放置于移动台车上、熔断工件等)。
[0071]另外，在上述实施方式中，表示了作为本发明的“控制器”使用PLC的例子，但“控制器”即控制系统的具体的结构可适当选择。例如，作为本发明的“控制器”也可以使用机器人控制器，还可以使用PLC及机器人控制器、通用控制器中的任何一种或全部。
[0072]另外，在上述实施方式中，表示了通过使从同步移动体突出的突出体与非自行进移动台车抵接，从而使同步移动体与非自行进移动台车的移动同步的例子，但例如也可以根据使突出体抵接以外的结构(例如、使非自行进移动台车利用电磁铁的磁力而移动等)，使同步移动体与非自行进移动台车的移动同步。
[0073]另外，在上述实施方式中，表示了与移动台车抵接的抵接部及距离测定部设置于一个突出体上的例子，但例如还可以将与移动台车抵接的抵接部及距离测定部设置于不同的突出体上。
[0074]另外，在上述实施方式中，表示了距离测定部设置于突出体上的例子，但例如还可以将距离测定部设置于突出体以外的部分上。
[0075]另外，在上述实施方式中，表示了与移动台车抵接的抵接部由突出体的平面状的侧面构成的例子，但如图13所示的变形例，移动台车为在四角上设置柱部221的移动台车222的情况下，还可以将同步移动体2c的突出体23c的与移动台车222 (柱部221)抵接的抵接部24c形成为爪状(在俯视中为V字的凹状)。由此，能够在稳定的状态下牵引移动台车222。此外，突出体23c为“同步部件”的一例。
[0076]另外，在上述实施方式中，表示了设置两个同步移动体的例子，但还可以设置一个或三个以上的同步移动体。
[0077]另外，在上述实施方式中，表示了设置两个机器人的例子，但还可以设置一个或三个以上的机器人。
【权利要求】
1.一种机器人系统,其特征在于,具有: 机器人，对放置于在预定的车道上移动的移动台车上的工件进行预定的操作； 同步移动体，与所述移动台车的移动同步并沿着所述预定的车道移动，并且包括检测所述移动台车在所述预定的车道上的位置的位置检测部；以及 控制器，基于所检测出的所述移动台车在所述预定的车道上的位置，与所述移动台车的移动同步，使所述机器人对放置于所述移动台车上的所述工件进行所述预定的操作。
2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述同步移动体除了包括所述位置检测部之外，还包括用于相对于所述移动台车采取同步的同步部件， 所述控制器使用所述同步部件，使所述同步移动体与所述移动台车的移动同步并沿着所述预定的车道移动。
3.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于， 所述移动台车包括不能自行进的非自行进移动台车， 所述控制器通过在使所述同步部件与所述非自行进移动台车抵接的状态下使所述同步移动体移动，从而使所述同步移动体与所述非自行进移动台车的移动同步并沿着所述预定的车道移动。
4.如权利要求3所述的机器人系统，其特征在于， 所述同步部件包括能够突出到所述预定的车道上方的突出体， 所述控制器通过使所述突出体与所述非自行进移动台车抵接的状态下使所述同步移动体移动，从而使所述同步移动体与所述非自行进移动台车的移动同步并沿着所述预定的车道移动。
5.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于， 所述移动台车包括能够自行进的自行进移动台车， 所述同步移动体还包括距离测定部，所述距离测定部测定所述距离测定部与所述自行进移动台车的距离， 所述控制器通过基于由所述距离测定部测定的所述距离测定部与所述自行进移动台车的距离，在保持所述自行进移动台车与所述同步部件的距离固定的状态下使所述同步移动体移动，从而使所述同步移动体与所述自行进移动台车的移动同步并沿着所述预定的车道移动。
6.如权利要求5所述的机器人系统，其特征在于， 所述同步部件包括能够突出到所述预定的车道上方的突出体， 所述距离测定部设置于所述突出体上， 所述控制器通过基于由所述距离测定部测定的所述距离测定部与所述自行进移动台车的距离，在保持所述自行进移动台车与所述突出体的距离固定的状态下使所述同步移动体移动，从而使所述同步移动体与所述自行进移动台车的移动同步并沿着所述预定的车道移动。
7.如权利要求2~6中任何一项所述的机器人系统,其特征在于， 所述同步部件包括能够突出到所述预定的车道上方的突出体， 在所述突出体的所述移动台车的移动方向的某一侧，设有与所述移动台车抵接的抵接部，并且在另一侧设有距离测定部，所述距离测定部用于测定所述距离测定部与所述移动台车的距离。
8.如权利要求1~6中任何一项所述的机器人系统,其特征在于， 设置有多个所述移动台车， 所述同步移动体包括第一同步移动体和第二同步移动体， 当所述第一同步移动体与所述移动台车的移动同步并沿着所述预定的车道移动时，所述第二同步移动体在下一个移动台车进入所述预定的车道上的一侧进行等待。
9.如权利要求1~6中任何一项所述的机器人系统,其特征在于， 所述控制器基于所检测出的所述移动台车在所述预定的车道上的位置，与所述移动台车的移动同步，使所述机器人从所述移动台车取出放置于所述移动台车上的所述工件。
10.如权利要求1~6中任何一项所述的机器人系统,其特征在于， 所述同步移动体除了包括所述位置检测部之外，还包括用于使所述同步移动体移动的马达， 所述控制器基于所述马达的旋转位置，利用所述位置检测部检测所述移动台车在所述预定的车道上的位置。
11.一种机器 人的操作方法，其特征在于，包括以下步骤: 与在预定的车道上移动的移动台车的移动同步，并沿着所述预定的车道移动包括位置检测部的同步移动体，检测所述移动台车在所述预定的车道上的位置；以及 基于所检测出的所述移动台车在所述预定的车道上的位置，与所述移动台车的移动同步，使机器人对放置于所述移动台车上的工件进行预定的操作。
【文档编号】B25J13/08GK104044150SQ201310738755
【公开日】2014年9月17日 申请日期:2013年12月26日 优先权日:2013年3月14日
【发明者】宫原润, 塘敏广, 今里康宏 申请人:株式会社安川电机